1、“.....此段则为反转加速反转加速反转减速单片机实验过程搜集实验所需要的理论资料和购买实验所需的资料实验所需要的理论资料，如前第三章第四章所示购买实验所需要的材料如下表名称型号数量大小电阻按钮开关滑动变阻器转换器电容晶振插槽电源导线二搭建最简单的单片机控制系统由于没有购买发光二极管，实验中直接用电动机代替。下图是搭建的最简单系统的原理图是电动机转动程序如下它能够充分发挥单片机的效能，对于简易速度控制系统的实现提供了种有效的途径。而在软件方面，采用算法来确定闭环控制的补偿量也是由数字电路组成的直流电机闭环调速系统所不能及的。曾经也试过用单片机直接产生波形，但其最终效果并不理想，在使用了少量的硬件后，单片机的压力大大减小，程序中有充足的时间进行闭环控制的测控和计算，使得软件的运行更为合理可靠。这次课程设计是次非常好的锻炼机会,历时二个星期左右，通过这两个星期的学习，发现了自己的很多不足，自己知识的不怎么牢固，看到了自己的实践经验更是比较缺乏，理论联系实际的能力还急需提高。这次的课程设计也让我看到了团队的力量，我认为我们的工作是个团队的工作，团队需要个人，个人也离不开团队，必须发扬团结协作的精神......”。

2、“.....而这次设计也正好锻炼我们这点，这也是非常宝贵的。这次设计就我个人而言，和团队人员这十几天的起工作的日子，让我们有说有笑，相互帮助，配合默契，多少人间欢乐在这里洒下，我感觉我和同学们之间的距离更加近了。学到的东西，将对我后面两年的学习有重要的指导作用，不敢说以后，但在毕业前的这段时间内，这次学习对我的确很重要。学到了如何务实，如何去学门技术，同时也知道了如何学习，什么才是学习。如果每天都能像这样的学习，大学四年的课程，年就够了，或许还不要。自学的更是这样的，没有周围人的压若的驱动能力不足，则要加上上拉电阻。注意在编写程序时，单片机上电时，其输出全为电动机虽然转动，但在起动过程中需要外力才能转动。分析可能是选择电动机时电动机的额定电压选大了，但是在电动机两端加上电压，电动机也能顺利起动，说明电动机的额定电压没有选大。有可能是驱动电流过小，加上上拉电阻，发现电动机不转动，且不管用外力电动机还是不转动，所以也不是驱动电流过小的问题。有可能是负载电路的设计时出了问题，改变电动机与三极管的方式，优化负载电路，从新给单片机两端加上电源......”。

3、“.....结论在负载电路的设计时，要考虑负载电路的驱动能力。故使用复合三极管，如下图经检测之后，不需要用外力电动机就可以转动。下步搭建如下电路图上图是桥式电路的半，如果上图可以转动，那么再把电路连接成桥式电路就可以实现电动机的正反转，有第二步电路的基础故搭建上面的电路不难但应注意三极管管脚的连接不可。值得注意的是在电动的两端必须都使用复合管，才可以保证电动机不需要外力下就可以转动。故最后将总电路图改为如下以上问题可以得以解决。总结本文所述的直流电机闭环调速系统是以低价位的单片微机为核心的，而通过单片机来力，就要自己去找压力。现在学到的东西，在以后的工作中定也会学到，但我毕竟早了两年知道这个道理，它在书本上是学不来的，定要自己经历了，在实践中才学得到。两年的时间，也许会对我的未来有大的影响。感激学院让我们有这次学习设计的机会，还有姜老师那不厌其烦的指导，让我受益匪浅，这次学习对于我们没有真正实践经验的同学来说，绝对是次成长的机会。承诺书本人的毕业论文设计无抄袭剽窃现象。本人熟知学校对毕业论文设计抄袭剽窃现象按作弊处理，对已毕业的学生，学校将追回毕业证和学位证书......”。

4、“.....所造成的知识产权等纠纷，切后果由本人承担。参考文献王晓明电动机的单片机控制梅丽凤，王艳秋单片机原理及接口技术谭浩强程序设计郭天祥单片机语言教程孙新民李树文机械设计与制造张慧敏青岛科技大学机电工程学院，山东青岛孙新民李树文机械设计与制造用编程生成文件，用将文件写入单片机即可。三搭建所需系统原理如第三章所示。原理图如第四章第节，第二节所示。实验结论分析刚开始搭建最简电路是电动机不转，但在外力的作用下可以持续转动。其电路图如下首先检查程序，若程序正确。分析有可能是晶振或电容的走线过长，导致震荡电路收干扰致使震荡电路无法向单片机提供时钟信号，使单片机无法工作导致电动机不转。解决方法改变晶振或电容在插线板方位，只可能使得连线短，同时使电容和晶振尽可能的靠近单片机，减少对时钟信号的影响。检测办法用万用电表，把挡住打在直流电压档，测单片机当之间的电压，若为则表明单片机工作，若为则表明单片机不工作，但当我们检测的的电压为说明单片机工作。有可能是口的驱动能力不足,导致电动机不工作。解决方法在口上加上上拉电阻，若电动机还不工作则说明不是口的驱动能力不足。有可能是，单片机的负载电路出了问题......”。

5、“.....我们发现我们把负载电路中的电动机的负极直接接在单片机口上，那为什么电动机会不转呢用万用电表检测电动机两端的电压，发现电压值为，若负载电路道通，那么电动机的两端电压是不为的，那说明负载电路不导通的，仔细检查负载电路，发现电路没有问题，那么问题就出在单片机上，说明单片机的口与在单片机内部是不连通时，查阅单片机内部结构资料时，发现单片机内部确定不连通，改变负载电路，加上电源，电动机工作。结论在最简单片机系统中，振荡电路要尽可能靠近单片机且连线要尽可能的短，负载电路不能直接在单片机的上，大容量的开关电路用于自动控制电路。应注意的是，复合三级管由于内部由多只管子及电阻组成，用万用表测试时，结的正反向阻值和普通三极管不同。对于高速复合三级管，有些管子的前级结还反并联只输入二极管，这时测出结正反向电阻阻值很接近容易误判断为坏管，这个应注意。单片机控制电动机的程序编制要求控制电动机的正反转和无级变速。头文件宏定义个型变量宏定义个型变量位操作定义延时函数当进入大循环循环控制占空比，设此段为正转加速,等效总周期,占空比为，以下可用类似的方法计算占空比......”。

6、“.....任何个的输入引脚，包括地以及内部的恒定能隙电压参考源，都可以被选择用来作为的单端输入信号。而的些输入引脚则可选择作为差分增益放大器的正负极输入端。当选定了差分输入通道后，差分增益放大器将两输入通道上的电压差按选定增益系数放大，然后输入到中。若选定使用单端输入通道，则增益放大器无效。通过设置寄存器中的使能位来使能。在没有置前，参考电压源和输入通道的选定将不起作用。当位清后，将不消耗能量，因此建议在进入节电休眠模式前将关掉。将位的转换结果放在数据寄存器中和。默认情况下，转换结果为右端对齐的。但可以通过设置寄存器中位，调整为左端对齐。如果转换结果是左端对齐，并且只需要位的精度，那么只需读取寄存器的数据作为转换结果就达到要求了。否则，必须先读取寄存器，然后再读取寄存器，以保证数据寄存器中的内容是同次转换的结果。因为旦寄存器被读取，就阻断了对数据寄存器的操作。这就意味着，旦指令读取了，那么必须紧接着读取次如果在读取和读取的过程中正好有次转换完成，的个数据寄存器的内容是不会被更新的，该次转换的结果将丢失。只有当寄存器被读取后......”。

7、“.....当转换完成时中断将被触发。尽管在顺序读取和寄存器过程中，对数据寄存器的更新被禁止，转换的结果丢失，但仍会触发中断。本设计中选择的转换通道为，分频系数为，参考电压为外部参考电压,转换数据为右对齐方式，省略掉了测量数据的最后位，防止电机运动作判断是抖动。与下位机显示数据报警命令按键输入命令的比较。即上位机将按键输入命令需要显示的数据和报警命令发送到下位机，测试下位机能否准确显示报警下位机将按键输入命令需要显示的数据报警信号发送到上位机，测试上位机能否准确显示报警。在所有的调试过程中，都没有发生数据的现象，通信也很快。电压测量模块的调试调试时将系统测得的电压值与数字示波器测的的电压有效值进行比较。上位机与下位机的电压测量模块的调试方法相同。根据系统测得的显示电压与数字示波器的测量电压多次比较校准，其测量误差小于，完全满足系统设计的要求。经长时间测测试知测量过程中没有跳变的情况发生。转速测量模块的调试利用数字信号发生器模拟转速测量传感器输出的脉冲，将数字信号输出的信号接到比较器的输入端，完成对模拟转速的测量。根据转速的显示与数字信号发生器的显示比较知该模块能够测到的频率......”。

8、“.....而实验频率段即柴油机转速测量传感器的输出脉冲频率段，因此转速的测量也是满足系统设计要求的。电机调速模块的调试包含了对电机控制的调试和继电器的控制。将上位机手柄动作的位置检测值，发送至下位机，下位机根据手柄的位置作相应的运动，继电器作相应的开合动作。调试时对手柄进行了正向小位移操作反向小位移操作正向瞬间大位移操作反向瞬间大位移操作从正向到反向的瞬间大换向操作从反向到正向的瞬间大换向操作。调试中，电机响应十分准确迅速，无误动作产生。电机在受控运动过程中无抖动现象产生，且实现了对上位，此段则为反转加速反转加速反转减速单片机实验过程搜集实验所需要的理论资料和购买实验所需的资料实验所需要的理论资料，如前第三章第四章所示购买实验所需要的材料如下表名称型号数量大小电阻按钮开关滑动变阻器转换器电容晶振插槽电源导线二搭建最简单的单片机控制系统由于没有购买发光二极管，实验中直接用电动机代替。下图是搭建的最简单系统的原理图是电动机转动程序如下它能够充分发挥单片机的效能，对于简易速度控制系统的实现提供了种有效的途径。而在软件方面......”。

9、“.....曾经也试过用单片机直接产生波形，但其最终效果并不理想，在使用了少量的硬件后，单片机的压力大大减小，程序中有充足的时间进行闭环控制的测控和计算，使得软件的运行更为合理可靠。这次课程设计是次非常好的锻炼机会,历时二个星期左右，通过这两个星期的学习，发现了自己的很多不足，自己知识的不怎么牢固，看到了自己的实践经验更是比较缺乏，理论联系实际的能力还急需提高。这次的课程设计也让我看到了团队的力量，我认为我们的工作是个团队的工作，团队需要个人，个人也离不开团队，必须发扬团结协作的精神。团结协作是我们成功的项非常重要的保证。而这次设计也正好锻炼我们这点，这也是非常宝贵的。这次设计就我个人而言，和团队人员这十几天的起工作的日子，让我们有说有笑，相互帮助，配合默契，多少人间欢乐在这里洒下，我感觉我和同学们之间的距离更加近了。学到的东西，将对我后面两年的学习有重要的指导作用，不敢说以后，但在毕业前的这段时间内，这次学习对我的确很重要。学到了如何务实，如何去学门技术，同时也知道了如何学习，什么才是学习。如果每天都能像这样的学习，大学四年的课程，年就够了，或许还不要。自学的更是这样的......”。