1、“.....控制器算法涉及到三个部分比例，积分，微分。比例控制是对当前偏差的反应，积分控制是基于新近总数的反应，而微分控制则是基于变化率的反应。这三种控制的结合可用来调节过程系统，例如调节阀的位置，或者加热系统的电源调节。根据具体的工艺要求，通过控制器的参数整定，从而提供调节作用。控制器的响应可以被认为是对系统偏差的响应。注意点的是，算法不定就是系统或系统稳定性的最佳控制。些应用可能只需要运用到两种方法来提供适当的系统控制。这是通过把不想要的控制输出置零取得。在控制系统中存在,调节器。调节器很普遍，因为微分控制对测量噪音非常敏感......”。

2、“.....注释由于控制理论和应用领域的差异，很多相关变量的命名约定是常用的。控制环基础个关于控制环类似的例子就是保持水在理想温度，涉及到两个过程，冷热水的混合。人可以凭触觉估测水的温度。基于此他们设计个控制行为用冷水龙头调整过程。重复这个过程，调节热水流直到温度处于期望的稳定值。感觉水温就是对过程值或变量的测量。期望得到的温度称为给定值。控制器的输出对象和过程的输入对象称为控制参数。测量值与给定值之间的差就是偏差值，太高太低或正常。作为个控制器，在确定温度给定值后，就可以粗略决定改变阀门位置多少......”。

3、“.....首次估计即是控制器的比例度的确定。当它几乎正确时，控制器的积分作用就是起着逐渐调整温度的作用。微分作用就是根据水温变得更热更冷，以及变化速率来决定什么时候怎样调整那些阀门。当偏差小时而做了个大变动，相当于个大的调整控制器，会导致超调。如果控制器反复进行大的变动并且反复越过给定值的改变实施的个普遍问题不可缺少的终了。这可以被处理通过初始化控制器对期望值不可缺少。整定函数，知道已经进入可控制的区域。限制不可缺少的偏差被计算的时间段。避免不可缺少的时间段高于或低于预设值。许多循环控制个机械设备如个阀门。机械维护可能是主要的费用......”。

4、“.....机械的比率主要是个设备变动次的函数。能产生输出值，减小系统输出的频率。如果变化缓慢，修改控制器使其输出稳定是可以的。实际输出值改变之前，被计算的输出值必须保持稳定。当系统偏差值增加时，比例微分控制能产生积极的变动，例如设定值的变动。就微分而言，取决于对的积分。控制的限制当控制器适用于很多控制问题时，它在些应用过程中不好使用。当单独使用并且必须降低环路增益时，控制器会给出劣质的控制性能。因此，控制系统不超调。在给定值附近摆动。控制系统可以通过结合控制器与前馈控制来进行改进。关于系统的知识......”。

5、“.....单独的前馈控制经常能提供主要控制器输出值的部分。控制器还能对在和的实际值之间的偏差作出反应。因为前馈生产没被过程反馈影响，它永远不能引起控制系统摆动，且有助于改进系统的稳定性。例如，在大多数运动控制系统中，为了在控制机械负荷，需要更多的来自电动机发动机或作动器的力量或者力矩。如果速度控制器被用来控制负荷的速度，并驱动被原动力使用的力或者力矩，它有利于赋予负荷所需的加速度，恰当估价并且给速度环控制器的输出添加给定值。这表明每当负荷被加速或者被降速时，成比例的力量从那些原动力产生而不受反馈值影响任何导致输出增加或减少的因素......”。

6、“.....同时工作时，结合的开环前馈控制器和封闭环控制器能提供个更敏感可靠的控制系统。面临控制器的另个问题是他们是在线的。因此，在非线性系统象空调系统那样内的控制器的工作是易变的。经常控制器通过各种方法获得值或者模糊逻辑来进步提高。更进步的实际应用问题起因于连接控制器的检测仪表。保证足够高的取样率，测量精密和测量准确度以使控制器取得足够的控制性能。个关于微分方面的问题是少量测量或者过程噪音能引起输出的大量改变。为了除去高频率的噪音组成部分，用低通滤波器过滤测量数据是经常有帮助的。不过，低通滤波器和微分控制能互相消除......”。

7、“.....或者，这些不同的因素可以被很多系统避免。这相当于使用控制器作为个控制器。串级控制控制器的个特别的优势是两个控制器可以同被使用以产生更好的动态特性。这被称作串联控制。在串级控制，有二个控制器控制另个参数值。个控制器担任外环控制器，例如易流动物体或者速度控制主要物质参数。另控制器担任内环控制器，读取外环控制器的输出，通常控制改变更迅速的参数。数学上可以证明，通过使用串联的控制器，控制器的工作频率被增加，目标的时间常数被降低。控制的物理实现在早期自动化过程控制的的历史上，控制器被用作个机械设备实现......”。

8、“.....曲轴和活塞由压缩空气提供能量。这些气动控制器曾经是工业标准。电子模拟控制器可以固态或者成管状放大器构成，例如个电容器和个电感。电子模拟控制环经常在更复杂的电子系统内被发现，例如，头个磁盘驱动器位置的确定，动力电源的限制或者甚至台现代地震仪的运动。现在，用或者实现的数字控制器已经基本上替换电子控制器。大多数现代工业控制器被可编程序逻辑控制器里的软件实现或者作为数字控制器。软件实现有优势，即他们相对便宜，并且关于算法的实施是灵活的。，控制环将会不稳定。输出值将在期望值或常量周围摆动，甚至破坏系统稳定性。人不会这样做......”。

9、“.....可以从历史经验中学习，但控制器没有学习能力，必须正确的设定。为有效的控制系统选择正确的参数被称为整定控制器。如果控制器在零偏差从稳定开始，然后进步的变化将导致其它些影响过程的能测量不能测量值的变化，并且作用于偏差值上。除主过程以外，其他的对扰动有影响的过程可以用来抑制扰动或实现对目标值的改变。供给水温的变化就构成了对过程的个扰动。理论上，控制器能用来控制可测量对象，以及可以影响偏差的输出输入标准值的所有过程参数。控制器在工业中被用来调节温度，压力，流速，化学组成，速度以及其它任何存在可测量的对象......”。