1、“.....陈爱国杨红红等步进电机升降速曲线的研究机电产品开发与创新,王福瑞等单片机微机测控系统设计大全北京北京航空航天大学出版社，杨宁胡学军单片机与控制技术北京北京航空航天大学出版社，陈隆昌，等控制电机第三版西安西安电子科技大学出版社，李广弟，朱月秀，冷祖祁单片机基础北京北京航空航天大学出版社，曾令全电机学北京中国电力出版社，常喜,姜文龙,丁桂英基于单片机的步进电机控制系统甘肃联合大学学报自然科学版刘兴辉，毕国玲步进电机的单片机控制系统研制辽宁大学学报徐益民步进电机的单片机控制系统的设计,煤矿机械，何忠悦步进电机控制系统中的可调细分电路中国科技信息李国厚步进电机驱动与控制系统的设计煤矿机械，王诣,尤丽华基于单片机的步进电机控制系统的研究机电体化王玉琳，王强步进电机速度调节方法电机与控制应用盛超，钟运平......”。

2、“.....同时，转子的号齿就和相绕组磁极产生错齿，号齿就和相绕组磁极产生错齿。当开关接通电源，断开时，由于相绕组的磁力线和号齿之间磁力线的作用，使转子转动，号齿和相绕组的磁极对齐。而号齿和相绕组产生错齿，号齿就和相绕组磁极产生错齿。依次类推，四相绕组轮流供电，则转子会沿着方向转动。单四拍双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图所示脉冲相相相相图步进电机工作时序波形图步进电机的分类与选择现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机永磁式步进电机混合式步进电机和单相式步进电机等。反应式步进电动机采用高导磁材料构成齿状转子和定子，其结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，般为三相，可实现大转矩输出，步进角般为度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组......”。

3、“.....但动态性能相对较差。永磁式步进电机转子采用多磁极的圆筒形的永磁铁，在其外侧配置齿状定子。用转子和定子之间的吸引和排斥力产生转动，它的出力大，动态性能好，但步距角般比较大。般为两相，转矩和体积较小，步进角般为度或度。混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相两相步进角般为度而五相步进角般为度。这种步进电机的应用最为广泛，它是和的复合产品，其转子采用齿状的稀土永磁材料，定子则为齿状的突起结构。此类电机综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的类步进电动机，在计算机相关的设备中多用此类电机。步进电机有步距角涉及到相数静转矩及电流三大要素组成。旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率当量换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度包括减速。电机的步距角应等于或小于此角度......”。

4、“.....其中单元的各位为步进电机正转标志位单元各位为反转标志位。在正转时，不仅给正转标志位赋值，也同时给反转标志位赋值在反转时也如此。这样，当步进电机换向时，就可以上次的位置作为起点反向运动，避免了电机换向时产生错步。设计结论通过本次毕业设计我学习了单片机步进电机等相关知识。本次设计要求是通过单片机控制步进电机，其原理是改变输入步进电机的脉冲的频率来实现步进电机的调速，因为步进电机每给个脉冲就转动个固定的角度，这样就可以通过控制步进电机的个脉冲到下个脉冲的时间间隔来改变脉冲的频率，延时的长短来具体控制步进角来改变电机的转速，从而实现步进电的调速。具体的延时时间可以通过软件来实现。本次毕业设计能够实现步进电机的启停正反转以及速度的调节，通过本次毕业设计加强了我对软件编程和硬件设计的掌握，并且熟悉了等芯片。步进电机在控制系统中具有广泛的应用......”。

5、“.....并且可用作电磁制动轮电磁差分器或角位移发生器等，所以说步进电机有着广阔的市场和远大的发展前景。附录开始正反转位置标志置初值正反转指针置初值中断入口检测正反转指针检测位置标志图程序流程框图附录源程序如下单元置初值，电机正转位置指针单元置初值，电机反转位置指针口置初值，防止电机上电短路计数器置初值,开中断计数器初始化开中断启动计数器等待中断口送数置新位置标志中断返回计数器中断程序电机正反转指针电机正转电机反转,,致谢本论文是在我的导师李老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。在整个毕业设计任务和论文的完成过程中，老师付出了很多的心血，从论文的选题开题到方案设计及最后的论文撰写修改都离不开老师的精心指导。老师在百忙之中仍抽出宝贵的时间和我研究讨论论文和设计中所遇到的难点，直到我寻找解决问题的途径，在此，我要真诚地感谢我的老师。首先，理论设计部分付出了很大的努力......”。

6、“.....以从中汲取与本课题相关的信息，然后进行方案构思，最终设计个初步方案。其次，实践环节可以从很多方面锻炼学生素质，它是对理论设计的验证，是判定毕业设计成功与否的重要依据。总之，毕业设计的整个过程，我个人受益非浅。因为该题目涉及专业外的知识，如步进电机，所以知识面有所拓展。我对它的控制及驱动原理有所了解，并掌握了些专业知识，对有些细节的相关知识点有了更深的理解。到目前为止，为期三个多月的毕业设计已圆满结束。通过这次亲自动手参与毕业设计的全过程，理论到实践，我在各方面都有所提高。收获成果的同时，眼界也开阔了很多。在这个学期的学习和生活中，得到了许多同学的帮助，在此我要感谢全体同学们，是他们给我提供了个良好的学习和研究环境，在和他们的讨论和交流过程中，使我增长了不少知识，积累了不少经验。而除了以上提到的之外，当然还要很多的人曾经帮助过我，所以在这里......”。

7、“.....,参考文献张友德单片微型机原理应用与实验上海复旦大学出版社，袁任光,张伟武电动机控制电路选用与实例北京机械工业出版社,王秀和永磁电机北京中国电力出版社,房玉明,杭柏林基于单片机的步进电机开环控制系统电机与控制应用江，朱凌,申仲涛异步电动机直接转矩控制仿真研究华北电力大学学报张巍浅谈单片机控制步进电机安防科技乔璐,景林,韩英桃种实用的步进电动机驱动器设计微特电机康晶采用反馈控制的步进电机高低压驱动电路电力电子技术,白恩远王俊元孙爱国现代数控机床伺服及检测技术北京国防工业出版社,刘宝廷步进电动机及其驱动控制系统哈尔滨哈尔滨工业大学出版社,李海波何雪涛步进电机升降速的离散控制北京化工大学学报自然科学版,张晓宏张怀济和稳定地运行，必须采用合适的有效的控制方式。传统的控制技术大多采用线性系统控制理论，这种理论方法是以非线性系统在平衡点的全微分代替其增量......”。

8、“.....采用这种方法虽然可以得到电力系统的控制方式，但也有着不可忽视的局限性。那就是当电力系统的实际运行状态对于所选的平衡状态有较大的偏差时，所得的线性状态方程就会呈现较大的不准确性，且偏差越大，这种不准确性也就越大。而非线性控制理论，通过采用状态反馈和恰当的坐标变换，可以把非线性系统在它的整个状态空间上或状态空间的个足够大的域中精确线性化，从而得到非线性的控制方式，使系统具有良好的动态特性。可见基于非线性控制理论设计的控制器有助于提高电力系统运行的暂态稳定性，以及增强对潮流分布紧急事故及经济运行的控制能力。输电系统的控制方式从第二章的分析可得出，在输电系统中，可以通过调节的相位控制角和调制度来控制的输出，从而可以快速灵活地调节直流输电系统的运行性能。由于为自换向换流器，它不需要交流系统提供换向电压，与交流系统相连时......”。

9、“.....实现两个交流有源电网之间电能的远距离互送，向无源纯负荷网络供电，并且在电能传送的同时还能够对所连接的交流网络进行无功补偿等。这些功能的实现都要通过对输电系统的两端换流器实施有效地控制和对系统参数进行合理地选取才能实现。在输电系统中，是个两输入相位万与调制度两输出直流输出电压或电流与无功功率的被控对象，其主要有以下三种基本的控制运行方式定直流电压控制这种控制方式用以控制直流母线电压和输送到交流侧的无功功率。定直流电流或功率控制这种控制方式用以控制直流电流或功率和输送到交流侧的无功功率。定交流电压控制这种控制方式用以控制交流母线电压。对于输电系统，为了保证其能正常运行和提高交流侧输出电压的稳定性，必须对直流电压进行定值控制，因此其中端必须采用定直流电压控制。而另端采用定直流电流控制还是定直流电压控制则取决于所连接的交流网络。当所连接的交流网络为有源网络时......”。