1、“.....由于本人的水平有限，所写论文难免有不足之处，恳请各位老师和同学批评指正。严团二零三年五月于浙江理工大学附录中断使能定时器使能定时器启动接收超声波数据处理程序单片机在时刻产生个方波，在此同时定时器启动开始计时，当收到反弹回的波后，产生个下降沿送到单片机口，单片机中断程序响应，定时器停止计数。计算的时间，得到的数值经过单片机处理，即可得到超声波传播的时间，由此便可计算出车体与障碍物的距离。等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断测量结果的高位放入位的高位与低位合并成为位结果数据因为定时器默认为分频微秒的单位除以等于厘米为什么除以等于厘米，米秒秒米秒米厘米微秒没有回波则清零显示程序本次采用的是位共阳数码管动态显示，动态显示是多个数码管，交替显示，利用人的视觉暂留作用使人看到多个数码管同时显示......”。

2、“.....在程序里面设定当测量得的实际距离小于安全距离时则启动报警程序，控制蜂鸣器发出报警声。第章系统调试硬件调试做硬件焊接完成之后，我们必须对硬件进行调试，发现其中可能存在的问题，并对其进行改进。第步对所有元件进行检测，确保每个元件的质量。第二步在万能板上依据单片机最小应用系统原理图设计电路图。进行规划振荡电路复位电路电源电路外围电路单片机芯片的布局时要疏密合理。第三步依据电路图，先焊接振荡电路，再焊接外围电路，复位电路，电源电路。焊接的时候要注意晶振电路应尽量靠近单片机芯片，性能会更稳定。第四步用万用表检测电源是否接通，主要是看看脚和脚之间是否有电压。短延时是否扫描到最左边位控码左移位退出第五步检测第引脚，是否有电源，目的是确保使用了片内存储器......”。

3、“.....如果没有，说明单片机系统没有工作。第六步用万用表检测复位电路，通过复位按键，检测第脚的电压是否会变化。如果按键没有按下，电压为，按键按下后，电压立刻变为，之后很快的降为，则表示复位电路正常。第七步用示波器检测振荡电路，主要是检测第脚。检测是否有振荡波产生。如果有，表示振荡电路正常。最后，检测每条板上的焊接走线是否有短路断路虚焊等焊接故障。软件调试软件调试是建立在硬件调试的基础之上的。调试完硬件之后，我们就开始编写程序，对程序进行调试。我们先画出程序的流程图，然后根据流程图来编写程序。首先写数码管显示程序，让它全亮，看硬件电路是否有问题，如果没有问题，则编写动态扫描程序，让其能全部正常显示不同的数字。然后编写超超声波的发送程序，用示波器观测超声波电路发射电路......”。

4、“.....本文在研究超声波测距原理的基础上设计了套基于单片机的低成本高精度超声波汽车倒车探测器，具体完成了以下些工作对超声波汽车倒车探测器产生背景发展历程，及应用现状进行深刻认识，根据使用现场环境及实际需求提出了几种测量方案，并且详尽地分析了每种方案的误差及优劣。分析了造成超声波测距误差的温度因素，并给出了误差修正公式，推导出了超声波在空气中传播速度的线性化公式。硬件中采用声光报警及数码距离显示，直观详细的把测量结果显示给驾驶人员。基于模块化程序设计思想，开发了软件程序模块，并进行了软硬件仿真调试。通过设置单片机内部计数器的计数频率，提高了测量的分辨率和精度，且通过有效延时，避开了发射到接收串扰的敏感时间。展望本设计虽然做了很多改进和创新,但是还是存在些问题。比如很难消除恶劣天气及复杂路况的影响......”。

5、“.....超声波传感器设计的趋势是处理器速度会越来越快，系统反应时间越来越短，使用的传感器技术越来越先进，系统稳定性越来越高，使用的显示报警技术更加先进，探测器显示报警方式会更加直观，更加人性化。各种减小误差电路的出现，会使系统准确性大大提高。总之，超声波汽车倒车探测器用起来会更加方便，更加令人放心。参考文献彭翠云，赵广耀，戎海龙汽车倒车系统中超声波测距模块的设计压电与声光刘升平，王剑，葛红超声波测距系统的开发与研究计算机工程与应用高飞燕基于单片机的超声波测距系统的设计信息技术仇成群，胡天云基于超声波的汽车防撞报警系统的设计传感技术学报,,汪恩军，等车辙检测中超声测距数据采集方法武汉理工大学学报童峰，许肖梅，许天增基于遗传算法的超声自适应时延估计应用声学马志敏，等种自动抑制超声测量盲区的方法声学技术金元郁......”。

6、“.....我的的论文终于快要完成了。在这期间，遇到了种种困难与障碍，而这些困难最终在指导老师和同学们的帮助下都解决了。在这里，尤其要感谢我的指导老师，感谢她对我无私的帮助与关怀，不厌其烦的帮我批改论文，帮我讲解，使我收获颇多。其次要感谢我的同学们，在完成论文的过程中，遇到了各种问题，是你们第时间来帮我解决这些问题。最后，还要感谢论文中引用内容的相关作者，本论文引用了数位学者的研究文献，如果没有相关的学者在前面的悉心研究，我将很难的方波。如没有输出方波，则继续调试程序。如果发送的程序编写成功，则开始编写接收的程序，接收程序在处理数据的同时必须对干扰进行处理。在完成以上的功能模块程序后，对显示，发射，接收这个部分的程序进行整合，完成最终程序的调试。误差原因及分析根据超声波测距公式......”。

7、“.....时间引起误差及解决方法当要求测距误差小于时，假设已知超声波速度室温，忽略声速的传播误差。测距误差即。解决方法在超声波的传播速度是准确的前提下，测量距离的传播时间差值精度只要在达到微秒级，就能保证测距误差小于的误差。使用的晶体作时钟基准的单片机定时器能方便的计数到的精度，因此系统采用定时器能保证时间误差在的测量范围内。超声波传播速度误差及解决方法对于超声波测距精度要求达到时，就必须把超声波传播的环境温度考虑进去。例如当温度时超声波速度是,时是，温度变化引起的超声波速度变化为。若超声波在的环境下以的声速测量距离所引起的测量误差将达到，测量误差将达到超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切的关系。解决方法在电路中引入温度补偿电路......”。

8、“.....至准确度为，总线接口。用的通用端口能很容易的模拟总线的读写时序，的高精度温度测量能很好的补偿超声波在不同温度的传播速度。超声波回波被干扰引起误差在测量过程中,为了防止其他信号的干扰,提高测量的可靠性,单片机开始计数时,超声传感器常常发射由多个方波组成的脉冲串如个脉冲为串作为测量的载体。若接收电路中的比较器的阈值电压为定值,由于粉尘及其它物质的影响,故实际测量时,不定是第个回波的过零触发。通过对超声波接收回波的观察分析,发现接收回波经包络检波后,其包络线前沿为按指数规律上升的曲线,大约在第九个波到包络线的峰顶,第三个波近似为峰顶的。故接收电路常设计为接收到第个回波时,单片机停止计数。所以最终测得的时间比实际距离所对应的时间多出脉冲发送时间,从而造成了回波时间的测量误差......”。

9、“.....用固定阈值的单比较器检测回波,由于声波在传输过程中存在吸收衰减和扩散损失,声强随目标距离增大,而呈指数规律衰减,在量程范围内,最近目标和最远目标的回波幅度相差较大,可能导致越过门槛的时刻前后移动,从而影响计时的准确性。超声波盲区及解决方法在测距时,传感器用段时间发射串超声波来作为测量的载体,因此只有待发送结束后才能启动接收,设发送波束的时间为,则在时间内从物体反射回的信号就无法捕捉。另外超声波传感器有定的惯性,即有个从受迫振动到平衡振动再到阻尼振动的过程,故发送结束后还有定的余振,这种余振经换能器同样产生电压信号,这种电压信号叠加到回波信号上,使电路鉴别不出真正的回波,从而扰乱了系统捕捉返回信号工作。解决方法在余振未消失以前不启动系统进行回波接收。第章总结与展望同的环境下，可以通过按键来设置报警的安全距离，具体设计如图所示......”。