1、“.....力求直观，便于安装，高度和检修。设计布线图时走线尽量少拐弯，力求线条简单明了。布线条宽窄和线条间距要适中，电容器两焊盘间距应尽可能与电容引线脚的间距相符设计应按定顺序方向进行，例如可以由左往右和由上而下的顺序进行。手工制板方法感光制板法图形设计输出利用或其他设计软件进行线路图设计，将设计好的线路板图形通过打印机打印出来，可以使用喷墨打印机或激光打印机均可，但注意保持线路的完好性，使用材料普通打印纸即可进行操作，及使用硫酸纸或光绘菲林纸制作。选板选择与线路大小相符的光印板或覆膜感光板，利用线路板裁板机，并可根据板机上的精确刻度进行裁切，余下的放置于常温暗处进行保存，保存期限分别为两年和两周。注意不必在黑暗中工作也可，但不要在太过明亮或日光直射处进行裁切，裁切时请不要撕掉保护膜用软布或吹气清理切屑，保持保护膜完好性请勿污损光印膜并注意防止刮伤。环保多功能制板机，主要包括四大部分，主机透明塑料区，透明塑料区二。主机部分主要有真空曝光区操作控制。真空曝光区主要控制抽屉式曝光系统操作控制主要控制透明塑料操作区。透明塑料二操作区主要由显影过孔蚀刻个槽组成，其中蚀刻分为两个槽......”。

2、“.....另外每个功能槽都有个加热器及对流气动压力泵控制系统，进行制板操作前，须检查下是否加热器和对流泵气管接好，以防止接触不良。透明塑料操作主要由镀锡阻焊显影退膜显影四个槽组成，每个槽边上都有标示指向说明另外每个功能槽都有个加热器及对流气动压力泵控制系统，进行制板操作前，须检查下是否加热器和对流泵气管都接好，以防止接触不良。曝光使用环保多功能制板机可制做单双面线路板的曝光工艺，操作简便，而且曝光时间极短，基本可在之内完成全部曝光工作。操作流程打开抽屉式曝光系统，将真空扣扳手以大拇指推向外侧扳，往上翻以打开真空夹，将板置于真空夹之玻璃上并与吸气口保持以上的距离，然后在板上放置图稿，图稿正面贴于板之上，如为双面板，请将两张原稿对正后将左右两边用胶带贴住，再将板插入原稿中，然后压紧真空夹板手，以确保真空打开电源开关，界面显示主画面，点击曝光控制键，进入曝光控制界面点击抽真空图表，指示灯亮点击数字图标，进行曝光时间设置，按照单双面板及图纸的要求进行设置点击曝光图标，按照单双面板的要求，点击上曝光和下曝光单面板可只设置要曝光的图标点击曝光图标，进行线路图曝光......”。

3、“.....这次的动手给我很大的体会，体会到了理论与实践结合的好处。第章焊接与测试元器件的焊接电烙铁的使用要点新买的烙铁在使用之前必须先给它蘸上层锡给烙铁通电，然后在烙铁加热到定的时候就用锡条靠近烙铁头，使用久了的烙铁将烙铁头部锉亮，然后通电加热升温，并将烙铁头蘸上点松香，待松香冒烟时在上锡，使在烙铁头表面先镀上层锡。电烙铁通电后温度高达摄氏度以上，不用时应放在烙铁架上，但较长时间不用时应切断电源，防止高温烧死烙铁头被氧化。要防止电烙铁烫坏其他元器件，尤其些元器件的封装还得自己画。像本次电路所用到的和滑动变阻器在元件库里就找不到需要自己画封装。如图所示就是本次设计所画的封装。封装的尺寸大小，可以从网上搜索资料，也可以自己用尺子量确定其尺寸。选定好电路图所需的各个器件后，就可以按照自己所确定好的电路图将原理图在软件上画出来。导入画完电路原理图后，检查原理图的电器属性。没问题后就编译工程通过后就可以创建了。然后将原理图的信息转移到目标文件打开原理图文件，原理图。选择原理图。该工程被编译并且工程变更命令对话框显示出来，如图所示。图点击......”。

4、“.....状态列表中将会出现绿色标记。如果更改未进行验证，则关闭对话框，并检查框更正所有。点击，将更改发送给。当完成后，那列将被标记。单击，目标文件打开，并且已经放置好元器件。的摆放及布线生成文件后，元器件的摆放位置是杂乱的。我们需要根据电路原理图来设计摆放好各个器件所在的位置。值得注意的是要确保整个元器件保持在板的边界内，而且当用户拖动元器件的时候可用空格键进行必要的旋转每次向逆时针方向转确定好各器件的位置后然后在规则中设定些值，如焊盘大小，线与线间距最小距离为，连线大小为，为，信号线为等等。这些弄好后就可以开始进行手工布线了，布线的时候注意线要尽量的拉直，但是线转方向的时候最好不要有直角，能粗的就要粗点，还有最好没有跳线。由于我们做的是单面板，所以我们所要用的是在底层布线。最终的图如图。图设计中应注意的问题布线方向从焊接面看，元件的排列方位尽可能保持与原理图相致，布线方向最好与电路图走线方向相致，因生产过程中通常需要在焊接面进行各种参数的检测，故这样做便于生产中的检查，调试及检修。各元件排列，分布要合理和均匀，力求整齐，美观，结构严谨的工艺要求。电阻......”。

5、“.....而且电路板尺寸较大的情况下，般是采用平放较好对于以下的电阻平放时,两个焊盘间的距离般取英寸，的电阻平放时,两焊盘的间距般取英寸二极管平放时，系列整流管,般取英寸系列整流管,般取英寸。竖放当电路元件数较多，而且电路板尺寸不大的情况下，般是采用竖放，竖放时两个焊盘的间距般取英寸。电位座的放置原则电位器在稳压器中用来调节输出电压，故设计电位器应满中顺时针调节时输出电压升高，反时针调节器节时输出电压降低在可调恒流充电器中电位器用来调节充电电流折大小，设计电位器时应满中顺时针调节时，电流增大。电位器安放位轩应当满中整机结构安装及面板布局的要求，因此应尽可能放轩在板的边缘，旋转柄朝外。座设计印刷板图时，在使用座的场合下，定要特别注意座上定位槽放置的方位是否正确，并注意各个脚位是否正确，例如第脚只能位于座的右下角线或者左上角，而且紧靠定位槽从焊接面看。进出接线端布置相关联的两引线端不要距离太大，般为英寸左右较合适。进出线端尽可能集中在至个侧面，不要太过离散。设计布线图时要注意管脚排列顺序，元件脚间距要合理。在保证电路性能要求的前提下，设计时应力求走线合理，少用外接跨线......”。

6、“.....从而使与磁轭和衔铁相联的两个牙嵌半离合器结合。本设计中的驱动离合器选用线圈静止电磁离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。链条的选用选用链条时。定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸，应根据轮子与轴轴上转向链轮之间的距离和锥齿轮的相对高度来确定具体的尺寸，反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。方面，由于任务的复杂性......”。

7、“.....人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。多机器人协调与合作作为种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注然而，多机器人协调越障直是机器人研究领域的个难点，本设计采用种新的越障方法来解决这问由于轮式全方位移动运动的快速性灵活性可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度，近年来得到了广泛的研究，开发了多种形式的全方位移动车辆。但这些类似的轮式全方位车辆没有很好地解决自身的越障问题，越障能力低，只能工作于平坦作业面。针对壁面清洗机器人的作业特点，我们开发了种能跨越窗框类障碍的壁面清洗机器人，采用特殊设计的轮式全方位移动机构作为其驱动机构，使机器人在姿态保持不变的前提下沿任意方向直线行走，能跨越存在于机器人路径中窗框类障碍，实现壁面任意区域的高效快速清洗......”。

8、“.....包括动力装置车轮组和驱动轮系。动力装置由额定功率为的电机啮合齿轮驱动离合器转向离合器和转向传动装置组成。驱动轮系由转臂小链轮和中心链轮组成，小链轮分别与每个车所以，确定伺服电动机的功率,转速为本设计选用三洋伺服电动机，型号为，功率为转速为。当车轮在平坦的公路上行驶时取小齿轮的转速,齿轮传动比,链轮传动比则大齿轮的转速中心链轮的转速小链轮的转速所以确定车轮转速确定车轮直径以在各种机械中获得广泛的应用。滚动轴承已经标准化，并由专业厂家大批量生产，所以设计人员的任务按定顺充要求走线，力求直观，便于安装，高度和检修。设计布线图时走线尽量少拐弯，力求线条简单明了。布线条宽窄和线条间距要适中，电容器两焊盘间距应尽可能与电容引线脚的间距相符设计应按定顺序方向进行，例如可以由左往右和由上而下的顺序进行。手工制板方法感光制板法图形设计输出利用或其他设计软件进行线路图设计，将设计好的线路板图形通过打印机打印出来，可以使用喷墨打印机或激光打印机均可，但注意保持线路的完好性，使用材料普通打印纸即可进行操作，及使用硫酸纸或光绘菲林纸制作......”。

9、“.....利用线路板裁板机，并可根据板机上的精确刻度进行裁切，余下的放置于常温暗处进行保存，保存期限分别为两年和两周。注意不必在黑暗中工作也可，但不要在太过明亮或日光直射处进行裁切，裁切时请不要撕掉保护膜用软布或吹气清理切屑，保持保护膜完好性请勿污损光印膜并注意防止刮伤。环保多功能制板机，主要包括四大部分，主机透明塑料区，透明塑料区二。主机部分主要有真空曝光区操作控制。真空曝光区主要控制抽屉式曝光系统操作控制主要控制透明塑料操作区。透明塑料二操作区主要由显影过孔蚀刻个槽组成，其中蚀刻分为两个槽，每个槽边上都有标示指向说明，另外每个功能槽都有个加热器及对流气动压力泵控制系统，进行制板操作前，须检查下是否加热器和对流泵气管接好，以防止接触不良。透明塑料操作主要由镀锡阻焊显影退膜显影四个槽组成，每个槽边上都有标示指向说明另外每个功能槽都有个加热器及对流气动压力泵控制系统，进行制板操作前，须检查下是否加热器和对流泵气管都接好，以防止接触不良。曝光使用环保多功能制板机可制做单双面线路板的曝光工艺，操作简便，而且曝光时间极短，基本可在之内完成全部曝光工作。操作流程打开抽屉式曝光系统......”。