1、“.....计算轴向压力，根据结构件的最大长细比或最大的换算长细比选取的轴心受压构件稳定系数当钢材的屈服点高于时，可近似用构件的假想长细比，按钢选取。的计算公式是五结构件长细比的计算结构件的长细比公式式中结构件的计算长度结构毛截面对轴的回转半径结构件的许用长细比喷标伺服系统伺服电机根据动力速度环境要求定位精度经济性等要求选择交流伺服电机惯量匹配由于伺服电机的运行性能依赖于负载和电机惯量的匹配，为了满足系统灵敏性和稳定性的要求，负载惯量应限制在电机惯量的倍之内。等效转动惯量算法如下式中各种转动的转动惯量各转动件角速度各移动件的速度伺服电机的角速度电机的转动惯量因此负载转动惯量比本系统中伺服电机通过齿轮模数为，齿数为......”。

2、“.....移动质量为，代入式计算出折换到电机轴上的转动惯量为从而算出伺服电机的转动惯量为电机选择在本系统中喷印速度需达到时电机转速达到。根据工作实际要求，我们选择三菱中惯量的的伺服电机，其转动惯量为。伺服放大器选用系列。速度频率响应达到以上。非常适合用于高速定位的场合采用高分辨率编码器提高反馈精度及低速稳定性。伺服电机在接线方面跟以往电机具有互换性，采用以对编码器方式为标准。伺服电机的控制伺服电机的运行性能不仅依赖于所带的负载，而且跟控制方式，控制脉冲密切相关。伺服放大器提供了位置控制模式，速度模式，转矩模式，位置速度，位置转矩，速度转矩等运行模式。喷标机的主要任务是定位喷标位置，达到规定的精度要求。因此我们设定位置控制模式来控制伺服电机......”。

3、“.....系列带有绝对位置旋转编码器，可作为系统的位置反馈信号，以控制器发出的脉冲数作为基准值，而旋转编码器反馈回来的是实际值，这两者之间存在的差值即为位置误差。用位置误差和位置环补偿的乘积作为速度命令输出。这种控制能够保证定位误差接近于。位置控制般由位置环，速度环和电流环三个环组成。电流环控制电流环通过输入电流控制电枢电流，电机产生的转矩为式中为转矩常量。由可知，通过对电枢电流的控制，就可以间接控制转矩，从而控制电机速度。速度环控制速度环的控制框图如图所示图速度环控制图框其中速度环的等效时间常数。为了消除系统的静态误差，采用了调节控制规律。控制器的传递函数为实际中为了计算简化和提高精度，控制算法采用了增量式算法。算法如下式中速度积分补偿，为采样周期，和根据系统调速精度确定后调试得到。速度环增益......”。

4、“.....然而设定值过大容易导致机械系统振动，产生噪音。根据调速要求和不产生机械振动，噪声，经调试确定采样周期为。积分时间常数，其设定值太大会降低响应速度，在负载转动惯量比较大或机械系统中有振动因素的场合，如果这个值设定能过的过小，机械系统也会发生振动。根据现场调试和经验积累，参数的计算如式所示。计算出结果大于。位置环控制由于速度调节器采用调节器，且位置环截至频率远小于速度环各时间常数的倒角，因此速度环的闭环传递函数可近似等效为阶惯性环节。简化后，数字式位置控制等效传递函数为式中，为位置环增益，他决定了位置环的响应速度，增大它可以改善对位置指令的跟随性能，但是过大容易产生超调。理论上设定值可以根据式设定。的值负载转动惯量比位置控制模式中的加减速控制当伺服电机带动负载从点运动到另点时......”。

5、“.....在起动和停止时要进行加减速控制。本系统的位置控制模式中，为了保证每次喷印距离的准确性，采用了伺服电机的位置斜坡功能，对位置指令加减速时间常数进行了设定，控制伺服电机的起调时间。通过此功能使同步编码器发出指令后，即使是在伺服电机处于运行时启动，同步运行也可以平稳的开始。还由于采用闭环控制，编码器随时可以检测脉冲的差值，返回到输入端，参与系统的控制，使定位准确，精度高。位置指令采用阶跃输入时的运行图如图所示。图位置指令改变时运行图因为速度环采用控制可以使电机在位置指令发生很大变化，位置误差变化大导致速度指令发生很大变化时，也能够在起动，停止时平稳的加减速，使系统运动平稳。伺服电机速度曲线图如图所示。图速度曲线图为了保证每次喷印距离不变，不产生累积误差，系统采用了原点定位的功能，在每次开机工作时需要进行次原点定位......”。

6、“.....根据所设的位置控制原理，电机在碰到原点定位的传感器后，减速运行，等待检测到编码器返回的零点脉冲，在转动转第二次检测到这个脉冲后，在原点停止，定位成功。然后开始喷印循环操作。程序设计软件及编程软件包括系统程序和用户程序，系统程序用户不能修改，用户程序则由用户根据控制对象的要求进行编制。程序设计语言的标准由国际电工委员会提出，指定了程序设计的语法和语义。该标准定义了如下几种程序设计语言。指令列表化软件具有良好的可移植性和可扩展性，积木式的程序结构通过模块结合可编制大型通用程序，并适合多个程序员开发。脉冲编码器脉冲编码器是种旋转式脉冲发生器，把机械转角变成电脉冲，是种常用的角位移传感器。同时也可作速度检测装置。脉冲编码器的分类与结构脉冲编码器分为光电式接触式和电磁感应式三种。光电式的精度与可靠性都优于其他两种......”。

7、“.....光电式脉冲编码器的结构如图所示。在个圆盘的圆周上刻有等间距线纹，分为透明和不透明的部分，称为圆光栅。圆光栅与工作轴起旋转。与圆光栅相对，平行放置个固定的扇形薄片，称为指示光栅，上面制有相差节距的两个狭缝辨向狭缝。此外，还有个零位狭缝每转发出个脉冲。脉冲发生器通过十字连接头或键与伺服电动机相连。节距光敏元件电路板圆光栅轴连接法兰指示光栅光源图光电式脉冲编码器的结构图脉冲编码器输出波形二脉冲编码器的工作原理当圆光栅与工作轴起转动时，光线透过两个光栅的线纹部分，形成明暗相间的条纹。光电元件接受这些明暗相间的光信号，并转换为交替变换的电信号。该电信号为两组近似于正弦波的电流信号和，如图所示。和信号相位相差，经放大和整形变成方形波。通过两个光栅的信号，还有个每转脉冲，称为相脉冲，该脉冲也是通过上述处理得来的。脉冲用来产生机床的基准点......”。

8、“.....根据脉冲的数目和频率可测出工作轴的转角及转速。其分辨率取决于圆光栅的圈数和测量线路的细分倍数。三光电脉冲编码器的应用光电脉冲编码器在数控机床上用作位置检测装置，将检测信号反馈给数控系统。其反馈给数控系统有两种方式是适应带加减计数要求的可逆计数器，形成加计数脉冲和减计数脉冲二是适应有计数控制和计数要求的计数器，形成方向控制信号和计数脉冲。脉冲编码器的主要技术参数是机械轴每转过转输出的脉冲个数，简称每转过转输出的脉冲个数，简称每转脉冲数。数控机床伺服系统中常用脉冲编码器有等。在高速，高精度数字伺服系统中，应用高分辨率的脉冲编码器，如,和等，目前已有每转万个脉冲编码器。总结本文在对钢管喷标系统的功能和要达到的性能指标进行研究的基础上，完成了喷标系统的设计。本论文主要做了以下工作对国内外产品的开发现状进行了研究......”。

9、“.....并进行了方案研究和论证。对喷标系统进行了总体方案设计，具体包括硬件组成工作原理和具体设计方案等。立柱横梁的设计。对喷标系统的立柱横梁进行了详细设计，主要包括齿轮齿条的设计伺服电机的选取，给出了控制系统的特点。根据喷标系统的功能要求，针对系统的硬件特点，对程序进行了模块化设计。对程序的流程,配电原理图进行了详细设计。致谢在指导老师的指导和同学的帮助下，为期学期的毕业设计终于接近尾声。我的这篇毕业论文的完成，首先应当归功于老师。他无论是在资料整理还是在论文的撰写等各个方面都给予了大量的指导和帮助，令我不但完成了论文，也学到了许多书本上学不到的知识，受益匪浅，特致以深深的感谢。参考文献邱宣怀机械设计北京高等教育出版社，龚桂义机械设计课程设计指导书北京高等教育出版社,谢铁邦互换性与技术测量华中科技大学出版社......”。