1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....可用于抓重大行程较长的场合采用四根导向柱的臂伸缩结构其特点是行程长抓重较大。工件形状不规则时，为了防止产生较大的偏重力矩，采用四根导向柱。本设计的手部伸缩运动的机构采用形式，即双导向杆结构。如图第页图工业机械手臂部俯仰运动的结构工业机械手的臂部俯仰运动，般采用铰接油气缸来实现。铰接油气缸位于油缸下方，活塞杆与手臂之间用铰链连接，缸体与立柱之间用耳插销轴等方式连接。如图所示，臂部的俯仰由铰接臂部的活塞杆的运动来实现。图臂部回转及升降的结构第页本设计采用齿条缸式臂回转结构，如图所示。这种齿条缸比般回转缸有较大的输出扭矩和较大的回转角可大于，但结构尺寸般比较大，所以安装在升降缸的下部固定在底座上。回转运动由齿条活塞杆驱动齿轮带动输出轴转动，输出轴和升降缸缸体连接，带动缸体转动，再带动手臂回转。升降运动由升降缸活塞杆带动手臂升降。图导向装置工业机械手的手臂伸缩及升降运动机构上设有导向装置，其目的是防止移动件在伸缩及升降时产生不必要的转动，以保证手臂运动方位的准确性。增大移动部件的刚性，减少移动部件由于自重与抓取重量变化所引起的变形与位移......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....第页工业机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算计算臂部运动驱动力包括力矩时，把臂部所受的全部负荷考虑进去。机械手工作时，臂部所受的负荷主要是惯性力摩擦力和重力等。手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算手臂水平伸缩运动驱动力的计算手臂作水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦力及导向杆与支承滑套之间的摩擦力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力可按下式计算式式中各支承处的摩擦阻力启动过程中惯性力，其大小按下式估算式式中手臂伸缩部件的矩可按下式计算式式中各支承处的摩擦力矩启动时惯性力矩，般可按下式计算启式中手臂部件对其回转轴线的转动惯量手臂转动的角速度弧度启起动过程所需的时间如果零件看作为质点，它对回转轴线的转动惯量为如果零件中心与回转轴线不重合，则它对回转轴线的转动惯量为式式中零件对其重心的转动惯量零件的重心到回转轴线的距离零件的重量重力加速度本设计中，工作角速度为，启动时间根据式计算得根据式计算得根据液压手册选取液压缸齿轮齿条缸，输出转矩可达第页工业机械手的液压缓冲装置液压缸的活塞杆具有定的质量，在液压力的驱动下运动时具有很大的动量。在他们的行程终端......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....会引起机械碰撞，产生很大的冲击和噪声，冲击压力大约是额定工作压力的两倍，这就必然会严重影响液压缸和整个工业机械手正常工作，使运动平稳性及重复定位精度大大降低。采用缓冲装置，就是为了避免这种机械碰撞。缓冲装置可以防止和减少液压缸活塞及活塞杆等运动部件在运动时对缸底或缸盖的冲击，在它们的行程终端能实现速度的递减，直至为零，避免硬性冲击。缓冲装置的工作原理是当活塞在到达行程终端之前的段距离内，设法把排油腔内油液的部分或全部封闭起来，使其通过缝隙或节流小口排出，从而使被封闭式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量工件工件对手腕转动轴线的转动惯量手腕转动时的角速度弧度启起动过程所需的时间当知道手腕回转启动过程中转过的角度启时，可用下式计算惯工件启式中手腕转动时的角速度弧度启启动过程中转过的角度启手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算惯摩偏本设计中腕部启动时间设计为考虑到摩擦损失等因素，般将取大些，可取惯摩偏考虑到步进电机的扭矩可能不够，而且为了减小轴向尺寸，因此使步进电机与液压缸平行安装，中间通过对减速齿轮来增大扭矩......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....其作用是支承手部和腕部，并改变手部在空间的位置。工业机械手的臂部般具有个自由度，即伸缩回转俯仰和升降。臂部总重量较大，受力般较为复杂，在运动时，直接承受腕部手部和工件或工具的动静载荷，尤其高速运动时，将产生较大的惯性力或惯性矩，引起冲击，影响定位的准确性。臂部运动部分零部件的重量直接影响着臂部结构的刚度和强度。专用机械手的臂部般直接安装在主机上，工业机械手的臂部般与控制系统和驱动系统起安装在机身上，机身可以是固定式的，也可以带有行走机构，可沿地面或导轨运动。臂部的结构形式必须根据机械手的运动形式抓取重量动作自由度运动精度等因素来确定。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况油气缸及导向装置的布置内部管路与手腕的连接形式等因素。因此设计臂部机构时般要注意下述要求刚度要大为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理。工字形截面的弯曲强度般比圆截面大空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比是新轴大。所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承板。导向性要好为防止手臂在直移运动中，沿运动轴线发生相对转动，或设置导向装置，或设计方形花键等形式的臂杆......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....为提高机械手的运动速度，要尽量减小臂部运动部分的重量，以减小偏重力矩和整个臂部对回转轴的转动惯量。运动要平稳，定位精度要高由于臂部运动速度越高，重量越大，惯性力引起的定位钱的冲击也就越大，运动既不平稳，定位精度也第页不会高。故应尽量减小臂部运动部分的重量，使结构紧凑重量轻，同时要采取定形式的缓冲措施。工业机械手臂部的结构形式工业机械手的臂部结构般包括臂部伸缩回转俯仰升降等运动的结构以及与其有关的构件，如传动机构驱动装置导向定位装置支承连接件和位置检测元件等。此外还有与腕部连接的有关构件及配管线等。工业机械手臂部伸缩运动的结构伸缩运动的结构主要有以下几种形式采用倍增机构的臂伸缩结构这种结构的特点是传递效率高，易于实现较大的行程和速度。采用单导向杆的臂伸缩结构这种结构由于活塞杆导向杆和检测棒全部藏在缸体内，结构紧凑外观整洁，但增加了缸体厚度，将大幅度增加臂部结构的重量，般用于小型机械手。采用大直径导向管的臂伸缩结构该结构根大直径导向管作伸缩臂。④采用燕尾型导轨的臂伸缩结构采用这种导轨导向，刚度大工作平稳......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....本文的方法提取的骨架可以更好满足骨架的基本性质，更能适应计算机识别中的各种情况然而，要想达到最初的设计初衷，还需要进步深入的研究目前，本文用曲线演化得到物体的视觉重要部分只是单单从边界信息方面提取物体的这个主要部分，其中也存在些不尽人意的地方要准确表达人类视觉感知最突出的部分，还需要借助边界结构面积分布等因素，运用综合优化的策略才能得到期望的结果这会涉及到人类认知学图像图形学模糊理论优化理论等多门学科的知识，将是个具有很大应用前景和智能化程度很高的发展方向骨架树描述及有关识别算法研究骨架树的基本概念图像识别是计算机视觉的重要组成部分，图像的识别过程就是将目标图像的描述与模型库中模型的描述进行相似性度量，通过数值化的差值决定匹配结果的过程图像识别系统中用于匹配的方法很多，它主要由图像描述的方法来决定因此骨架的描述是骨架应用中的重点和难点问题之从国内外的研究方面来看，大部分的侧重点是基于图的相似性匹配这些方法通过人为的指定骨架间的对应位置，评估骨架枝的变形程度，从而得到骨架枝的相似程度过多的人为因素，使得这类方法只能成为种研究性的探索活动......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....在有效分析了相关的描述里第种是基于不变矩的骨架描述，第二种是基于骨架树的描述方式，利用树的金字塔式结构特点组织骨架的拓扑形状信息基于几何特征的树结构匹配方法用于图像描述时，物体几何特征尤其是基本的拓扑特征表达效果突出明显，并且简单容易操作，在识别系统的应用中有着得天独厚的优势因此我们对此进行了进步的研究，在宋婷骨架树研究的基础上改进了形状相似性度量方法，使得拓扑相似性度量和形状相似性度量实现有效结合，建立起个由上到下由粗到精的图像相似度匹配度量策略骨架树模型的建立骨架表征了物体的拓扑特性和形状特性，形状特性描述物体的轮廓形状，拓扑特性可认为是物体各部分间的连接关系我们将骨架的拓扑特性映射到个树状结构中，称之为骨架树为了建立骨架树，将骨架上的点分为三类分叉点端点和连接点仅有个邻接点的骨架点称为端点有两个以上邻接点的骨架点称为分叉点骨架上除分支点和端点外的点称为连接点如果两个骨架点之间仅含有连接点则称这两个点是直接相连的直接相连的两个骨架点之间的所有连接点的集合称为骨架枝对于大部分仿射状物体......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....根节点尽量位于物体的中心且代表了最重要的形状信息确定了根节点后，把与根节点直接相连分叉点或端点作为根节点的子节点之后，对每个子节点用同样的方法找到各自的子节点，直到骨架上所有的分叉点和端点都在骨架树中此时，骨架就转化为个骨架树骨架树的层次和节点间的连接关系反映了骨架的拓扑特性，对骨架树的匹配计算可以实现物体拓扑相似性的度量此外，骨架枝代表了物体个部分的形状信息，在骨架提取中计算出骨架点的特征信息如骨架点的分支数最大半径等使骨架树的节点包含形状的信息，还可以进行物体形状相似性的度点是手里均衡，可用于抓重大行程较长的场合采用四根导向柱的臂伸缩结构其特点是行程长抓重较大。工件形状不规则时，为了防止产生较大的偏重力矩，采用四根导向柱。本设计的手部伸缩运动的机构采用形式，即双导向杆结构。如图第页图工业机械手臂部俯仰运动的结构工业机械手的臂部俯仰运动，般采用铰接油气缸来实现。铰接油气缸位于油缸下方，活塞杆与手臂之间用铰链连接，缸体与立柱之间用耳插销轴等方式连接。如图所示，臂部的俯仰由铰接臂部的活塞杆的运动来实现。图臂部回转及升降的结构第页本设计采用齿条缸式臂回转结构，如图所示......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....但结构尺寸般比较大，所以安装在升降缸的下部固定在底座上。回转运动由齿条活塞杆驱动齿轮带动输出轴转动，输出轴和升降缸缸体连接，带动缸体转动，再带动手臂回转。升降运动由升降缸活塞杆带动手臂升降。图导向装置工业机械手的手臂伸缩及升降运动机构上设有导向装置，其目的是防止移动件在伸缩及升降时产生不必要的转动，以保证手臂运动方位的准确性。增大移动部件的刚性，减少移动部件由于自重与抓取重量变化所引起的变形与位移。承受移动部件的部分自重和抓取工件或工具的部分重量。第页工业机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算计算臂部运动驱动力包括力矩时，把臂部所受的全部负荷考虑进去。机械手工作时，臂部所受的负荷主要是惯性力摩擦力和重力等。手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算手臂水平伸缩运动驱动力的计算手臂作水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦力及导向杆与支承滑套之间的摩擦力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力可按下式计算式式中各支承处的摩擦阻力启动过程中惯性力......”。