1、“.....为了促进柔软的捕捉能力，用对接的刚性探头机构代替柔性探头。有这类的末端执行器的两种方案。在第个方案，灵活的探针的设计是末端执行器作为活性的半，和导流锥机械接口作为被动的半。在这个方案捕获机制是在前端的设计灵活的探头。传动系统采用腱鞘驱动系统穿过空心灵活的探头。在另方案，设计是相反的即第个灵活的探针的设计是机械接口与导流锥是端部执行器。捕获机制是安装在导流锥。第个方珠丝杠系统，手指系统和支持系统，如图所示。致动器系统包括无刷直流电机，直谐波齿轮传动和齿轮。螺母系统有滚珠丝杠和有限的浮动螺母系统。手指系统组成有手指耦合连杆和主连杆。手指与连杆通过转动关节，和整个手指系统安装在手指上通过主连杆和耦合联动的支持。耦合连杆连接到手指的支持旋转接头和螺旋弹簧，提供驱动手指的转矩部署。部署的运动指由手指的直线运动的实现支持，这是由滚珠丝杠系统绘制。图显示部署过程中的端部执行器。，当手指支撑底部端部执行器，手指被限制在端部执行器。作为致动器系统工作，执行器系统驱动滚珠丝杠系统推动的手指支持，由于端部执行器的外壳然后用手指推而不部署，如图所示的限制。，然而......”。
2、“.....即，不由外壳的限制旋转接头连接耦合机构和手指支持，三个手指同时部署的螺旋弹簧的驱动下，如图所示。，顺便说下，上面提到的展开过程的程序捕获过程是相反的。在方案末端执行器的优点是只要旋转接头连接指系统和指支持由末端执行器壳体限制捕获过程即可完成，也就是说，如果仅指支持被加入端部执行器，手指会紧密结合在起。同时，在方案的端部执行器相比，该缺点是，末端有太多的关节降低其可靠性，特别是在空间工作环境。末端执行器的伸展末端执行器的内部部署具有径向尺寸比机械接口较小或通过压缩捕获机制可以获得较小的的径向尺寸。当端部执行器插入机械接口和捕获机制达到合适的位置的捕获机制，部署和捕获机械接口。有许多方法可以满足这设计思想。然而，这里介绍个特殊的方案。该采集系统包括个三棱柱接口和端部执行器。端部执行器组成的三捕获的手指，三推机构，滚珠丝杠系统和执行系统，如图所示。捕获原理如下。在开始的捕获，手指收缩减少径向尺寸以便捕获机制可插入的端部执行器很容易。当致动器力较差，因此它的端部执行器应该有能力捕获接口成功即使机械接口和端部执行器之间有再大的失调存在......”。
3、“.....偏航和辊。错位公差能力使端部执行器与对接机构有空间。它要求末端有错位公差能力和端定位的缺点补偿。根据大空间机械臂终端的能力，该捕获的末端回路应适应机械界面初始偏差条件，这是在表所示的。表错位公差要求软捕获能力的要求为了捕获的过程中尽量减少接触力之间的过程和实现低冲击接触末端执行器和机械接口，端部执行器应该有软捕获性能。软捕获低捕获的能力是特别重要的惯性质量的浮动目标。如果最终不能用软捕获机械界面的接触过程中，接触应力将发生过大或碰撞。因此目标将会回升，摆脱捕获的末端执行器空间的笼罩，并捕获过程的柔性探头引导圆锥末端执行器。间隔，和机械接口有三楔形槽也分布在圆周上。这三个楔形槽连接端，端部执行器可以促进最大限度的错位的耐受能力，如图所示和图。有两种类型的三个方案三指三瓣末端执行器。机械接口和捕获机制的方案是相似的，接口和轨道快车对接机构的项目。图。方案这三指三瓣末端执行器被划为三节槽。三部分包括部署部分，过渡段与直线段。每个手指通过转动手指基关节固定在支撑指支持。所有的限位销安装在的末端执行器上的支持，和针穿透通过相应的指导槽。手指支撑连接在支撑结构端部执行器通过三个直线轴承......”。
4、“.....丝杠螺母的直线运动由致动器驱动滚珠丝杠实现。当部署部分的三个手指接触引脚限制，手指被部署到形成个被捕获的空间，如图所示。然后滚珠丝杠系统由致动器驱动系统对支持移动手指的背面端部执行器。同时，通过引导槽和限位销相互作用逐渐手指并拢，造成指插入相应的楔形槽。当过渡段三个手指接触销的限位，捕获完成相对径向错位与失准角滚，偏航和俯仰适度修正。此后，直线运动的部分开始与销的限位接触，硬化回路开始工作。机械界面绘制对末端执行器在机械接口的精确定位锥，匹配端部执行器。因此，实现精确定位。最后，所有的失调完全纠正，电源数据连接也完成了。该末端执行器的组成如图所示，与手指的形状如图所示。该方案的优点是，它可以实现捕获，硬化，只由个执行器连接，其错位的能力是优于其他的，但不适合软捕获捕获环和连接环的硬化只由个驱动系统来完成，因此减少控制的复杂性，且可靠性可大大提高。有限的浮动螺杆螺母系统将减少冲击影响保护末端执行器的影响。方案捕获方案设计原则是类似于方案的，只有与端部执行器的机制区别。方案的端部执行器组成有致动器系统......”。
5、“.....手指开始部署。同时致动器系统继续工作，这将手指插入的楔形槽机械接口与误差最终修正。三角形的接口可以引导捕获手指插入机械接口很容易和顺利，当三捕捉手指插入的机械接口对应的角落径向和角误差完全的校正。旋转环和连杆连接端效应旋转环和连杆连接末端执行器由旋转环，固定环，三个手指系统和执行系统。如图所示，三个手指分别与固定环和联系通过旋转接头。各连杆的端与手指旋转环的另端。旋转环由致动器驱动系统。在待机模式下，三个手指尖分别位于点，点和点。为了扩大空间，手指的形状可以设计为弧形。因此，手指可以放置到固定环。图显示由三条和两缸板组成的机械接口。图显示捕获过程。在捕获操作，在顺时针旋转的旋转环方向驱动指到轴转动，手指轴和轴上的手指的指尖轨迹分别从到，从到和到。当端部执行器移动到合适的位置在机械接口在捕捉空间端部执行器，手指采集这是位于由相应的地区尖端的轨道和固定环。为继续捕获过程，末端执行器可以完成硬化操作。释放过程是相反的捕获操作，旋转环逆时针旋转方向。该末端执行器的缺点是错位公差和软捕获能力差。但它可以同时完成捕获环和硬化环......”。
6、“.....和河北化工医药职业技术学院对我的培养,整，表面是否有损伤。如果胶垫不平，或已受到损伤，则印字不清晰。有这种现象时，最好将印字胶垫更换。印字模板是否已变形，如已变形，则印字不清晰。如印字模板变形，则有可能是印宇板材质有问题，也有可能是放置不当引起，印字模板定要平放在平台上，以免长久放置变形。印字时间温度及压力设定值是否合适，如不合适，则印字不清晰。可重新根据色带性能调整合适的参数。影响因素，铜板的平整程度，字的笔画，笔画的尖利，。印字效果还与印字板字体的选择字体的大小等有关，在设计印字板时，尽可能选择同大小要适中，太大，宇的笔画易空心，太小字的比划成团。应该说用的笔画取色易，清楚，笔画钝些，不易切坏压坏色带，字的平整，字间规行间距等，压力大小色带的选择，所选色带是否利于印宇，如色带选不好，则印字不清晰。要选着色力强灭菌后不掉色的色带。以美国色带为佳，韩国台湾色带以及国内印字时取色易，笔画清楚，灭菌后有掉色情况，目前有打字电脑，印字清晰，不需更换字板色带利用率高，无空印字，不过色带价格是普通色带的倍，单卷色带量太小，尚处在推行阶段。底垫的弹性及平滑也影响印字质量。七印字位置改变......”。
7、“.....印字位置偏离袋子中心。其主要原因及解决方法膜没有张紧。更换膜围时没有将膜张紧，这种情况下拉膜的长度与有张力作用下拉膜的长度是不样的。因而印字的位置就会有变化，所以更换膜时定要检查膜是否张紧。拉膜时阻力太大。这主要是环境温度太高，膜在印字处与印字胶垫粘在起，同时温度太高时膜内层与开膜器之间的磨擦力也会加大。温度增高时，膜在张力的作用下会伸长，故膜受到的阻力越大，伸长的长度也就最大。温度的变化导致阻力的变化，最终使拉膜的长度变化，从而导致印字位置的变化。要消除这种现象，则要求保持制袋间温度恒定。不同规格的袋子膜的宽度不样，与印字胶垫处的粘接力也不样，故不同的规格拉膜所受的阻力也下样，从而印宇的位置也不样。这种情况可调节印字组的位置来消除印字位置的偏离。八高压变形变黄变白减少喷射水的冲击力，防止袋子移动位置造成挤压或自身变形，放置规范，有定间隙，由于进汽控制不准确，温度局部过高，时间过长所致，严格控制温度程度稳定，保持恒定的气压，柜内保持洁净，油污易使塑料反应变色。九防止膜外色带来二次污染膜是在非洁净区要求做出来的。有的不洁尘埃甚至蚊虫，要选用环境配置好......”。
8、“.....减少罐内回流，保持钛棒压力终端为之间，保证灌装回流的流量充足，灌装粘稠液体，灌装放慢速度，保持上述压力，灌装加装质量流量计，灌装前打循环,排除管内气泡，管路各处检查无漏气，灌装流量计下阀全部充分开启，设隔膜阀。十开膜器有时将膜划破。其原因主要是开膜器温度太高，膜经过开膜器的磨擦阻力太大造成的。要消除这种情况要求制袋间空调系统能保证制袋间设备处温度恒定均匀，以保证开膜器处温度不会出现升高。十二判断过滤系统失效关闭灌装系统，开启灌回流观察钛棒压力及回流量，如压失对接机构衍生灵活的探头引导锥末端。为了促进柔软的捕捉能力，用对接的刚性探头机构代替柔性探头。有这类的末端执行器的两种方案。在第个方案，灵活的探针的设计是末端执行器作为活性的半，和导流锥机械接口作为被动的半。在这个方案捕获机制是在前端的设计灵活的探头。传动系统采用腱鞘驱动系统穿过空心灵活的探头。在另方案，设计是相反的即第个灵活的探针的设计是机械接口与导流锥是端部执行器。捕获机制是安装在导流锥。第个方珠丝杠系统，手指系统和支持系统，如图所示。致动器系统包括无刷直流电机，直谐波齿轮传动和齿轮......”。
9、“.....手指系统组成有手指耦合连杆和主连杆。手指与连杆通过转动关节，和整个手指系统安装在手指上通过主连杆和耦合联动的支持。耦合连杆连接到手指的支持旋转接头和螺旋弹簧，提供驱动手指的转矩部署。部署的运动指由手指的直线运动的实现支持，这是由滚珠丝杠系统绘制。图显示部署过程中的端部执行器。，当手指支撑底部端部执行器，手指被限制在端部执行器。作为致动器系统工作，执行器系统驱动滚珠丝杠系统推动的手指支持，由于端部执行器的外壳然后用手指推而不部署，如图所示的限制。，然而，只要手指支架推出来从端部执行器，即，不由外壳的限制旋转接头连接耦合机构和手指支持，三个手指同时部署的螺旋弹簧的驱动下，如图所示。，顺便说下，上面提到的展开过程的程序捕获过程是相反的。在方案末端执行器的优点是只要旋转接头连接指系统和指支持由末端执行器壳体限制捕获过程即可完成，也就是说，如果仅指支持被加入端部执行器，手指会紧密结合在起。同时，在方案的端部执行器相比，该缺点是，末端有太多的关节降低其可靠性，特别是在空间工作环境......”。
1.SLDPRT
1轴承.SLDPRT
2.SLDPRT
4个螺钉.SLDPRT
AFBMA 20.1 - 82-20 - Full,DE,AC,Full_68.sldprt
dxd.SLDPRT
swxJRNL.swj
V型块.SLDPRT
x.SLDPRT
保持板.SLDPRT
臂部装配体2.SLDASM
臂部装配体2附.SLDASM
大齿轮.SLDPRT
大齿轮轴.SLDPRT
弹性挡圈.SLDPRT
底座.SLDPRT
垫圈.SLDPRT
动叶螺钉.SLDPRT
动叶片.SLDPRT
动叶销钉.SLDPRT
工件.SLDPRT
固定叶片.SLDPRT
固定叶片螺钉.SLDPRT
固定叶片销钉.SLDPRT
滚珠装配体6139后.SLDASM
回转缸底盖.SLDPRT
回转缸端盖.SLDPRT
回转缸右端盖.SLDPRT
回转油缸.SLDPRT
回转油缸8个螺钉.SLDPRT
回转油缸端盖.SLDPRT
活塞.dwg
（CAD图纸）
机身装配体3修.SLDASM
机械手臂部动画.avi
机械手机身装配图.dwg
（CAD图纸）
机械手手部夹紧动画.avi
机械手外观图.dwg
（CAD图纸）
机械手腕部转动.avi
机械手爪装配图.dwg
（CAD图纸）
机械手总装配体附.SLDASM
机械手总装配体附动画.avi
键.SLDPRT
开口销.SLDPRT
开题报告.doc
两个螺栓.SLDPRT
两根导柱.SLDPRT
零件11.SLDPRT
螺钉.SLDPRT
螺母.SLDPRT
螺栓.SLDPRT
螺柱.SLDPRT
目录.doc
内套.SLDPRT
上盖.SLDPRT
上手爪修.SLDASM
手臂部装配体.dwg
（CAD图纸）
手部1.SLDPRT
手部2.SLDPRT
手部活塞.SLDPRT
手部驱动油缸.SLDPRT
手部与腕部连结修.SLDASM
手部装配体修.SLDASM
手腕部装配体.dwg
（CAD图纸）
手腕部装配体1.SLDASM
手爪修.SLDASM
腕部连结.SLDASM
腕部装配体修.SLDASM
腕部装配体修2.SLDASM
下手爪修.SLDASM
销轴.SLDPRT
销轴1.SLDPRT
小臂后盖.SLDPRT
小臂活塞.SLDPRT
小臂活塞缸.SLDPRT
小齿轮.SLDPRT
小齿轮轴.SLDPRT
小弹簧.SLDPRT
小螺钉.SLDPRT
液压系统图.dwg
（CAD图纸）
正文.doc
支撑板.SLDPRT
支撑板上盖.SLDPRT
轴承2.SLDPRT
总支撑板.SLDPRT
最底下座.SLDPRT
【图纸论文】上料送料机械手设计及Solidworks运动仿真【CAD图纸整套】
