1、“.....通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示......”。

2、“.....有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电......”。

3、“.....夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环......”。

4、“.....用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序......”。

5、“.....切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理......”。

6、“.....进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社......”。

7、“.....李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时时间前伸上升计时时间下降前伸计时时间放松下降夹紧计时时间上升工件夹紧标志计时时间后缩上升计时时间后缩定时器复位定时器启动下降后缩上升前伸动循环操作方式。程序流程图见附录顺序功能图见附录梯形图见附录指令表见附录。梯形图重点程序段落分析控制系统设有手动单周期单步连续和回原点种工作方式，机械手在最上面和最右边且松开时......”。

8、“.....左限位开关上限位开关的常开触点和表示机械手松开的的常闭触点的串联电路接通时，原点条件存储器位接通变为，并接通，原点指示灯亮。手动程序与自动程序的切换。如图，第逻辑行至第逻辑行为手动程序与自动程序的切换程序。接通可编程控制器的电源时，若机械手处于原点状态，接通，接通个扫描周期，别置位，为进入单步单周期和连续工作方式作好了准备。此时，系统进入自动工作方式。若在图中，如果第逻辑行中的未被置位，也就是说，机械手未被处于原点状态，此时系统不能在单步单周期和连续工作方式下工作，系统为手动工作方式。手动程序。在图中，第逻辑行至第逻辑行为手动控制程序。将转换开关扳至单步方式，在第逻辑行中的常闭触点断开，系统执行手动程序。自动程序。在图中，第逻辑行至第逻辑行为不包括自动返回原点的自动控制程序。当把选择开关扳向自动位置时，的常开触点闭合......”。

9、“.....在第逻辑行中，按下启动按钮时，接通并自锁，且第逻辑行中的也接通，使得在第逻辑行至逻辑行中的常开触点闭合，允许转换为自动工作方式，若系统处于原点状态，接通电源则接通。自动程序包括单周期工作方式和全自动工作方式。返回原点程序。在初始状态下，若系统不在原点是，则需要将系统返回原点。在图中，第逻辑行和第逻辑行为返回原点程序。这里的图个都没看见图图图图图图图程序的调试由于是专门为工业生产环境设计的控制装置，因此般不需要采取什么特殊措施，就可以直接在工业环境中使用。但环境过于恶劣电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，都将不能保证正常安全可靠的运行。因此，讨论设计调试就具有十分重要的意义。在程序调试过程中出现了系列的问题，但最终都解决了。在使用指令编程时，刚开始由于对指令掌握的不是很好，所以犯了不少，加上机械手模型装置本身存在的些问题......”。