1、“.....图传动部件图传动部件图传动部件图法兰盘图气动手爪六自由度机器手零件模型的装配在环境下，将建模以后的图形在装配环境下进行装配，机器手的具体装配过程如下进入环境下，点击打开调入第个装配零部件起始装配，进入装配环境下，点击工具栏下的添加现有主件选择部件文件，调入第二个需要装配的零件。通过配对类型对各个需要装配的零部件进行约束。以下是在进入装配环境下，对各个零部件进行装配的装配图，如图图装配图对装配图先调入底座，通过调入传动部件，通过配对类型中的配对，中心，就可把底座和传动部件装配到块,图装配图二对装配图二先倒入传动部件四，再通过将传动部件二调入，通过配对类型中的配对中心，就可把传动部件四和传动部件二转配到块。图装配图三对转配图三先将装配图调入，再通过将装配图二调入......”。

2、“.....就可把装配图和装配图二装配到块。图装配图四对装配图四在装配图三的基础上，通过将传动部件三调入，通过配对类型中的配对，中心，平行就可将传动部件三装配到装配图三上。其余各部件的装配和以上装配的过程基本相似，所以就省略掉对装配过程的描述，最终形成的总装配图如下图图总装配图最后将总的装配图保存，而总装图所在文件夹必须包括各个零部件的零件图，否则，下次想要修改装配图的约束的时，总装配图是不会完全显示的。这也为在环境下的仿真作好了准备，到此机器手的装配部分就已经完成了。第二章运动仿真六自由度机器手模型的运动仿真步骤由于比更加完善，功能也比更加强大，所以可以将建立的三维模型装配图直接导入到进行运动仿真将软件打开，点击新建运动仿真右击自己导入的文件夹新建仿真，点击连杆选择对象......”。

3、“.....所以将机器手总共分为七大块。点击运动副定义选择连杆选择第大块底座并且固定指定圆点指定方位选择第二连杆相对第连杆做相对运动的连杆驾驶员简谐，确定解算方案，求解运动动画。至此，串联六自由度机器手的个完整运动副运动仿真就已经完成了。下图就是仿真环境的工作界面六自由度机器手模型的过程为了让老师们更清楚的审阅我的说明书，我在做运动仿真的时候做了些零部件的动画，以下是我在做运动仿真的时候生成的些图片图将底座作为第个连杆并且固定，指定圆点选择为底座的圆心，指定方位选择垂直于底座底面的方向，选择第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，点击解算，至此就完成了第个运动副的仿真。图动作图动作二图动作三选择传动部件作为第连杆，选择电机所在轴的中心为指定圆点......”。

4、“.....选择传动部件二传动部件三传动部件四皮带电机为个整体定为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为频率设为，点击确定，回顾和总结，更扩充了知识点，拓宽了知识面，清晰了知识结构。更提高了我的综合应用能力的水平，尤其是对三位建模软件和有了更深的认识。对整个机器手从各个零件的建模生成，到装配成不同动作的模型，再到运动仿真的完成，其中的每部都能独立认真完成并能够做较细致地说明，基本上完成了毕业设计的各项要求。由于设计时间紧迫，并没有充分掌握仿真软件的应用，对它的很多功能都不了解，所以对机器手的仿真还有很多不足之处，这也是本次设计的遗憾之处，同时由于设计者能力有限，在设计过程中难免会出现不足和疏漏，请老师们多提出批评并指正......”。

5、“.....程君实机器人技术手册北京科学出版社贠超机器人学导论北京机械工业出版社,谢辞四年的大学生活即将结束，毕业设计是我在学校的最后次学习机会，回想起本次的设计过程，从开始的茫然到现在的条理清晰，从软件的初步学习到熟练运用，整个过程都历历在目。在做毕业设计的阶段里，学院里很多老师和同学都给予了我很多的帮助，其中给予我最大帮助的是王瑞老师，他严谨的治学作风，广博的专业知识和不厌其烦的为我讲解我所做的不合理的部分......”。

6、“.....在设计过程中系里的其他的老师和同学们对我的帮助也很大，在此深表谢意,真诚的感谢他们。最后愿老师们工作顺利，祝同学们学业早成,后再解算，自此就形成了第二个运动副，以上是第运动副和第二对运动副同时运动的过程中我截得三个不同方位的图片。图动作图动作二图动作三图动作四图动作五图动作六选择传动部件二传动部件三传动部件四皮带轴为个整体定为第连杆，指定圆点选择连接传动部件五的轴所在中心，指定方位选择垂直轴所在方向，选择传动部件五为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，再点击解算，自此就形成了第三个运动副。以上是第运动副，第二运动副，第三运动副同时运动时我截得六个不同方的图片。图动作图动作二图动作三图动作四图动作五图动作六图动作七选择传动部件五法兰盘为第连杆......”。

7、“.....指定方位选为垂直法兰盘的盘面，传动部件六皮带轴定为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，然后再解算，自此就完成了第四个运动副的仿真。以上是第运动副第二运动副第三运动副第四运动副同时运动时我截选的七个不同方位的运动图片。图动作图动作二图动作三选择传动部件六皮带轴定为第连杆，指定圆点选择连接传动部件七所在轴的中心，指定方位选择垂直轴的方向，选择传动部件七为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，然后再解算，自此就完成了第五个运动副的仿真。以上是第个运动副第二个运动副第三个运动副第四个运动副第五个运动副同时运动时我截选的三个不同方位的图片。图动作图动作二图动作三图动作四图动作五图动作六图动作七图动作八选择传动部件七为第连杆......”。

8、“.....指定方位选择垂直孔所在面得方向，选择法兰盘二气动手抓为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，然后再解算自此就完成了第六个运动副的仿真。以上是第个运动副第二个运动副第三个运动副第四个运动副第五个运动副第六个运动副同时运动时我截选的九个不同方位的图片。结论本说明书根据实验室现有的串联六自由度机器手为模型，对其零件图和装配图进行三位建模并导入到软件中进行运动仿真，说明了将机器手的装配图导入到仿真的环境，通过对机器手的六个关节参数的设定，如幅值频率等，再通过仿真环境的其它些约束，如通过点击连杆运动副，来确定指定圆心和指定方向等等，就可以完成机器手的运动仿真，机械手在第二关节运动到时，所有部件都水平伸直，可以确定出机器手最远可够到取极限位置为......”。

9、“.....当第二轴运动到时，除第二关节其他关节都竖直伸直，就可以确定出机器手最高可够到物体的极限位置为，当第二关节运动到时，可以确定出机器手可够到物体的最低极限位置为。即，机器手在横向的运动范围为，机器手在纵向的运动范围为。同时可以实现机器手的六个关节能够协同运动，并可以通过气动手爪来抓取物块，设计到此就基本完成了本次设计的任务。毕业设计已经快要接近尾声，通过将近三个月的时间对串联六自由度机器手运动仿真的学习，让我对大学四年所学的些东西进行动作范围关节Ⅰ关节Ⅱ关节Ⅲ关节Ⅳ关节Ⅴ关节Ⅵ最大速度关节Ⅰ关节Ⅱ关节Ⅲ关节Ⅳ关节Ⅴ关节Ⅵ最大展开半径三维建模软件的介绍公司的是个产品工程解决方案......”。