1、“.....实现机器人的吸玻璃清洁机器人吸附机构设计附功能。图吸盘结构简图机器人控制原理图机器人的吸附与运动机构都要水的参与，工作过程如下通电，工作腔冲水，满后，断电，与此同时，腔里的水经射流发射器喷出，带走里面的空气，形成负压，使得吸盘吸附在玻璃上。此时，通电，腔进水，满后，通电，使腔进水，推动活塞杆向前移动，拉动吸盘往前移动，活塞至中间位置后，压下行程开关。此时断电，腔再次水满，腔水经水射流发射器喷水，产生负压，吸住吸盘此时，通电，腔进满水后，通电，使腔进水，推动活塞杆前进，使其推动吸盘前进，活塞杆至中间位置后压下行程开关断电，此时再次充满水，再射流，如此循环下去，实现机器人的爬行运动。玻璃清洁机器人吸附机构设计图机器人控制原理图吸附力分析图密封装置简图不但吸盘与玻璃壁之间要有密封机构，活塞与吸盘之间也要有密封，选用型密封圈，因为它具有良好的密封性能，耐高压，寿命长，通过调节压紧力，可获得最佳的密封效果。主要用与活塞杆的往复运动密封。此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系专业为您服务本设计已通过答辩,完整机械毕业设计全套下载地址爱问玻璃清洁机器人吸附机构设计带来不便请见谅......”。

2、“.....而国外已经开层建筑清洗中的应用建筑技术蔡立群窗玻璃清洗机器人住宅科技邵浩，赵言正，王炎，刘淑霞，刘淑良用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统制造业自动化玻璃清洁机器人吸附机构设计谭建荣，张树有，陆国栋，施岳定图学基础教程高等教育出版社于永泗，齐民机械工程材料第七版大连理工大学出版社陈奎生液压与气压传动武汉理工大学出版社杨明忠，朱家诚机械设计武汉理工大学出版社致谢本学位论文是在我的导师饶洪辉老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。她严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到论文的最终完成，饶老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。在设计过程中，我翻阅了很多专业方面的资料，并充分利用校图书馆的资源。半年以来，我遇到了很多专业方面的问题，我认真思考，而且不断和同学讨论起解决，同时我的导师饶老师给我提出了很多宝贵的意见，为论文进步的完善提供了许多帮助。虽然设计的过程是漫长而且辛酸的，但在导师的帮助下，我克服了许多困难，学到了很多东西，包括课堂当中没有涉及到得内容。这次设计使我树立了面对困难......”。

3、“.....十分感谢导师给我的大力支持和精心指导。最后，我向所有参加答辩的老师致意，感谢你们在百忙之中抽出时间来参加我的毕业设计答辩，对此我表示真挚的谢意,玻璃清洁机器人吸附机构设计投入具体实际应用。我国在这方面的研究大多只是应用在试验室阶段，并没有具体作为产品推广。如我们平时所看到的新闻也只是介绍有款机器人可以用来擦玻璃，但它还是处于试验运行阶段，并没广泛推广，而国内目前绝大多数高层建筑仍采用吊篮人工完成清洗工作，。因此，国内清洗机器人有十分广阔的应用前景，尽快研制出种能真正投入实际应用的清洗机器人就显得十分必要。本文针对国内高楼玻璃幕墙的清洗现状，结合高楼玻璃幕墙清洗作业的具体工作环境，开发设计出了种专用于高楼玻璃幕墙清洗的水射流式清洗机器人，该清洗机器人具有结构新颖安全可靠重量轻效率高的特点。本文主要进行了以下几个方面的工作并得出了结论，设计出了个完整的水射流式清洗机器人系统。整个系统包括结构设计驱动系统设计真空吸附系统设计等几个部分，并对系统的个步距的运动进行玻璃清洁机器人吸附机构设计了分析，全面了解了这种机器人的结构和功能。，与传统的机器人体积大，结构复杂......”。

4、“.....本机器人充分运用水的功能，既作为清洁剂，又是动力源。，对系统中的主要元器件进行了参数设计及选型，并详细介绍了其主要性能参数。，对机器人作业中的具体行走路径进行了规划，并对整个机器人的吸附和运动的液压控制原理进行了分析和研究，来保证机器人的正常工作。参考文献王园宇，武利生，李元宗壁面清洗机器人发展趋势浅析引进与咨询陈沛富玻璃幕墙清洗机器人设计研究重庆大学硕士学位论文宗光华高层建筑擦窗机器人机器人技术与应用杨其嘉机器人清洁工现状及未来环境导报吴仲治，李开生，王巍，宗光华灵巧擦窗机器人速度跟踪控制系统制造业自动化卜张兆君，周廷武，宗光华擦窗机器人在高致谢玻璃清洁机器人吸附机构设计前言在现代都市中，高层建筑越来越多，各种各样的摩天大楼成为现代都市中道亮丽的风景。在建筑业，由于玻璃的采光性好，保温防潮性能好，彩色玻璃实用美观，高层建筑的外壁越来越多地采用玻璃幕墙结构，但是为了保证建筑外观的整洁美丽，时间长，就需要对壁面进行清洗，以美化市容市貌。许多开放性城市都规定，每年应对高楼清洗若干次。目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种，种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，虽简便易行......”。

5、“.....工作效率又低，属于高空极限作业对人身安全及玻璃壁面都有很大的威胁性。另种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高高达数百万元，而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其使用，因此急需种能代替人而又有定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作，而且玻璃幕墙般面积较大，大多处于几十米甚至上百米的高处，且周围无可攀援的支架，这就使得玻璃幕墙的清洗成为项繁重危险耗资的工作。如果用人去清洗，不仅花费高，而且安全难以保证。特别是目前些国家和地区已经通过立法对包括擦窗作业在内的人工高空攀爬进行了限制，人们不得不寻找其它解决办法。高层建筑清洗机器人正是在这种背景下应运而生。它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高生产效率，也必将极大地推动清洗业的发展，带来相当的社会效益经济效益。因此，国内外多家研究机构都在积极开展此项研究工作。玻璃清洁机器人吸附机构设计机器人总体方案规划机器人设计思想机器人是传统的机构学与近代电因吸盘带有活塞杆，我们把吸盘设计成长方体，为减轻整体重量，尽量把它设计简单，轻巧......”。

6、“.....使不断进步，更加高自动化的加热炉会被人们所应用。设计方案步进炉的机械结构采用的是斜坡滚轮式液压传动。水平移动和升降都由液压缸驱动,步进框架下面的滚轮沿斜台面升降。这种结构有两层框架,下层是提升框架。上层为水平移动框架。在提升框架的上面和下面均安有滚轮,每个下滚轮放在个斜台面上,上滚轮供平移框架移动用，移动缸通过曲柄连杆和旋转接头与上框架连接,提升缸用旋转接头直接与下框架连接。下框架用斜面辊导向,上框架用水平辊导向。加热炉的步进机构和液压系统主要由双层步进框架，液压缸，液压泵以及各种阀件组成。如图上层为行进框架，下层为升降框架。行进框架是通过支撑辊和辊道落在升降框架上，升降框架也通过支撑辊和辊道落在基础上。当升降框架在在升降液压缸驱动下沿斜轨道左升降运动时，步进梁和行进框架也起作垂直方向的升降运动，在平移液压缸的驱动下，在水平方向作进退运动，从而完成整个周期循环动作。对液压系统的改进对原有系统中举升液压缸水平拉动动梁上升的部分，可以改为将此液压缸放置在炉底，同时让液压缸与上升滚轮的斜面保持同样的斜度。这样就有效的解决了拉力大，液压缸有杆腔推动无杆腔做大功率运动的情况......”。

7、“.....便于设计和安装。步进梁动作如图所示图步进梁动作示意图步进梁的升降和平移均采用电液比例阀来控制，其优点是控制调整灵活方便，工作平稳。在设计过程中，应该考虑到步进梁平移时可能会产生很大的惯性冲击，实现加速减速匀速，从而实现动梁对热坯的轻托轻放，以及通过加减速有效降低动梁因运动惯性引起的机械冲击，下降的时候依靠自身自重下降。通过编程设置加减速曲线，既避免了冲击对设备造成的伤害，又提高了系统的定位精度，通过控制达到同步顶升精度要求。步进梁动作轨迹如图所示图步进梁动作轨迹图液压系统分析与设计运动与负载分析步进式加热炉原始数据步进梁和炉底总质量，其中行进框架及其以上部分质量行进框标准应用手册北京机械工业出版社曲继方机构创新原理北京科学出版社乌建中徐鸣谦液压同步提升技术回顾与展望同济大学学报贾铭新液压传动与控制北京国防工业出版社，罗艳蕾液压同步回路及同步控制系统实现的方法液压与气动，汪大鹏带补偿措施的串联液压缸新同步回路机床与液压，官忠范液压传动系统北京机械工业出版社丁树模液压传动机械工业出版社，判柳萍徐克林，萧子渊液阻与液压系统液压与气动......”。

8、“.....黄明，刘兵液压同步技术在工程中的应用水力发电，陈建大型构件液压同步提升系统的稳定性研究上海同济大学机械学院卢长耿步进加热炉液压同步装置研究报告集美大学毛武荣二通插装比例流量控制在步进加热炉上的应用液压气动与密封王春行液压伺服控制技术北京机械工业出版社，吴根茂，邱敏秀，王庆丰等实用电液比例技术杭州浙江大学出版社雷天觉液压工程手册北京机械工业出版社张志义高速开关阀位置控制方法机床与液压，加热炉蔡乔芳主编，冶金工业出版社工业炉设计手册第机械工业部第设计院主编，机械工业出版社工业炉设计参考大，实现机器人的吸玻璃清洁机器人吸附机构设计附功能。图吸盘结构简图机器人控制原理图机器人的吸附与运动机构都要水的参与，工作过程如下通电，工作腔冲水，满后，断电，与此同时，腔里的水经射流发射器喷出，带走里面的空气，形成负压，使得吸盘吸附在玻璃上。此时，通电，腔进水，满后，通电，使腔进水，推动活塞杆向前移动，拉动吸盘往前移动，活塞至中间位置后，压下行程开关。此时断电，腔再次水满，腔水经水射流发射器喷水，产生负压，吸住吸盘此时，通电，腔进满水后，通电，使腔进水，推动活塞杆前进，使其推动吸盘前进......”。

9、“.....此时再次充满水，再射流，如此循环下去，实现机器人的爬行运动。玻璃清洁机器人吸附机构设计图机器人控制原理图吸附力分析图密封装置简图不但吸盘与玻璃壁之间要有密封机构，活塞与吸盘之间也要有密封，选用型密封圈，因为它具有良好的密封性能，耐高压，寿命长，通过调节压紧力，可获得最佳的密封效果。主要用与活塞杆的往复运动密封。此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系专业为您服务本设计已通过答辩,完整机械毕业设计全套下载地址爱问玻璃清洁机器人吸附机构设计带来不便请见谅,总结目前高楼玻璃幕墙清洗机器人在我国应用还基本上没有展开，而国外已经开层建筑清洗中的应用建筑技术蔡立群窗玻璃清洗机器人住宅科技邵浩，赵言正，王炎，刘淑霞，刘淑良用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统制造业自动化玻璃清洁机器人吸附机构设计谭建荣，张树有，陆国栋，施岳定图学基础教程高等教育出版社于永泗，齐民机械工程材料第七版大连理工大学出版社陈奎生液压与气压传动武汉理工大学出版社杨明忠，朱家诚机械设计武汉理工大学出版社致谢本学位论文是在我的导师饶洪辉老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。她严肃的科学态度......”。