1、“.....二确定的容量的容量包括点数和用户存储容量两个方面。确定系统的实际输入点数系统由启动按钮停止按钮急停按钮手臂复位按纽颜色传感器左旋极限传感器右旋极限传感器上升限位传感器下降限位传感器手臂缩回限位传感器手臂伸出限位传感器超上升限位传感器超下降限位传感器超左旋限位传感器超右旋限位传感器超伸出限位传感器超缩回限位传感器工件检测传感器系统的自动手动控制开关以及手动的升降左右旋转伸缩吸放按钮作为个输入继电器的外部控制点，共有个输入点。确定系统的实际输出点数系统有手臂左旋右旋伸出缩回上升下降吸物放物的电磁阀动作，报警指示灯原位指示灯及自动手动指示灯工作，共个输出点。确定应选择的点数平均的点的价格还比较高，因此应该合理选用的点的数量，在满足控制要求的前提下力争使用的点最少，但必须留有定的裕量。通常点数是根据被控对象的输入输出信号的实际需要......”。

2、“.....本系统的输入输出实际需要个点，所以本系统的输入输出点数定为点比较合适，但输入和输出各应留有裕量。确定系统同时接通输入输出点的数量同时接通的输入点数量对于选用高密度的输入模块如点点等，应考虑该模块同时接通的点数般不要超过输入点数的。同时接通的输出点数量同时接通输出设备的累计电流值必须小于公共端所允许通过的电流值，如个的点输出模块，每个输出点可承受的电流，但输出公共端允许通过的电流并不是，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。对同时接通的输入输出点的制约，此系统是可以满足的。系统存储容量的选择的点数的多少，在很大程序上反映了系统的功能要求，因此可在点数确定的基础上，按下式估算存储容量后，再加到的裕量。存储容量字节开关量点数模拟量通道数字节另外，在存储容量选择的同时，注意对存储器的类型的选择。但是......”。

3、“.....般的能够满足，所以我们不需要考虑存储容量。三确定的模块般模块的价格占价格的半以上。的模块有开关量模块模拟量模块及各种特殊功能模块等。不同的模块，其电路及功能也不同，直接影响的应用范围和价格，应当根据实际需要加以选择。根据本课题要求，不需要用到模拟量模块及各种特殊功能模块，所以只需要对开关量模块选择即可。开关量输入模块的选择开关量输入模块是用来接收现场输入设备的开关信号，将信号转换为内部接受的低电压信号，并实现内外信号的电气隔离。选择时主要应考虑以下几个方面输入信号的类型及电压等级开关量输入模块有直流输入交流输入和交流直流输入三种类型。选择时主要根据现场输入信号和周围环境因素等。直流输入模块的延迟时间较短，还可以直接与接近开关光电开关等电子输入设备连接交流输入模块可靠性好，适合于有油雾粉尘的恶劣环境下使用......”。

4、“.....选择时主要根据现场输入设备与输入模块之间的距离来考虑。般用于传输距离较近场合，如输入模块最远不得超过十米。距离较远的应选用输入电压等级较高的模块。本系统传输距离较近可选择直流输入。输入接线方式开关量输入模块主要有汇点式和分组式两种接线方式。汇点式的开关量输入模块所有输入点共用个公共端而分组式的开关量输入模块是将输入点分成若干组，每组几个输入点有个公共端，各组之间是分隔的。分组式的开关量输入模块价格较汇点式的高，如果输入信号之间不需要分隔，般选用汇点式的。所以本系统考虑价格便宜问题，且输入信号之间不需要分隔，选用汇点式较合适。输入门槛电平为了提高系统的可靠性，必须考虑输入门槛电平的大小。门槛电平越高，抗干扰能力越强，传输距离也越远，具体可参阅说明书......”。

5、“.....并实现内外信号的电气隔离。选择时主要应考虑以下几个方面输出方式开关量输出模块有继电器输出晶闸管输出和晶体管输出三种方式。继电器输出的价格便宜，既可以用于驱动交流负载，又可用于直流负载，而且适用的电压大小范围较宽导通压降小，同时承受瞬时过电压和过电流的能力较强，但其属于有触点元件，动作速度较慢驱动感性负载时，触点动作频率不得超过寿命较短可靠性较差，只能适用于不频繁通断的场合。对于频繁通断的负载，应该选用晶闸管输出或晶体管输出，它们属于无触点元件。但晶闸管输出只能用于交流负载，而晶体管输出只能用于直流负载。本系统为中小型生产线自动控制系统，需要考虑价格相对要便宜，而本系统对动作速度要求不高，所以选择继电器输出作为输出方式。输出接线方式开关量输出模块主要有分组式和分隔式两种接线方式。分组式输出是几个输出点为组，组有个公共端，各组之间是分隔的......”。

6、“.....各输出点之间相互隔离。选择时主要根据输出设备的电源类型和电压等级的多少而定。般整体式既有分组式输出，也有分隔式输出。本系统选择分组式输出。驱动能力开关量输出模块的输出电流驱动能力必须大于外接输出设备的额定电流。用户应根据实际输出设备的电流大小来选择输出模块的输出电流。如果实际输出设备的电流较大，输出模块无法直接驱动，可增加中间放大环节。输出的最大电流与负载类型环境温度等因素有关开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。种类及型号选择种类较多，主要有西门子三菱东芝等，但能配套生产，大中小微型均有配套且目前用得最广泛的的主要是西门子三菱的。根据前面确定的点数实际输入点点......”。

7、“.....综合对比三菱系列包括等西门子系列系列中点数为点各型号的的价格性能实用场合等各方面。本系统可选择型号为，合计总数点点输入点继电器输出尺寸，其性能价格都优于其他。系列是系列家族中最先进的系列，它能最大范围地包容了标准特点，程式执行更快，全面补充通讯功能，适合世界各国不同的电源以及满足单个需要的大量特殊功能模块，较复杂，有些问题需要进步的研究对机械手各部分连接方式的改进。本机械手结构具有模块式的特点，但由于考虑节约成本等因素，采用标准的单活塞杆双作用气缸，加导向装置的结构。各部分不能实现任意方式拼装，通过各种过渡连接件，使各个部分可以自由拼装。气动驱动改进在气动驱动系统方面存在个固有的弱点，仅采用古典的反馈控制很难得到高精度位置和力等的控制。所以，在气动驱动系统的控制方法上，广泛地引入现代控制理论和智慧控制等方法是其特征之......”。

8、“.....适用于强非线性的气动机械手的控制。虽然还有很多尚未解决的问题有待于继续研究，但相信控制的物料分拣机械手的研究是非常有新意有意义的，有着广泛的应用前景。参考文献张建民等机电体化系统设计北京北京理工大学出版社，袁子荣液气压传动与控制重庆重庆大学出版社，陈恳，杨向东，刘莉，等机器人技术应用北京清华大学出版社，陈奎生液压与气压传动武汉武汉理工大学出版社，张铁，谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社，费仁元，张慧慧机器人设计和分析北京北京工业大学出版社，王永章，杜君文，程国全数控技术北京高等教育出版社，郭爱芳，王恒迪传感器原理及应用西安西安电子科技大学出版社，鄂大辛液压传动与气压传动北京北京理工大学出版社，陆祥生，杨秀莲机械手理论及应用北京北京铁道出版社，宋建武，赵冬梅液压与气动元件操作训练北京化学工业出版社，吉顺平，孙承志，路明......”。

9、“.....朱梅，朱光力液压与气动技术西安西安电子科技大学出版社，杨文生，沈兆奎，王宝中，等液压与气压传动北京电子工业出版社，常晓玲电气控制系统与可编程控制器北京机械工业出版社，章文浩可编程控制器原理及实验北京国防工业出版社，张建明机电体化系统设计北京高等教育出版社，陈宇，段鑫可编程控制器基础及编程技巧广州华南理工大学出版社，杨存智在自动化生产机械手中的应用机床电器程子华原理与编程实例分析北京国防工业出版社,李超气动通用上下料机械手的研究与开发西安陕西科技大学,齐进凯气动机械手的结构设计分析及控制的研究上海东华大学,万理想,丁保华,徐军,滕孝来,胡明在物料分拣机械手控制中的应用徐州中国矿业大学,致谢此次毕业设计即将结束。在设计的过程中，慢慢的学习，逐渐的巩固大学所学的知识，期间有艰苦，有辛酸，也有欣喜，有快乐。本设计的顺利完成......”。