1、“.....感谢我的同门王伟和张国庆，他们的鼎力支持是项目成功的基石。感谢我的家人对我的关爱支持和鼓励。感谢所有关心和帮助过我的师长同学和朋友们。最后，向在百忙之中抽出时间来审阅本文的各位老师学者和专家表示衷心的感谢在制动轮缸中建立制动压力，实施汽车制动。此时电动液压泵不工作，位于出油路中的单向阀防止制动液流到液压泵中。放松制动踏板时，车轮制动轮缸中的制动液部分通过单向阀，另部分经进油阀回流到制动主缸中。以上过程如图所示。图常规制动时，液压制动系统工作原理图制动踏板制动主缸注油容器进油阀制动轮缸出油阀储油罐单向阀电动液压泵单向阀紧急制动时工作紧急制动时，当四个车轮中的任车轮即将抱死时，执行器根据电子控制单元传送的信号控制该车轮上制动轮缸中的制动液压，从而达到防止该车轮抱死的目的。压力降低状态当车轮即将抱死时，向进油阀和出油阀电磁线圈施加的端电压......”。

2、“.....出油阀打开，来自制动主缸的制动液不能流进制动轮缸，制动轮缸中的制动液通过出油阀送至储液罐中。如此作用的结果是车轮制动轮缸中的制动液压下降，制动轮制动力减小，从而达到防止车轮抱死的目的。与此同时，传送信号给电动液压泵，使之开始工作，将储液罐中的制动液送至制动主缸中。制动管路压力降低的速率是由压力降低和压力保持两种状态的交替进行来调节的，以上过程如图所示。图压力降低时，液压制动系统原理图制动踏板制动主缸注油容器进油阀制动轮缸出油阀储油罐单向阀电动液压泵单向阀压力保持状态当制动轮缸中的制动压力降低或升高且轮速已达到预定值时，给进油阀电磁线圈提供的端电压，给出油阀电磁线圈提供的端电压，进油阀和除头发都关闭，制动液在回路中不流动，制动轮缸中的制动压力保持在该水平上。以上过程如图所示。图压力保持时......”。

3、“.....将进油阀和出油阀电磁线圈的端电压均置为，进油阀打开，出油阀关闭，制动主缸中的制动液经进油阀流至制动轮缸中。如此作用的结果是制动轮缸中的液压升高，同时产生的制动轮制动力也随之升高。制动管路压力升高的速率是由压力升高和压力保持两种状态的交替进行来调节的。以上过程如图所示。图压力升高时，液压制动系统原理图制动踏板制动主缸注油容器进油阀制动轮缸出油阀储油罐单向阀电动液压泵单向阀的主要功能是接收轮速传感器和其他传感器输入的信号，进行放大，转换，计算，比较和判断，谈后根据判断的结果控制电磁阀的开关和电动液压泵的运转，以控制制动器制动压力。图是个基于单片机的控制器，包括硬件和软件两部分。硬件由输入处理电路，单片计算机，输出处理电路和安全保护电路组成，各组成部分集中安装在块印刷电路板上......”。

4、“.....软件是根据控制逻辑编写的控制程序，固存在单片计算机的只读存储器中。图电子控制单元输入处理电路输入的信号主要有轮速传感器信号点火开关，制动开关，液位开关等外部信号轮速传感器监测信号的反馈信号电磁阀继电器，液压泵驱动电器继电器等工作电路的监测信号等。按照输入信号的形态可以将其分为三种类型模拟信号，通断二进制数字信号和连续脉冲数字信号。对于轮速传感器信号这样的模拟信号，需要进行低通滤波，整形，放大等预处理，并将处理过的信号通过转换器转换成适合单片计算机处理的数字信号。对于点火开关，制动开关，液位开关这样的通断二进制数字信号和电磁阀继电器监测信号等这样的连续脉冲数字信号，尽管他们本身是数字信号，但由于各种各样的原因洗脑的幅值不适合单片计算机直接进行处理的工作电压为，必须经过输入处理电路的处理，变成计算机能处理的数字信号形式后在输入控制器的计算机中......”。

5、“.....单片机单片机是的核心，也是的核心。早期的采用位单片机，目前采用位单片机的居多，也有的开始采用位单片机。单片机内部的将输入的信号按定的算法进行计算，根据计算的结果确定出相应的控制命令，然后将控制信号通过数字端口输出，经过模拟电路的驱动功率放大就可以直接举动电磁阀。般由两个单片机组成，以保证系统工作安全，美国国家交通公路安全局早年的份报告表明，在湿路面上发生的死亡事故，装有的轿车比未装的少，但当装有的轿车驶离道路时，死亡率却增加了。公司研究了年发生在德克萨斯和密苏里个州的事故类型道路状况后发现，装有轿车的碰撞事故减少了，但倾翻事故则增加了。稍后美国汽车制造者协会和国际汽车制造者协会的研究表明，装可以减少发生在雨雪或冰造成的光滑路面上的事故。在般路面上可使受伤事故减少，在湿路上可减少。但这份研究报告又说，在防止死亡事故方面，装与不装没有明显差别......”。

6、“.....似乎科学试验得来的数据和大量实际使用的统计资料有相当大的出入。原来装与不装的驾驶方法是有区别的。在操纵传统的制动系统汽车时，人们习惯在紧急制动时要先点刹两下，然后再脚踩死。可是在装有制动系统时却不需要先点刹，后踩死。由于的特点是不断自动地在快速点刹，油压的波动力反馈到制动踏板上就使驾驶员脚上有了感应，有时甚至有噪音，这时驾驶者就必须紧紧地踩住，假如误以为需要松脚，制动就失去了作用，汽车反而失控。因此，在紧急制动时定要牢牢记住，这是两种不同的操作方式，需改变传统制动的习惯。在驾驶装有的汽车时，碰到紧急制动时，必须脚踩到底，不能松脚。此时感到有反弹力是正常现象。同时，与传统的制动方式不样，要知道此时仍可操纵方向盘，避开当前的障碍物。另外大量的实践经验表明，在道路外的泥石路上或是雪地上行驶，带比不带的制动效果更差。这是因为在泥石或积雪路上......”。

7、“.....堆积的泥石雪堆无意间起了阻挡的作用。而带的车辆车轮仍在转动，把泥土积雪等甩向后方，前方没有堆积，不起阻挡作用。所以带的汽车在紧急制动时，尽量不要把车子往道路外开。总之，任何装备都不是万能的，驾驶员必须通过自己的主观能动性实现安全驾驶。即使是性能优良的在工作状态下稳定车辆的效果也是有限的，尤其是行驶在砂石路或冰雪路面上，更应保持充分的车距，减速慢行，不要完全依赖系统。只能在定的限度内保证行车制动时的转向操纵性。所以装备系统并不等于驾驶者就可以随心所欲毫无顾忌了，只有熟悉的使用性能，掌握各种路况下所能达到的效果同时具有必不可少的驾驶经验和警觉能力，才能真正保证行车安全。参考文献于坤炎，马洪文现代轿车制动防抱死系统构造原理与检修北京北京理工大学出版社，国家技术监督局机动车和挂车的防抱制动系统性能和试验方法北京中国标准出版社......”。

8、“.....舒华，姚国平汽车电子控制技术范刚，吴浩硅，钟声龙汽车防抱死制动系统仿真及控制逻辑分析华南理工大学学报周云山，钟勇汽车电子控制技术北京机械工业出版社王纪森，付卫强，靳莲汽车防抱死制动系统自寻优控制器设计电子技术应用余志生汽车理论第版北京机械工业出版社程军防抱死制动系统小同控制方法的模拟研究设计计算研究高继奎，毛务本汽车防抱死制动模糊控制器的设计交通与计算机孟嗣宗，崔艳萍现代汽车防抱死制动系统和驱动力控制系统北京北京理工大学出版社，刘训忠，王玲，夏群生汽车防抱死制动系统轮速算法研究汽车电器陈在峰，宋健，于良耀汽车防抱死制动系统轮速传感器信号处理汽车土程王志焊汽车防抱制动系统及其应用汽车研究与开发孟嗣宗，崔艳萍现代汽车防抱死制动系统和驱动力控制系统北京北京理工大学出版社，致谢本论文是在导师王玉顺教授的悉心指导和热情关怀下完成的......”。

9、“.....从资料的收集到构思，从思路的形成到设计，步步的进展，每点的收获都倾注着导师的大量心血。导师严谨的治学态度和精益求精的务实学风使我终身受益，导师渊博的知识和对问题敏锐的洞察力是我终身追求的目标。王老师为人谦虚诚恳，做事可靠。两个单片机接收同样的输入信号，在进行运算和处理的过程中，通过交互式通讯，对两个单片机的结果进行比较，如果处理结果不致，单片机立即使系统退出工作，防止系统发生故障后导致控制。单片机不仅能检测内部的工作过程，还能监测系统中有关部件，如轮速传感器，泵电动机工作电路，电磁阀继电器工作电路等的工作状况。当监测到这些电路工作不正常时，也立即向安全保护电路输出停止系统工作的指令。输出处理电路输出处理电路将单片机输出的控制信号如压力增加，保持，减小，通过转换器转换成模拟控制信号，通过控制功率放大器向执行器电磁阀提供控制电流或电压，驱动执行器工作......”。