1、“.....最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新,因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的,对于我们来说，这就是新的。这就足够了。目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。我们还需要不断的学习和不断地积累经验。在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面,有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出从......”。

2、“.....并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有等。而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片......”。

3、“.....而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数,主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结果改变。经验不够，根本看不出哪里出现问题。综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力,致谢首先......”。

4、“.....老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢,参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单......”。

5、“.....所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向......”。

6、“.....多数为台。机组台数的多少，应按空调工程规模的大小空调负荷变化规律及部分负荷运行的调节要求而定。规范中规定不宜少于台当小型工程仅设台，应选择调节性能优良运行可靠的机型。每米，冷却塔喷雾压力，再加上冷却塔水的提升高度，再个系,不知道这样算出的扬程和实际的有多大的误差六冷却水系统的设计目前最常用的冷却水系统设计方式是冷却塔设在建筑物的屋顶上，空调冷冻站设在建筑物的底层或地下室。水从冷却塔的集水槽出来后，直接进入冷水机组而不设水箱。当空调冷却水系统仅在夏季使用时，该系统是合理的，它运行管理方便，可以减小循环水泵的扬程，节省运行费用。为了使系统安全可靠的运行，实际设计时应注意以下几点冷却塔上的自动补水管应稍大点，有的按补水能力大于倍的正常补水量设计在冷却水循环泵的吸入口段再设个补水管，这样可缩短补水时间，有利于系统中空气的排出冷却塔选用蓄水型冷却塔或订货时要求适当加大冷却塔的集水槽的贮水能力应设置循环泵的旁通止逆阀，以避免停泵时出现从冷却塔内大量溢水问题，并在突然停电时，防止系统发生水击现象设计时要注意各冷却塔之间管道阻力平衡问题按管时......”。

7、“.....以便在停台冷却塔时用来关闭并联冷却塔集水槽之间设置平衡管。管径般取与进水干管相同的管径，以防冷却塔集水槽内水位高低不同。避免出现有的冷却塔溢水，还有冷却塔在补水的现象。七冷却水系统的补水量现在的资料给出的冷却水系统的补水量数据判别水箱容积计算当供暖系统当供暖系统当供暖系统。式中膨胀水箱的有效容积即相当于检查管到溢流管之间高度的容积系统内的水容量，。膨胀水箱选用开式高位膨胀水箱适用于中小型低温水供暖系统，膨胀水箱规格见下表，构造见国标图。膨胀水箱设计安装要点膨胀水箱安装位置，应考虑防止水箱内水的冻结，若水箱安装在非供暖房间内时，应考虑保温。膨胀管在重力循环系统时接在供水总立管的顶端在机械循环系统时接至系统定压点，般接至水泵入口前，循环管接至系统定压点前的水平回水干管上，该点与定压点之间，应保持不小于的距离。膨胀管溢水管和循环管上严禁安装阀门，而排水管和信号管上应设置阀门。设在非供暖房间内的膨胀管，循环管理体制信号管均应保温。般开式膨胀水箱内的水温不应超过。十电动冷水机组类型与台数的选择般来说，单机名义工况制冷量小于呀等于的场合，以选用活塞式涡旋式冷水机组为宜单机容量为的场合......”。

8、“.....亦可选用螺杆式冷水机组，不宜选用离心式冷水机组单机容量为的场合，以选用螺杆式和离心式冷水机组为宜单机容量较大，见下表经对表中资料的分析，从理论上说，如把水冷却，蒸发的水量不到被冷却水量的。但是，实际上还应考虑排污量和由于空气夹水滴的飘溢损失同时，还应综合考虑各种因素如冷却塔的结构冷却水水泵的扬程空调系统的大部分时间里是在部分负荷下运行等的影响。我们建议电动制冷时，冷却塔的补水量取为冷却水流量的溴化锂吸收式冷水机组的补水量取为冷却水流量的。八冷却水循环系统设计中应注意的几个使题再用在小车上的。最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新......”。

9、“.....对于我们来说，这就是新的。这就足够了。目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。我们还需要不断的学习和不断地积累经验。在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面,有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有等。而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。接入逻辑电源......”。