1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求。采用临界比例度法设计如表所示参数。采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。在本章的最后设计了最常用的控制器来控制系统的姿态角。从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出，整个软件系统分为主流程和中断处理两部分。中断处理部分的作用是解决低速外设和高速之间的通信问题。主流程负责整个系统各部分的协调工作上电之后，系统进行初始化自检。如果系统各器件工作正常，则判断飞行模式，如果选择手动控制，则导航解算和自动控制程序将不执行。若是选择自动飞行，系统根据控制目标，自动完成飞行动作。图所示的流程图与小结中的软件总体各个软件模块是相对应的......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....系统初始化自检模块整个控制器只采用单片进行数据采集处理和飞行控制。因此，对性能要求比较高，同时要合理利用的系统资源。软件系统初始化软件初始化操作包含以下几方面头文件引用系统全局变量定义及初始化函数的声明等。硬件系统初始化硬件系统初始化包括外设的启动与寄存器配置中断设置等等。另外对于硬件系统初始化应该有以下四点注意事项硬件系统初始化必须按照定的顺序进行，如果顺序不当，硬件系统有可能工作不正常。如图所示，般硬件初始化步骤如下初始化系统控制包括锁相环看门狗和外设时钟等初始化关全局中断④初始化中断控制寄存器清除中断标志寄存器和中断使能寄存器初始化中断向量表开中断初始化外设使能中断和中断⑩使能全局中断详细信息可参考相关文献或者官方的例程。图硬件系统初始化流程图系统暂时使用不到的外设，比如本文未使用的外设有接口接口和口等，都可以在硬件系统初始化时关闭相应的外设时钟，以降低功耗。这点常常被般开发者忽略。如果采用官方提供的软件系统框架编写程序。在使用烧写时，应避免使用文件中的汇编函数如，因为这些函数是专门为编写的，和的内存分配方式不同，运行该汇编程序会使程序跑飞，跳到个未知的内存地址......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....分别为外设级级和级。系统初始化的时候应该正确设置各级中断，否则有可能不能进入中断服务子程序。比如本文使用的中断，在外设级中应当将寄存器的置在级中，将使能寄存器的位置在级中，开启第组中断。不同功能模块都要使用的外设，应该只初始化次，否则有可能造成误操作。如的中断触发源是模块的时基，同时模块负责驱动两路直流电机。因此对于的设置和修改需要谨慎，否则有可能造成。数据采集模块和无线通信模块第三章介绍了控制系统选用的各种传感器，由于每种传感器的传输速度通信方式和工作原理都各不相同。因此在采集相关数据时的操作也并不样。般情况下，响应外设的方式有中断和查询两种。的系统频率可以达到上百兆赫兹，远远超过了般传感器的速度。所以，为了保证控制系统的实时性，采用查询方式是不切实际的。因此，对于信号的采集全都使用中断方式。当没有中断发生时，系统可以正常运行导航数据处理等程序。中断到来之后，保存断点，执行中断操作执行完毕，重新载入断点，继续运行刚才的程序。数字罗盘信息采集无线通讯模块是控制器和其他设备通讯的途径。由第三章相关内容可知，无线模块和数字罗盘都采用接口通信。由图可知......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....由参考文献可知，数字罗盘上电后会自动发送数据形式如下的码字符串,,,,其中发送的数据分别表示航向角，俯仰角，滚转角。数据之间以逗号隔开，另外还注意到信息精确到小数点后位。根据以上数据的特点，可以通过检验相应的标志如逗号进行姿态信息提取。统中编写如下图所示的高效的串口接收中断服务子程序。在到之间，接收标志置位数组最后位写更新姿数组设置相应寄存器退中断服务子程序进入串口接收中断接收到字符给写入字符数组否否否否否否是是是是是是图数字罗盘中断服务子程序流程图在中断服务子程序中，除了读到小数点之外，每进入次中断都会执行多种有效地操作，可以实现数据的边接收边运算的功能，提高了效率。为了提高响应速度，中断服务子程序的要求尽量短小，以免影响其他程序的执行。从图中可以看出，判断的值之后，最长的操作只有步，对系统的影响比较小。高度声纳的信息获取小节介绍了高度声纳的工作原理，因此只有获取声纳返回高电平的时间，才能求出声纳到地面或者障碍物之间的距离。的增强捕捉单元可以捕捉引脚上电平的跳变，然后将捕捉的计数器的值锁存起来。增强捕捉单元在系统频率情况下，位时基精度达到为。软件实现中......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....我觉得这次设计的完成，不仅锻炼了我进行设计的工作能力，培养了我独立思考的能力，解决困难的方法，并且也教会了我独立创新﹑力求先进的思想。同时我认识到不管什么事，都要用心去做，世上无难事只怕有心人。我在这次的设计中花费了大量时间，尽切力量争取将设计做到最好。我在这段时间内所有的收获，对我今后的学习和工作会是笔难得的财富。由于本人理论知识有限，对软件的运用不太熟练，在设计过程中难免存在很多的和不足，恳请老师批评指正。这次毕业设计是在老师的指导下完成的，在此过程中，老师给予了我悉心的指导与帮助，并主动找我交流问题，给予了我大量的资料。并及时的指出我设计中的不足之处以及需要改进的地方，在此我真诚的感谢席晓燕老师，席老师您幸苦了。同样也感谢传授我知识的老师，是你们悉心教导使我有了良好的专业课知识，这也是论文得以完成的基础。大学时光悠悠走过，在这里，我度过了人生中最美好的时光。在这里，我从个做梦的少年变成了个意气蓬发的青年，在这里，我踏上了新的人生之路，在论文即将完成之际，我的心情久久不能平静，从刚开始的设计到现在论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学给了我无言的帮助......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....舍不得大学时光，舍不得自己敬爱的老师，舍不得自己的同学伙伴们。咸阳职业技术学院高职专科毕业论文设计参考文献参考文献其格式为作者，文题书名，出版地，出版社，出版年，版次。参考文献小四号黑体，在正文或附录后面空两行顶格排列参考文献内容另起行顶格用小四号仿宋体排列，序号用的质量缺陷，上报建设部门及质监站，鉴定缺陷责任，督促责任方按照合同及规范规定处理，并督促保修工作的执行和验收。由以上内容我们知道全过程监理在整个项目实施过程中的工作内容是极其繁杂的。建设工程本是由多个单位多个部门组成的复杂系统，实施全过程监理，使得参加建设的各方能够实现及时有效沟通，能及时有效地解决各种主要的客观的矛盾，使机械化的工程建设转变成为和谐的工程建设活动，是完善的健全的监理方法，有利于同国际惯例接轨，增强竞争实力。将建设项目监理推行到建设项目全过程，不仅可以对项目实施过程中动态控制实现优化，而且对保证工程质量和投资效益都具有重要的现实意义。论文标题号黑体居中，上下各空行正文文中标题号宋体加粗，独占行，末尾不加标点，左对齐，缩进字符咸阳职业技术学院高职专科毕业论文设计引言或绪言正文结论，统为小四号宋体......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....行间距设置倍行距文中使用表格设计图纸插图数字标点等文中表格的表号标题计量单位，用小号黑体，表中文字及数码律使用小号宋体。其中，表号居左，格式为表表，全文表格连续编号标题居中，格式为表计量单位居右，参考格式如计量单位元。插图插图包括图片稿图序和图名，文章中的插图应遵循图随文走和先见文后见图的原则，图片稿画面应清晰美观，幅面大小适中。图序及图名用小号黑体，置于片下方居中，全文插图按出现的先后顺序统编序，如图图。数字文章中的数字，除了部分结构层次序数词词组惯用词缩略语具有修辞色彩语句高机内部结构图上图中为电机模块，输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。在本章的最后设计了最常用的控制器来控制系统的姿态角。从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能。软件系统设计引言控制系统软件共分为六个模块系统初始化模块传感器数据采集模块数据处理模块导航模块控制模块和无线通讯模块。本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出......”。