1、“.....且式与式具有相同形式,因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正，于是根据和解的四种可能组合，由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要≠，亦即≠或，便可求出来。将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换,，即得,北京化学工业出版社周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社陈秀宁......”。

2、“.....张慧慧机器人设计和分析北京工业大学出版社龚振邦机器人机械设计北京电子工业出版社吴相宪,王正为,黄玉堂实用机械设计手册中国矿业大学出版社庞启淮小功率电动机应用技术手册机械工业出版社马香峰工业机器人的操作机设计冶金工业出版社附录序号图名图号纸张总体尺寸图腰关节装配图电机联接板基座轴承支承板基座底板中间轴小齿轮大齿轮主轴立柱因式，，和均已解出，则逆变换,为,此外，方程式的右边,，也可由式给出。令式两边矩阵中的元素，和，分别对应相等，可得由此可得的封闭解求将改写为,令矩阵方程两边元素，和，分别对应相等，可得从而可以求出的封闭解综上所述，再考虑到等于，或不等于的两种情况，自由度关节型机器人对于同手部位姿可能存在种关节转角组合。至此，已求出了全部的关节变量，即求得位姿矩阵的逆解。可以看出，只有,,三式中有，和,故它们确定了手部坐标系原点的空间位置。,......”。

3、“.....和,所以它们确定了手部坐标系的姿态方位。由此可以得出当关节机器人后关节轴线交于点时，前后个关节具有不同的功用。前关节连同它的杆件，称作位置机构后关节连同它的杆件，称作姿态机构。结论我国机器人的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机器人的快速发展社会需求的增大和技术的进步，焊接机器人得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装焊接机器人发展的直接动力。关节型机器人在轻型机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。随着可关断晶闸管，较简单且要求机器人价格较低的焊接作业中大显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑......”。

4、“.....完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下......”。

5、“.....其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的,用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低......”。

6、“.....这就使得广东米酒没有很好的被其他区域的消费者所接受，不能更快的走出广东，被广大消费者接受。九江酒厂的主打产品是九江双蒸酒，直以来广东米酒的定价均在元之间，并且广东米酒以其驱寒祛湿的功效，成为广东消费者的大众消费品，造成了广东米酒直处在低档的市场上，并未获得追求中高档人的青睐。然而九江酒厂依托自身深厚的酿酒经验和研发能力，于年月中旬，推出了款全新的高档酒粤宴，这不仅仅只是将价格提高，更是将九江文化，广东酒文化提升到另个更高的境界。广东本身有着独特的文化背景，而其中广东的饮食文化更是闻名天下，而九江酒厂以其多年的悠久的历史背景和文化底蕴，能否抢占白酒行业的高端市场，营销成了关键。年月，在晚间黄金档播出的九江十二坊，这是佛山首次以电视剧来传播企业品牌。九江酒厂总经理关正生表示，九江十二坊投资超千万港元历经年方完成拍摄，其目的就是通过挖掘宣传广东米酒文化，来提升九江双蒸的影响力和品牌价值。二广东九江酒厂细分目标市场定位及选择九江酒厂的细分市场及目标市场由于九江酒厂的总体战略以本地为主，因此，在进行市场细分时没有对国内市场甚至是国际市场进行详尽的分析......”。

7、“.....包括九江双蒸系列乡纯米酒系列菲玛仕红酒系列粤宴酒系列滴珠糯米酒系列和博物馆系化严重，市场消费能力开始出现偏低的现象。而最近市场上的白酒果酒和红酒等等，其口味多数是针对青年和中年类的群体，所以这些新兴的酒类能在市场上迅速地占领多数的份额。九江酒厂要根据自身的生产特点和市场需求不断地调整产品的口味以及开发更多的新产品，以适应更广大消费者的需求，占领更多的市场份额。新产品的开发定要根据企业自身的特点和市场的需求，有针对性的开发研究，不能盲目地侧重方面。新产品的开发可以从以下几方面入手第扩展产品的宽度。即在原有的产品线上适当地增加多条不同的产品线第二延伸产品的产度。九江酒厂的原有产品是以九江双蒸系列为主打产品，项目数量较少，因此，要不断延伸产品的产度，增加项目的总数第三扩展产品的深度。九江酒厂旗下的产品规格相对比较少，以九江双蒸系列为主，其他产品为辅，规格设置相对凌乱，因此，拓展产品的深度是必不可少的个策略。另外，产品要打开销路，品质是关键，但产品的包装也非常重要，新颖独特的包装能吸引消费者的注意，并激起其购买的欲望，也能提升产品在市场上的竞争力和增强产品的附加值......”。

8、“.....如图所示，较大众化，其售价般集中在元左右，而如图所示，采用瓷器包装的贵州茅台和剑南春酒的售价般都在几百元以上。图九江双蒸酒由此可见，新奇特和高档的包装都于无形中给商品自身提高了不少的身价，在年月，九江酒厂新推出由瓷器包装的新酒粤宴，该酒的售价在至元之间，同年月份，九江双蒸酒博物馆开张，其中，被纳入博物馆系列的几款酒，都采用了瓷器等些高档的包装工艺，是的其身价不断高升。因此，新颖独特的包装除了能更加的吸引消费者外，还能提升产品的附加值和档次，所式中已经消去,且式与式具有相同形式,因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正......”。

9、“.....由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要≠，亦即≠或，便可求出来。将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换,，即得,北京化学工业出版社周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社陈秀宁,施高义机械设计课程设计浙江大学出版社王宗荣工程图学机械工业出版社费仁元,张慧慧机器人设计和分析北京工业大学出版社龚振邦机器人机械设计北京电子工业出版社吴相宪,王正为,黄玉堂实用机械设计手册中国矿业大学出版社庞启淮小功率电动机应用技术手册机械工业出版社马香峰工业机器人的操作机设计冶金工业出版社附录序号图名图号纸张总体尺寸图腰关节装配图电机联接板基座轴承支承板基座底板中间轴小齿轮大齿轮主轴立柱因式，，和均已解出，则逆变换,为......”。