1、“.....对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时，通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的工作原理，控制要求，动作及动作顺序。分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同......”。

2、“.....如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法，若有则修改。这项工作在编程器上进行。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。如机，只要这个机器配有相应的软件。保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用......”。

3、“.....它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用液压方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个液压缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用组齿轮齿条，使液压缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置限位开关，以检测动作是否到位，如果动作没有到位......”。

4、“.....控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单动工作方式和自动工作方式。手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。用按钮对机械手每动作单独进行控制。单动工作方式从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按下次起动按钮，机械手完成步的工作后，自动停止。自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。液压机械手的工作流程如图所示液压机械手的工作流程如下当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转电磁阀通电，机械手右转，至右限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动......”。

5、“.....立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。手爪抓紧电磁阀通电，手爪抓紧，至限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。立柱左转电磁阀通电，机械手左转，至左限位开关动作。手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。手爪松开电磁阀通电，手爪松开，至限位开关动作。手腕收缩电磁阀通电手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。致谢本文是在我尊敬的俞老师悉心指导下完成的......”。

6、“.....在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代液压机器人液压机械手的发展及应用液压液压与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺......”。

7、“.....成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生液压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺液压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生液压传动北京机械工业出版社，手腕收缩，至限位开关动作。完成次循环，然后重复以上循环动作。按下停止按钮或停电时，机械手停止在现行的工步上，重新启动时，机械手按上工步继续工作。启动立柱右转立柱上升手爪松开手腕逆时针转立柱下降手爪抓紧立柱上升手臂伸长手腕逆时针转立柱下降手臂伸长立柱左转手腕收缩手腕逆时针转手腕收缩图机械手自动控制工作流程框图分配根据系统输入输出点的数目，选用型，它有个输入点，标号为个输出点，标号为如表所示。其它地址分配夹紧定时器,定时放松定时器......”。

8、“.....可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升图自动方式控制梯形图手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制网络机械手左移到位停止，，以阻止单动方式下的自动启动网络手动夹紧......”。

9、“.....有自锁网络，单动有效网络单动方式启动，有自锁网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动，有自锁网络手动右移网络手动下降网络手动放松网络手动左移图主程序梯形图网络手动方式调用子程序网络停止处理网络操作处理第八章结论本次设计的是液压通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用液压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对液压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动......”。