1、“.....同时线圈通电，闭合。按下启动按钮，闭合，机械手手臂下降，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂上升，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂伸出，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂回缩，得电。按下停止按钮，断开，断电，机械手手臂动作停止。自动程序将其设计成单周期操作按下启动按钮，闭合，机械手手臂启动，同时线圈通电，闭合。机械手手臂下降，下降到碰到下限位开关时,闭合，机械手手臂上升，碰到上限位开关时，闭合，手臂左旋，左旋至左限位开关时，闭合，手臂前伸，至伸出限位开关时,闭合，手臂下降，至下限位开关时,闭合，机械手手臂上升，碰到上限位开时，闭合，手臂回缩，至回缩限位开关时，闭合，手臂右旋，此时手臂回到了初始点......”。

2、“.....参考文献何发昌，邵远多功能机械手的原理及应用北京高等李明单臂回转机械手设计北京高等教育出版社，陆祥子基于的机械手湖南工程学院院报徐福玲液压与气压传动北京机械工业出版社，袁荣六自由度液压装卸机械手昆明工学院院报罗晓曙基于的的机械手控制系统设计与实现青岛农业大学学报周宗团，杜鹃基于液压系统的电机转子压铸机卸料机械手的设计西安工程大学学报金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机械人发展的态势分析北京中国科学技术出版社，付京孙机器人学北京中国科学技术出版社，陈华。程序设计方法的研究陕西科技大学学报,范印越机器人技术北京电子工业出版社，刘明保，吕春红机械手的组成机构及技术指标的确定河南高等专科学校学报张军......”。

3、“.....李超液动通用上下料机械手陕西科技大学学报濮良贵机械设计第七版北京高等教育出版社，邓广敏工业机械手手册北京机械工业出版社，王明液动通用上下料机械手南京工业大学学报刘世华机械设计标准手册吉林吉林科技出版社，刘跃南机械零件设计问题解析北京中国致公出版社，李伟民多功能上下料机械手研究辽宁工学院学报致谢在本设计的选题开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。他们严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益......”。

4、“.....使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。机械手臂部机构设计机械手手臂部的结构选择机械手手臂在进行运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证其运动准确可靠，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。采用单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性......”。

5、“.....包括手臂，手腕，手部，工件。其中手臂重，手腕重，手部重，工件重。手臂,手腕,手部,工件。所以总重总所以偏转力矩为总代表手臂重心到轴线的距离。代表手腕重心到距离。代表手部重心到轴线的距离。代表工件重心到轴线的距离。手臂导向立柱不自锁条件立柱作用是用来支承手臂的，立柱与手臂连在起，手臂的回转运动和升降运动都是通过立柱来实现的。而手臂在总总的作用下有向下的趋势，所以要设计合理高度的立柱导套。不自锁的条件为即在设计中必须考虑到立柱导套长度大于手臂升降液压缸驱动力及参数计算机械手手臂升降驱动力的公式摩惯的计算摩擦力公式由静止加速到常速的变化量启动过程时间，般取。手臂启动速度,启动时间，回的计算般背压阻力较小......”。

6、“.....将其省略。密的计算在手臂设计中，当采用型密封圈，当液压缸工作压力小于时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为密驱液压缸的驱动力为当液压缸向上时当液压缸向下时，所以由由驱动力与液压缸工作压力关系表可得液压缸的工作压力可得。为了保险起见，驱动力与液压缸工作压力关系表液压缸内径计算,未找到引用源。油从无杆进入驱手臂升降液压缸驱动力液压缸内径活塞杆直径η液压缸机械效率，η液压缸的工作压力带入数据得根据标准液压缸内径系列，为了满足要求......”。

7、“.....需要个输入端子。工作方式选择开关有手动连续种工作方式，需要个输入端。手动操作需要有上升下降伸出回缩左转右转，抓紧放松个按钮，需要个输入端......”。

8、“.....所以共需要个输入端。输出点的输出用于控制的上升下降伸出回缩左转右转，抓紧放松和原点指示灯，至少需要个输出点。型号的分类内置个数字量点，不可扩充内置个数字量点，可扩充到路数字量或路模拟量内置个数字量点，可扩充到路数字量或路模拟量内置个数字量点，可扩充到路数字量或路模拟量考虑到选择是要保证左右的点的余量，而且也要考虑经济性的要求，所以采用型的......”。

9、“.....控制系统程序设计需要有手动和自动两种方式。手动程序手动操作可以按照实际的工作需要来进行控制。按下启动按钮，闭合，机械手手臂启力往复速度比由液压缸往复比推荐值表可知,带入公式则有根据标准，活塞杆的直径为液压缸外径系列表取液压缸外径手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算手臂回转液压缸驱动力矩驱惯密回惯惯,未找到引用源。,未找到引用源。总,启动角速度,未找到引用源。,启动时间,未找到引用源。。所以密回的计算设擦阻力矩密驱。因为回油被差很小，所以回。所以即粗取液压缸工作压力则由得为了尽可能满足要求......”。