1、“.....最后，就是要确定腕部的回转力矩选用回转液压缸动静载荷以及选取各关键部位螺栓的强度计算。第章焊接机器人臂部结构的设计及计算机器人的手臂是机械手的主要握持部件以及输出动力的部件。其作用是支撑腕部和手部并且为手部和腕部提供动力的重要部件，当中包括了工件或工具，而且需要带动它们在空间中运动旋转和移动。本次毕业设计所设计的手臂运动包括了个运动伸缩回转以及升降。本章详细叙述手臂的伸缩运动手臂的回转以及升降运动装置安装在机身处，将会在下章纤细叙述。手臂部分运动的主要功能是要将手部运送到所能达到空间运动范围内任意点。例如如果改变手部的方位，就只要运用腕部的自由度就可以加以实现。所以，般来说手臂部分最少也应该具备个自由度以上才可以满足设计的基本要求，不仅要实现手臂伸缩左右回转还要实现升降运动。手臂的各个方向和位置姿态的运动需要使用驱动机构以及机器人的传动机构来加以实现。但是从臂部的受力情况以及载荷情况分析，手臂部分在工作中的受力情况既有来自承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多，所以承受的力多而且复杂。因而......”。

2、“.....焊接机器人臂部研究与设计的基本要求臂部设计是第个要求是要实现所要求的运动手臂伸缩回转和升降，因此就必须满足下几点要求第臂部应承载能力大力矩大刚度好自重轻对于机械手臂部或机身的承载能力，通常取决于其刚度。以臂部为例，般结构上较多采用悬臂梁形式水平或垂直悬伸。显然伸缩臂杆的悬伸长度愈大，则刚度愈差。而且其刚度随着臂杆的伸缩不断变化。对机械手的运动性能位置精度和负荷能力影响很大。为提高刚度，除尽可能缩短臂杆的悬伸长度外，尚应注意以下几方面根据受力情况，合理科学的选择截面形状和轮廓尺寸提高支撑刚度提升机构的强度以及合理选择支撑点的距离科学合理布置作用力的位置方向和大小注重机械结构的简化提高工件的精度和配合精度。二臂部运动速度要高，惯性要小机械手的其手臂的运动速度是机械手的最主要参数之，其速度直接的反映出了机械手的生产水平和效率。对于输出高速度运动的机械手，其最大移动速度是设计在最大回转角速度设计范围以内，本次别业设计采取的是平均移动速度，平均回转角速度。在保证能够达到速度和回转角速度定的情况下......”。

3、“.....因此，机械手臂部重量要尽可能的轻。下就是减少机构惯性量的具体个有效途径,未找到引用源。减少手臂运动件的重量，采用铝合金材料减少臂部运动件的轮廓尺寸减少回转半径，再安排机械手动作顺序时，先缩后回转或先回转后伸缩，尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作在驱动系统中设缓冲装置。三手臂动作应该尽可能的灵巧为减少手臂机构运动之间的摩擦阻力，尽将滑动摩擦转换为滚动摩擦。对于工业上悬臂式的机械手，它的传动件导向件和定位件布置定要科学合理的分布，要使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩和偏心重力，特别要防止发生机构卡死和自锁现象。为此，设计是就必须计算使之达到不形成自锁的条件,未找到引用源四位置精度要求高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度要求较高关节式机械手的位置精度最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测结构，能较好地控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动啮合件间的间隙。总结除此之外，要求机械手的通用性要好，能适合多种作业的要求工艺性好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热冷却用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等......”。

4、“.....应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。焊接机器人工业上典型手臂机构以及结构的选择手臂的典型运动机构常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层液压缸空心结构双活塞杆液压缸结构活塞杆和齿轮齿条机构。手臂运动机构的选择通过以上，综合考虑，本次设计选择液压缸伸缩机构，使用液压驱动,水平伸缩液压缸选用伸缩式液压缸竖直伸缩液压缸选用双作用活塞缸。机器人手臂直线运动时的驱动力计算首先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构图。作水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力，应根据液压缸运动时所要克服的摩擦力和惯性力等几个方面的阻力进行确定。液压缸活塞的驱动力的计算公式可表示为η手臂摩擦力的分析与计算摩擦力的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估算......”。

5、“.....参考上节的计算导向支撑的长度当量摩擦系数，其值与导向支撑的截面有关对于圆柱面摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时钢对青铜取钢对铸铁取选取,导向支撑设计为。将有关数据代入进行计算摩手臂惯性力的计算本设计要求手臂平动是假定在计算惯性力的时候,设置启动时间，启动速度总惯总惯密封装置的摩擦阻力不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封，当液压缸工作压力小于。液压缸处密封的总摩擦阻力可以近似为摩。经过以上分析计算最后计算出液压缸的驱动力机器人液压缸正常工作时压力以及结构的确定经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力，根据表选择液压缸的工作压力。确定液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔η当油进入有杆腔中环境下，运用对该机器人的正运动学逆运动学工作空间和轨迹规划等进行仿真机器人动学分析内容与方法机器人运动学包括正运动学正解逆运动学逆解雅可比矩阵工作空间和轨迹规划等......”。

6、“.....应用维护是否 得当直接影响投资费用除尘效果运行作业率。所以掌握除尘器工作机理，精心 设计制造和维护管理除尘器物质，使大气遭到了严重的污染，有些地域环境质量不断恶化，甚至影响人类 生存。在大气污染物中粉尘的污染占重要部分，可吸入颗粒物过多的进入人体，会 威胁人们的健康。所以防治粉尘污染保护大气环境是刻不制图，运用所学的知识设计出符合要求的除尘器。 随着人类社会的发展与进步，人们对生活质量和自身的健康越来越重视，对空 气质量也越来越关注。然而人们在生产和生活中，不断的向大气中排放各种各样的 污染认识到作为名工作 人员我们应该具有良好的技术水平严谨务实的工作态度，这次设计锻炼了我查阅 资料自我设计的能力。我希望通过本次毕业设计对我三年来所学课程有更深入的理 解，熟练掌握除尘器设计是我通过学习全部基础课专业课和以往的课程设计的基础上 进行的次综合性的设计。这次毕业设计更充分的体现了理论联系实际的宗旨，通 过这次毕业设计，我不仅加深了对专业基础知识的理解......”。

7、“.....通 过这次毕业设计，我不仅加深了对专业基础知识的理解，而且认识到作为 以照顾到汽车的弧形不规则表面等细微之处。 方案有个腕关节旋转自由度为刷子的刷洗动作，个竖直方向上的移动自由 度和臂上个关节的旋转自由度使刷子能够到达汽车表面各处，如图所示。 图机器人操作臂方案简图 进行比较并为各个关节选择传动方式。 带传动带传动通常由主动带轮从动带轮和张紧在两轮上的传动带组成，当 主动轮转动时，依靠带与带轮间的摩擦力平带或者形带小侧刷吹干系统 图大型电脑洗车结构简图 洗车时，首先汽车停靠到位，由高压喷头喷水冲掉汽车表面泥沙，再由组成清洗 机构的五个刷子围绕汽车运动进行清洗打蜡，然后由吹干机构将汽车表面吹干。这 样的大型机构洗车时确实有很好的效果，但是用于个人洗车设备却很不适宜。首先在 水电等资源方面会有很大的消耗，另外，其体积通常，轨道米，隧 道式更大，价格几万到十洗车刷和汽车间的压力，由力传感器检测出的压力值来 控制转向单元，当该检测值大，政府网站与电子政务发展相脱节例如......”。

8、“.....发布大量新闻，包括从商业网站上转载来的社会性和娱乐性新闻还有的政府门户网站做成了政府机构的宣传栏，主要围绕政府机构和当地社会进行宣传大量的政府门户网站将本地政府领导作为最主要服务对象。归根到底，问题在于没有认真思考我国电子政务发展的目标，没有将政府门户网站与电子政务发展统筹考虑，更没有思考门户的涵义，只是就政府网站而做政府网站。网站的定位不科学，不仅影响到政府门户网站自身的可持续发展，更将影响到电子政务的深入应用，影响到对信息资源的利用能力。政府中心痕迹严重，相给定的技术要求和参数进行结构设计与计算。最后，就是要确定腕部的回转力矩选用回转液压缸动静载荷以及选取各关键部位螺栓的强度计算。第章焊接机器人臂部结构的设计及计算机器人的手臂是机械手的主要握持部件以及输出动力的部件。其作用是支撑腕部和手部并且为手部和腕部提供动力的重要部件，当中包括了工件或工具，而且需要带动它们在空间中运动旋转和移动。本次毕业设计所设计的手臂运动包括了个运动伸缩回转以及升降。本章详细叙述手臂的伸缩运动手臂的回转以及升降运动装置安装在机身处，将会在下章纤细叙述......”。

9、“.....例如如果改变手部的方位，就只要运用腕部的自由度就可以加以实现。所以，般来说手臂部分最少也应该具备个自由度以上才可以满足设计的基本要求，不仅要实现手臂伸缩左右回转还要实现升降运动。手臂的各个方向和位置姿态的运动需要使用驱动机构以及机器人的传动机构来加以实现。但是从臂部的受力情况以及载荷情况分析，手臂部分在工作中的受力情况既有来自承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多，所以承受的力多而且复杂。因而，在设计与研究臂部的结构灵活性工作范围工作性能以及受力都会直接影响到机械手的工作性能工作范围以及工作效率。焊接机器人臂部研究与设计的基本要求臂部设计是第个要求是要实现所要求的运动手臂伸缩回转和升降，因此就必须满足下几点要求第臂部应承载能力大力矩大刚度好自重轻对于机械手臂部或机身的承载能力，通常取决于其刚度。以臂部为例，般结构上较多采用悬臂梁形式水平或垂直悬伸。显然伸缩臂杆的悬伸长度愈大，则刚度愈差。而且其刚度随着臂杆的伸缩不断变化。对机械手的运动性能位置精度和负荷能力影响很大。为提高刚度，除尽可能缩短臂杆的悬伸长度外......”。