1、“.....年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等......”。

2、“.....成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联接的重要于段。拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业......”。

3、“.....在尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能......”。

4、“.....工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。到年，全世界约有的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞,停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。再循环。输入......”。

5、“.....李老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高，孔秀艳种四轴搬运机械近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大的目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了李老师大量的心血。在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢,最后对评阅本论文的各位老师致以诚挚的感谢,参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大......”。

6、“.....发热量是动力用煤质量的主要指标。 按空气干燥基高位发热量分级，有的煤属中高 热值煤。低热值和中热值煤较少，仅占，主要为东北和 云南的褐煤。综合上述煤为主，占以上。其中，特低灰煤灰分占 低中灰煤占中灰煤占 中高和高灰煤占。我国煤炭硫分较低，以特低硫和低硫 煤为主，占低中硫和中硫煤占中高硫为主，占以上。其中，特低灰煤灰分占 低中灰煤占中灰煤占 中高和高灰煤占。我国煤炭硫分较低，以特低硫和低硫 煤为主，占低中硫和中硫煤占中高硫煤占 特高硫煤占。发热量是动力用煤质量的主要指标。 按空气干燥基高位发热量分级，有的煤属中高 热值煤。低热值和中热值煤较少，仅占，主要为东北和 云南的褐煤。综合上述煤质特征，我国低中灰中灰煤和低硫 煤居多，占，但低灰低硫优质煤较少。因此，我国大 部分生产出的煤炭都需要选洗，洗选厂生产所需原料煤资 源丰富，市场前景广阔。市场预测 产品市场供应预测 煤炭市场供应现状 年煤炭经济运行从全年来看基本保持了平稳运行态 产品品种金属铍珠，氟化镁副产。金属铍珠按的规定组织生产。主要生产......”。

7、“.....经过近 三年的公司化运作，公司各项制度完善，拥有了批能够熟练掌握铍 产品生产工艺的工程技术人员和操作工人，同时厂区内供水供电 污水处理废渣堆存设施完善，这切为金属铍珠项目实施资预算及经济效益分析 四建设条件和建设方案 建设条件 富蕴恒盛铍业有限责任公司目前生产规模是年产工业氧化铍 吨铍铜母合金吨或者可以生产铍铜合金吨 铍铜合金吨铍铜合金吨，年金属集团公司金属铍生产技术研究资料 研究的范围 精制氢氧化铍生产工艺 高纯氧化铍生产工艺 金属铍生产工艺 主要生产车间的除下的破坏，而是反复载荷作用下产生的破坏，疲劳破坏通常没有明显的塑性变形迹象。安全系数就是输入载荷的许用安全系数。当计算处得疲劳寿命比设计寿命长时，疲劳分析能够反过来计算输入载荷的许用安全系数。疲劳寿命可信度就是计算出的疲劳和设计寿命的比值。由于疲劳具有统计特征，因此，疲劳寿命可信度越大越好。图疲劳寿命可信度条纹图红色区域表示模具的寿命较长，绿色和黄色区域表示模具寿命较短。在加工过程中受力较大。图下模的安全系数条纹图红色区域为安全区，蓝色区域加工时应注意......”。

8、“.....选中材料选项，使其高亮显示，选择菜单栏中的编辑￤属性命令，系统弹出材料定义对话框，如图所示。选择失效准则下拉表框中的最大剪切应力选项，疲劳下拉表框中的统材料法则选项，材料类型下拉列表框中的低合金钢选项，表面光洁度下拉列表框中的精加工选项，在失效强度衰减因子文本框中输入，在抗张屈服应力文本框中输入，在抗张极限强度文本框中输入。定义约束单击对象工具栏上的位移约束工具按钮，系统弹出约束对话框，如图所示。单击参照列表框中的空白，在模型中选择左侧面，如图所示。模型的六个自由度全部固定，单击确随手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性......”。

9、“.....机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联接的重要于段。拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用......”。