1、“.....其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。放下工件动作完成秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以的速度返回，返回后，摆台顺时针旋转，然后以的速度低速返回原点停止。当抓取机械手装置返回原点后，个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按次启动按钮，开始新轮的测试。二非正常运行的功能测试若在工作过程中按下急停按钮，则系统立即停止运行。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。但是若急停按钮按下时，输送站机械手装置正在向目标点移动......”。

2、“.....然后再向原目标点运动。的选型和接线气路图输送单元所需的点较多。其中，输入信号包括来自按钮指示灯模块的按钮开关等主令信号，单元各构件的传感器信号等输出信号包括输出到抓取机械手装置各电磁阀的控制信号和输出到步进电机驱动器的脉冲信号和驱动方向信号此外尚须考虑在需要时输出信号到按钮指示灯模块的指示灯蜂鸣器等，以显示本单元或系统的工作状态。由于需要输出驱动伺服电机的高速脉冲，应采用晶体管输出型。基于上述考虑，选用西门子型，共点输入，点晶体管输出。在气动控制回路中，驱动摆动气缸和气动手指气缸的电磁阀采用的是二位五通双电控电磁阀，电磁阀外形如图所示。双电控电磁阀与单电控电磁阀的区别在于，对于单电控电磁阀，在无电控信号时，阀芯在弹簧力的作用下会被复位，而对于双电控电磁阀，在两端都无电控信号时，阀芯的位置是取决于前个电控信号......”。

3、“.....即在控制过程中不允许两个线圈同时得电，否则，可能会造成电磁线圈烧毁，当然，在这种情况下阀芯的位置是不确定的。表输送单元的信号表输入信号输出信号序号输入点信号名称信号来源序号输出点信号名称信号来源工作方式选择按钮指示灯模块启动按钮停止按钮顶料气缸伸出到位图双电控气阀示意图顶料气缸缩回到位推料气缸伸出到位推料气缸缩回到位金属传感器动作出货台物料检测供料不足检测没料检测取和放下工件的动作控制。编写这两个子程序时需注意，虽然抓取和放下工件都是步进顺序控制，调试与运行调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。检查接线是否正确。测试限位是否能起作用。调节原点位置，测试回归原点是否准确。检查步进驱动器的细分设置和步进电机运行的最高频率，保证运行可靠......”。

4、“.....优化程序。输送单元的输入端和输出端接线原理图分别如图和图所示。在接线图中输入端连接了些开关和按钮，输出端连接了些指示灯和蜂鸣器，仅仅是作为例子，实际接线时应按工作任务的需要加以考虑。图输送单元接线原理图由图可见，输入点和分别与右左极限开关和相连接，并且还与两个中间继电器和相连。当发生右越程故障时，右极限开关动作，其常开触点接通，为电平，越程故障信号输入到，与此同时，继电器动作，它的常闭触点将断开步进电机驱动器的脉冲输入回路，强制停止发出脉冲见下面图输送单元的输出端接线原理图。同样，也是在发生左越程故障时起强制停发脉冲的作用。可见，继电器和的作用是硬联锁保护。目的是防范由于程序引起冲极限故障而造成设备损坏。输送单元的电气接线与其他单元不同，与按钮指示灯直流电源模块步进电机驱动器模块间的接线是通过安全导线插接的......”。

5、“.....再由接线端子排引出的。同样，步进电机驱动器输出电源线分拣单元变频器的输出线和控制端子引出线也是经接线端子排引出，此外，其他各工作单元的直流工作电源，也是由按钮指示灯直流电源模块提供，经接线端子排引到各单元上。编写和调试控制程序编写程序的思路从前面所述的传送工件功能测试任务可以看出，功能测试过程应包括上电后复位传送功能测试紧急停止处理和状态指示等部分，传送功能测试基本上是个步进顺序控制过程。可采用步进指令驱动实现。考虑到急停状态，此程序段可在非急停标志为时所启动的主控块内编写。输送单元程序控制的关键点是步进电机的定位控制，步进电机驱动抓取机械手装置从起始点出发，到达个目标点，然后抓取机械手按定的顺序操作，完成抓取或放下工件的任务。测试过程的不同阶段......”。

6、“.....抓取机械手装置骤然停止，势必由于惯性导致越步，这时必须返回原点重新校准基准位，才能保证到目标点的精确定位。这样当急停复位后，程序不能马上回到原来的顺控过程，而是要经过使机械手装置返回原点的个过渡过程，用标志这过程。当机械手装置返回原点并延时秒后，复位，顺控过程标志置位，程序回到原来的顺控过程继续执行。机械手装置高速返回时发生急停，急停复位后无须进行再校准，但步进工步应转移到低速返回工步。紧急停止处理程序梯形图如图所示。图中是急停复位到原点后设置的重校准标志。顺序控制过程执行中，当且目标站为装配站或分拣站时，步进电机移动的脉冲量要更改为从原点到装配站或分拣站。状态显示程序系统工作状态的显示，可编写个子程序，主程序在每扫描周期调用此子程序实现。抓取机械手装置在不同的阶段抓取和放下工件的动作顺序是相同的......”。

7、“.....放下工件的动作顺序为手臂伸出提升台下降手爪松开手臂缩回。因此，可以采用子程序调用的方法来实现单元的信号表输入信号输出信号序号输入点信号名称信号来源序号输出点信号名称信号来源零件不足检测装置侧挡料电磁阀装置侧零件有无检测顶料电磁阀左料盘零件检测回转电磁阀右料盘零件检测手爪夹紧电磁阀装配台工件检测手爪下降电磁阀顶料到位检测手臂伸出电磁阀顶料复位检测红色警示灯挡料状态检测橙色警示灯落料状态检测绿色警示灯摆动气缸左限检测摆动气缸右限检测手爪夹紧检测手爪下降到位检测手爪上升到位检测按钮指示灯模块手臂缩回到位检测手臂伸出到位检测停止按钮按钮指示灯模块启动按钮急停按钮单机联机分拣单元的控制及编程工作任务设备的工作目标是完成对白色芯金属工件白色芯塑料工件和黑色芯的金属或塑料工件进行分拣。为了在分拣时准确推出工件......”。

8、“.....并且工件材料和芯体颜色属性应在推料气缸前的适应位置被检测出来。设备上电和气源接通后，若工作单元的三个气缸均处于缩回位置，则正常工作指示灯常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以频率闪烁。若设备准备好，按下启动按钮，系统启动，设备运行指示灯常亮。当传送带入料口人工放下已装配的工件时，变频器即启动，驱动传动电动机以频率固定为的速度，把工件带往分拣区。如果工件为白色芯金属件，则该工件对到达号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到号槽中如果工件为白色芯塑料，则该工件对到达号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到号槽中如果工件为黑色芯，则该工件对到达号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到号槽中。工件被推出滑槽后，该工作单元的个工作周期结束。仅当工件被推出滑槽后，才能再次向传送带下料。如果在运行期间按下停止按钮，该工作单元在本工作周期结束后停止运行......”。

9、“.....由于用于判别工件材料和芯体颜色属性的传感器只须安装在传感器支架上的电感式传感器和个光纤传感器，故光纤传感器可不使用。分拣单元的电磁阀使用了三个由二位五通的带手控开关的单电控电磁阀，它们安装在汇流板上。这三个阀对金属白料和黑料推动气缸的气路进行控制，以改变各自的动作状态。表分拣单元装置侧的接线端口信号端子的分配输入端口中间层输出端口中间层端子号设备符号信号线端子号设备符号信号线旋转编码器相推杆电磁阀旋转编码器相推杆电磁阀旋转编码器相推杆电磁阀进料口工件检测电感式传感器光纤传感器光纤传感器推杆推出到位推杆推出到位推杆推出到位端子没有连接端子没有连接分拣单元选用的子程序。其程序清单如图所示。引导式编程的步骤从略，请参考系统手册图子程序清单在主程序块中使用上电首次扫描调用此子程序，即完成高速计数器定义并启动计数器......”。