1、“.....系统自检模块流程图如图所示模块开始工作后，采煤机右牵引并判断是否到达了右限位如没有，采煤机将继续右牵引直至到达右限位如果已到右限位，牵引停，并调整左右摇臂位置，采煤机开开始变量初始化端口初始化转换初始化计数器初始化各控件初始化画坐标轴结束图窗体加载模块流程图始左牵引。同样，在左牵引时，系统也会判断采煤机是否到达左限位如果没有，采煤机继续运行，直到到达限位如果采煤机到达左限位，采煤机停止牵引，并且调整两摇臂位置，最后工作循环结束。试切采样模块试切采样模块完成的主要功能是手工操作采煤机的运行......”。

2、“.....共分为以下种动作左牵引右牵引左摇臂上摇左摇臂下摇右摇臂上摇右摇臂下摇左右摇臂停牵引停采样当前位置。当采集的点到达规定的数目默认为个时，曲线拟合按钮可操作，按下该按钮否是否是开始采煤机右牵引牵引停是否到达右限位调整两摇臂位置采煤机左牵引是否到达左限位牵引停调整两摇臂位置结束继续右牵引继续左牵引图系统自检模块流程图即得出采煤机摇臂的截割曲线......”。

3、“.....使用最小二乘法对这些点进行曲线拟合，得到拟合曲线，将坐标在细分，进而得出再现曲线。曲线拟合模块流程图如图所示切割运行模块切割运行模块主要完成的任务是控制采煤机根据之前得到的目标曲线再现这个拟合曲线，以下是控制算法的流程图模块开始运行后，系统确定采煤机当前所在位置处于的分段数，并计算当前位置曲线的斜率，然后判断右牵引标志位。如采煤机是右牵引......”。

4、“.....右摇臂暂停。如采煤机左牵引，同样需判断的正负与滚筒当前高度和下点高度的关系。且滚筒当前高度小于下点高度则左摇图曲线拟合模块流程图开始调用最小二乘法进行曲线拟合获得拟合曲线表达式细分水平横坐标计算细分后的纵坐标作图连接各点得到再现曲线结束臂上摇且滚筒当前高度大于下点高度则左摇臂下摇否则，左摇臂暂停。复位停机模块复位停机模块主要完成的任务是当在出现故障的时候，通过人工按下这个按钮，立即停止采煤机的切动作......”。

5、“.....确定了控制系统软件的要求设计思想和软件组成。详细介绍了系统软件的几个构成模块窗体加载模块系统自检模块试切采样模块曲线拟合模块切割运行模块和复位停机模块。开始牵引停两摇臂停结束图复位停机模块流程图总结与展望论文工作总结自上世纪五十年代开始，世界各产煤大国就对采煤机的自动控制展开了研究......”。

6、“.....由于煤岩分界面传感器没有非常成熟的产品，目前采用较多的是记忆截割技术。随着计算机技术的飞速发展，高性能的微机处理系统已经开始应用到采煤机滚筒自动调高的控制中。各产煤大国均对此进行了研究，并在实际生产中得到了应用。我国受技术方面的影响，这方面的研究使用起步较晚。但是，受到各种因素和条件的限制，记忆截割技术在应用中还存在些问题，需要进步的研究解决，以实现简单有效的采煤机自动控制。本文系统论述了电牵引采煤机自动调高技术的发展历史目前现状和存在问题，确了研究内容和研究思路。总结本文的工作......”。

7、“.....确立了本文的研究内容和技术路线系统论述国内外采煤机自动调高技术的发展历史研究现状和存在问题，确立了本文的研究内容和技术路线。简要介绍采煤机组成工作原理和采煤工艺，对采煤机在工作面工作时的状态所需数据关系建立数学模型。初步分析调高的原理及流程。参照其他控制系统的调高控制理论，选择相应的计算方法，实现简单有效准确的煤岩分界面目标函数的获取。简要介绍井下工作环境对采煤机个部分的性能要求，选择控制系统和相关传感器。介绍程序设计的要求思想及程序各组成部分，于操作系统，在开发环境下设计人机界面......”。

8、“.....编制整个控制算法的程序。进步研究的方向与工作展望虽然本为取得了点的成果，但是研究仅限于理论阶段，与实际工作环境状况有很大的不同。采煤机实际工作时各种环境及影响因素更为复杂多变，因此各方面还存在许多问题与不足需要需要进步的研究采煤机传感信号的采集间隔需要司机根据具体情况确定，采样间隔没有给出理论上的合理值。该控制系统近研究了二维的工作平面，若能在三维空间上获取煤岩分界面，采煤机的控制精度将得到很大的提高。各项理论均处在理论实验阶段，还不能投入实际生产......”。

9、“.....年年期王增才自然射线煤岩界面识别机理及采煤机摇臂自动调高顶煤厚度检测技术。中国矿业大学出版社年月张俊梅范迅赵雪松采煤机自动调高系统研究中国矿业大学学报年月任芳基于多传感器融合技术的煤岩界面识别的理论与方法研究太原理工大学博士论文年月田慕琴,辛忠东基于记忆切割的采煤机自动调高预见控制系统煤矿机电钟玉利......”。