1、“.....此后执行类似的操作，完成由初始条件到下个初始条件的系列操作。在夹持输出置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。如上述步步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。图机械手自动工作流程图用状态器替代自动工作流程图中的各工步，可得到如下图所示的功能表图。初始状态在图中用双线框表示。图机械手自动工作功能表图根据上图所示的功能表图，可设计出自动操作时的梯形图，如下图所示。图机械手自动工作梯形图绘制机械手将控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图，按照总体构成图的形式作何在起，得到机械手控制的梯形图，如下图所示。图机械手控制梯形图该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在返回原位，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。若自动工作状态解除，则应将工作方式选择开关放至单步操作位置。功能表图设计步的划分分析被控对象的工作过程及控制要求，将系列的工作过程划分成若干阶段，这些阶段称为步......”。

2、“.....只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。如下图所示，液压动力滑台的整个工作过程可划分为四步，即步均不输出步输出步输出步输出。在每步内各输出量状态均保持不变。步也可根据被控对象工作状态的变化来划分，但被控对象的状态变化应该是由输出状态变化引起的。如下图所示，初始状态是停在原位不动，当得到起动信号后开始快进，快进到加工位置转为工进，到达终点加工结束又转为快退，快退到原位停止，又回到初始状态。因此，液压滑台的整个工作过程可以划分为停止原位快进工进快退四步。但这些状态的改变都必须是由输出量的变化引起的，否则就不能这样划分。例如若从快进转为工进与输出无关，那么快进工进只能算步。总之，步的划分应以输出量状态的变化来划分，因为我们是为了设计控制的程序，所以输出状态没有变化时，就不存在程序的变化。转换条件的确定确定各相邻步之间的转换条件是顺序控制设计法的重要步骤之。转换条件是使系统从当前步进入下步的条件。常见的转换条件有按钮行程开关定时器和计数器触点的动作通断等......”。

3、“.....滑台由停止原位转为快进，其转换条件是按下起动按钮即的动合触点接通由快进转为工进的转换条件是行程开关动作由工进转为快进的转换条件是终点行程开关动作由快退转为停止原位的转换条件是原位行程开关动作。转换条件也可以是若干个信号的逻辑与或非组合。如。功能表图的绘制根据以上分析画出描述系统工作过程的功能表图，是顺序控制设计中最为关键的个步骤。绘制功能表图的具体方法将在下面介绍。梯形图的编制根据功能表图，采用种编程方式设计出梯形图程序。有关编程方式建在下节中介绍。功能表图的绘制方法功能表图概述功能表图又称流程图。它是描述控制系统的控制过程功能和特征的种徒刑。功能表图并不涉及所描述的控制功能的具体技术，是种通用的技术语言，因此，功能表图也可用于不同专业的人员进行技术交流。功能表图是设计顺序控制程序的有力工具。在顺序控制设计法中，功能表图的绘制是最关键的个环节。它直接决定用户设计的程序的质量。各个厂家都开发了相应的功能表图，各国也动制定了功能表图的国家标准。我国于年也颁布了功能图的国家标准......”。

4、“.....它主要是由步转换转换条件有向连线和动作等要素组成。步与动作前面已介绍过，用顺序控制设计法设计程序时，应根据系统输出状态的变化，将系统的工作过程划分成若干个状态不变的阶段，这些阶段称为步。步在功能表图中用矩形框表示。如，框内的数字是该步的编号。如下图所示各步的编号为。编程时般用内部软继电器来代表各步，因此经常直接用相应的内部软继电器编号作为步的编号，如。当系统正工作于步时，该步处于活动状态，称用子步的结构形式，逻辑性强，思路清晰，可以减少设计，缩短设计时间。功能表图除以上四种基本结构外，在实际使用中还经常碰到些特殊序列，如跳步重复和循环序列等。跳步重复和循环序列除以上单序列选择序列并行序列和子步四种基本结构外，在实际系统中经常使用跳步重复和循环序列等特殊序列。这些序列实际上都是选择序列的特殊形式。如下图所示为跳步序列，当步为活动步时，如果转换条件成立，则跳过步和步直接进入步。如下图所示为重复序列，当步为活动步时，如果转换条件步成立而条件成立，则重复返回步......”。

5、“.....直到转换条件成立，重复结束，转入步。如下图所示为循环序列，在序列结束后，即步为活动步时，如果转换条件成立，则直接返回初始步，形成系统的循环。跳步重复和循环序列在实际控制系统中，功能表图中往往不是单地含有上述种系列，而经常是上述各种序列结构的组合。第五章设计小结毕业设计是我们毕业前夕最后也是最重要的份作业，是对我们三年求学的个总结，包含了我们三年中所学知识的积累，更是提升我们能力的种方式。同时也是对我们学业的考核使我们的学业得以圆满结束。经过段时间的设计，可编程控制器和机械手的设计完毕，机械手的模型已设计完毕，其功能基本达到要求。整个系统稳定性好，而且只要修改控制程序，就可以让机械手作出不同的动作，控制的柔性很好。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习与探索的过程。在这个过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和深刻的体会，并在学习和实践过程中增长了知识丰富了经验......”。

6、“.....必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行于调试的过程来进行。系统的分析和设计是项既复杂又辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程，在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力直到问题得到解决。在设计中，体会到理论必须和实际相结合。虽然收集了大量的资料，但在实际应用中却有很多差异，出现了许多意想不到的问题。许多问题都是书本上是这样，而在实际运用中却很不样，在经过多次分析修改后，才设计出达到要求的系统。参考文献可编程序控制器的原理及应用机械工业出版社主编王卫兵可编程序控制器的原理应用试验机械工业出版社主编常斗南机电传动与控制华中理工大学出版社主编程宪平数控机床电气控制西安电子科技大学出版社主编姚永刚机电体化系统设计高等教育出版主编张建民谢辞紧张充实的毕业设计就要结束了，大学三年的生活也到了尾声。回想起以往的美好时光，此时感慨万千，首先感谢指导教师党老师在毕业设计中对我的帮助，鼓励和精心指导，党老师治学严谨，学识渊博，思想深邃，视野雄廓，关键是指导有方严格我们要求......”。

7、“.....置身党老师的指导过程中，不仅我的思想观念焕然新，也改善了我的思考方式，而且还明白了许多待人接物与为人处世的道理。其严以律己，宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力，令我如沐春风，倍感温馨。股暖意细水长流，源自内心而又沐润全身，微言寸语岂能祥诉感激之情，只好铭记心中，唯有虔诚的祝福导师合家欢乐，生平安。同时，也将祝福送给每位帮助我的师长。同时感谢我的同学在我的毕业设计过程其中对我莫大的鼓励。毕业设计的完成也算是对我们学习生涯的个句号，回想三年大学时光，与老师和同学们的点点滴滴，你们给与我的种种帮助，使我得以今天能顺利完成毕业设计，完成学业。谢谢你们，我所有的老师与同学。最后衷心的祝愿你们工作顺利家庭幸福身体健康,感谢我的朋友和同学们在我三年生活和学习中对我的帮助，就要分别了，衷心祝福各位路走好。再次感谢各位老师和同学，希望大家以后工作顺利。谢谢为活动步。在功能表图中初始步用双线框表示，如，每个功能表图至少应该有个初始步。所谓动作是指步活动时，向被控系统发出的命令......”。

8、“.....动作用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框应与相应步的矩形框相连接。如果步有几个动作，可用下图中的两种画法来表示，但并不隐含这些动作间的任何顺序。当步处于活动状态时，相应的动作被执行。但应注意表明动作是保持型还是非保持型的。保持型的动作是指该步活动时执行该动作，该步变为不活动后继续执行该动作非保持型动作是指该步活动时执行，该步变为不活动时动作也停止执行。般保持型的动作在功能表图中应该用文字或助记符标注，而非保持型动作不要标注。有向连线转换和转换条件如上图功能表图的般形式所示，步与步之间用有向连线连接，并且用转换将步分隔开。步的活动状态进展是按有向连线规定的路线进行。有向连线上无箭头标注时，其进展方向是从上倒下从左到右。如果不是上述方向，应在有向连线上用箭头注明方向。步的活动状态进展是由转换来完成的。转换是用与有向连线垂直的短划线来表示。步与步之间不允许直接相连，必须有转换隔开，而转换与转换之间也同样不能直接相连，必须由步隔开。转换条件是与转换相关的逻辑命题......”。

9、“.....转换条件和，分别表示当二进制逻辑信号为和状态时条件成立转换条件和分别表示的是，当从断开到接通和从到状态条件成立。功能表图中转换的实现步与步之间实现转换应同时具备两个条件前几步必须是活动步对应的转换条件成立。当同时具备以上两个条件时，才能实现步的转换，即所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都变为活动，而所有由有向连线与相应转换符号相连的前几步都变为不活动。功能表图的基本结构根据步与步之间转换的不同情况，功能表图有以下几种不同的基本结构形式。单序列结构功能表图的单序列结构形式最为简单，它由系列按顺序排列相继激活的步组成。，每步的后面只有个转换，每个转换后面只有步。选择序列结构选择序列有开始和结束之分。选择序列的开始称为分支，选择序列的结束称为合并选择序列的分支是指个前级步后面紧接着有若干个后续步可供选择，各分支都有各自的转换条件。分支中表示转换的短划线只能标在水平线之下。如下图所示为选择序列的分支。假设步为活动步，如果转换条件成立......”。