1、“.....它可以不用借助位置传感器而只需要简单的开环控制就能达到足够的位置精度，因此应用很广。步进电机的位置控制需要两个参数第个参数步进电机控制执行机构当前的位置参数我们称为绝对位置，绝对位置时有极限的，其极限时执行机构运动的范围，超越了这个极限就应报警。第二个参数从当前位置移动到目标位置的距离我们可以用折算的方式将这个距离折算成步进电机的步数，这个参数是外界通过键盘或可调电位器旋钮输入的，所以折算的工作应该在键盘程序或转换程序中完成......”。

2、“.....步数减，如果没有失步存在，当执行机构到达目标位置时，步数正好减到，因此，用步数等于来判断是否移动到目标位，作为步进电机停止运行的信号。步进电机的加减速控制步距角和转速大小不受电压波动和负载变化的影响，也不受各种环境条件诸如温度压力振动冲击等影响，而仅仅与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率的高低可以大范围地调节电机的转速，并能实现快速起动制动正反转加减速，而且有自锁的能力，不需要机械制动装置......”。

3、“.....主要用于数字控制系统中，精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度反馈，亦可实现闭环控制。当步进电机的运行频率低于它本身的起动频率时，步进电机可以用运行频率直接起动，并以该频率连续运行，需要停止的时候，可以从运行频率直接降到零速。此时，电机运行于恒速状态，无需升降频控制。当步进电机的运行频率为步进电机有载起动时的起动频率时，若直接用起动，由于频率太高，步进电机会丢步，甚至产生堵转。同样，在频率下突然停止，步进电机会超程。因此......”。

4、“.....就需要采用升降频控制，以使步进电机从启动频率开始，逐渐加速升到运行频率，然后进入匀速运行，最后的降频可以看作是升频的逆过程。步进电机常用的升降频控制方法有种直线升降频。如图所示。这种方法是以恒定的加速度进行升降，平稳性好，适用于速度变化较大的快速定位方式。加速时间虽然长，但软件实现比较简单。∆∆图直线升降频指数曲线升降频。如图所示，这种方法是从步进电机的矩频特性出发，根据转矩随频率的变化规律推导出来的......”。

5、“.....能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性能较好，升降时间短。指数升降控制具有较强的跟踪能力，但当速度变化较大时平衡性较差，般适用于跟踪响应要求较高的切削加工中。抛物线升降频。如图所示，抛物线升降频将直线升降频和指数曲线升降频融为体，充分利用步进电机低速时的有效转矩，使升降速的时间大大缩短，同时又具有较强的跟踪能力，这是种比较好的方法。图升降频指数曲线图抛物线升降频步进电机在升降频过程中，脉冲序列的产生......”。

6、“.....有种方法递增递减定值和查表法。递增递减定值。如线性升降频，两脉冲频率的差值∆是相等的，其对应的时间增量∆也是相等。时间的计算若采用软件延时的方法，可先设置个基本的延时单元，不同频率的脉冲序列可由的不同倍数产生。设起动时所用频率对应的时间常数为以后逐次递减∆设∆，直到等于运行频率所对应的时间为止。这种方法编程简单，节省内存。时间计算也可采用定时中断的方法，可将定时常数逐次递增递减定值，实现升降频控制。因其定时不是连续的......”。

7、“.....而是折线，但可近似看成直线。查表法。为了对步进电机实现最佳升降频控制，缩短电机的升降频时间，可从步进电机矩频特性出发进行分析。由步进电机的矩频特性见图可知，转矩是频率的函数即角加速度，为电机的转动惯量，它随着的上升而下降，所以它呈软的特性。图步进电机的矩频特性曲线当频率较低时，转矩较大，对应的角加速度出也较大，所以升频的脉冲频率增加率应取得大些当频率较高时，较小，也较小，此时，升频的脉冲频率增加率妒应取小些，否则......”。

8、“.....因此，根据步进电机的矩频特性，可以看出在步进电机的升频过程中，应遵循先快后慢的原则。按此要求，从开始升频到升至之间，按最佳升频要求的频率取出并将它们所对应的脉冲间隔时间依次存于内存的个数据区，如表所示称阶梯频率表。考虑到步进电机的惯性作用。在升速过程中，如果速率变化太大，电机响应将跟不上频率的变化，出现失步现象。因此，每改变次频率，要求电机持续运行定步数称阶梯步长，使步进电机慢慢适应变化的频率，从而进入稳定的运行状态......”。

9、“.....可推出步进电机的频率步长关系曲线如图所示。表阶梯频率表序号频率时间备注最低频率数据来源年电机技术及应用步数图频率步长曲线表阶梯步长表序号步长脉冲∆∆∆∆数据来源年电机技术及应用最高频率降频←升频这样，升频时除需将阶梯频率表存于内存的个数据区内外，还需建立另个数据区，用来存放阶梯步长如表所示。在升频过程中，可用查表的方法，分别得到和所对应的∆，实现升降频控制。软件上的具体做法是将和∆在中交替存放如表所示，程序执行时按顺序取数......”。