1、“.....附录制图效果展示载荷惯性矩悬臂长挠度与载荷悬臂长成正比，而与弹性模数，惯性矩成反比。在与值已确定的情况下，只有增大值，才能减少梁的弯曲变形，而碳钢和合金钢的值差别不大，在之间。所以为了提高刚度，从材质上考虑意义不大主要应选用惯性矩大的梁。在载面积和单位重量基本相同的情祝下，钢管，工字钢和槽钢的惯性矩要比元钢大得多，所以，机械于中常用无缝钢管作导向杆，用工字钢或槽钢作支撑板。这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的白重为增加刚性，还应采取以下措施在设计臂部时，元件越多，间隙越大，刚性就越低，囚此应尽可能使结构简单。要全而分析各尺寸链，在要求高的部位合理确定调整补偿环节，以减少重要部位的间隙，从而提高刚性。全而分析手臂的受力情况，合理分配给手臂的各个部件，避免不利的受力情况出现。水平放且的手臂，要增加导向杆的刚度同时提高其配合精度和相对位置精度......”。

2、“.....提高活塞和缸体内径配合精度，可以提高手臂在前伸时的刚性。二臂部运动速度要高，惯性要小机械手的运动速度般是根据生产节拍的要求来决定的。确定了生产节拍和行程范围，就确定了手臂的运行速度或角速度。在般情况下，手臂的移动和回转均要求匀速运动和为常数，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的。为了减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前的减速度不能太大，否则引起冲击和振动。从上述公式可知，减少惯性力矩，可采取下列措施减少手臂运动件的重量，如采用铝合金等轻质材料减少手臂运动件的轮廓尺寸，使手臂结构紧凑小巧，减少回转半径，在安排机械手动作顺序时，般是先缩回再回转或尽可能在较小前伸位置下进行回转动作。，驱动系统中加设缓冲装置。三臂部动作要灵活要使手臂运动轻快灵活，手臂的结构必须紧凑小巧，或在运动臂上加滚动轴承或采用滚珠导轨......”。

3、“.....以减少回转升降支承中心的偏重力矩。不然，会引起手臂振动，严重时会使手臂与立柱卡住别坏。对于双臂同时操作的机械手。应使两臂布置尽量对称以达到平衡。四位置精度要高手臂的刚性好偏重小惯性力小，则位置精度就容易控制，所以设计手臂时要周密考虑和计算还要合理的选择机械手的坐标形式，般说来，直角和元柱坐标式机械手位置精度较高关节式机械手的位置最难控制，精度差在手臂上加设定位装置和自动检测机构，来控制手臂运动的位置精度还要减少或消除各传动，啮合件的间隙。除了上述几点外，机械手的通用性要好，以适应多种作业的要求，工艺性要好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑热辐射的影响，手臂要长些，使驱动部分远离热源，并装上冷却装置用子作业区粉尘大的机械手，还要设置防尘装置等。上面这些要求，往往是互相影响和互相制约的，设计时应全面分析各方面因素，综合考虑，以设计出性能良好的机械手......”。

4、“.....是控制机械手的运动位置，或者利用检测装置，通过控制系统对机械手的运动位置进行控制。如把运动系统的位置反馈给控制系统，再由控制系统进行调节，使其运动停止在规定位置上，以便保证对机械手运动的定位精度。图检测装置把实际位置信号反馈给控制系统进行比较，差值送入放大器，控制电液比例润的流最或压力，使机械手平稳准确停在定的位置上。检测装置应用有电位器编码器和刚性机构等。机械手的定位精度指的是频繁的往复运功中的重复定位精度。影响保持定的定位精度的因素是很多的。如手臂的刚性油液的做度变化位置检测元件的类型及执行环节的误差等，都时重复定位精度有严重影响。由于机械手应用在不同的环境，而且大多数是应用在周围环境比较恶劣的现场中。因此对行程位置检测装置育下列几点要求在机械性能方面。要结构简单刚性好体积小，寿命长和维修方便在使用环境方面......”。

5、“.....高精度，长期使用时精度不变。行程位置检测装置有机械的模拟的和数字的三种。机械式行程位置检测装置主要由机械挡块可调挡块限位开关等。二模拟式行程位置检测装置模拟式行程位置检测装置是用电位器旋转变压器或者感应同步器等装置，将规定值予先发送给控制系统。在运动过程中，执行元件上的检测器不断地将实际值发送给控制系统与规定值进行比较，根据比较结果，调整运动系统，使运动达到规定的位置。包括电位器自整角机，旋转变压器和感应同步器组成。三数字式行程位置检测装置包括光电信号转变器，光栅检测器和光电式双码盘编辑器第三章车床上下料机械手方案驱基本满足要求，则，。又由缸盖连接螺钉和动片连接螺钉计算螺钉的强度条件为或取式中螺钉的内径计算载荷螺钉材料作用拉应力机身计算与分析机身是直接支撑和传动手臂的部件。般实现臂部的升降......”。

6、“.....或者直接构成机体的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂。机身既可以是固定的，也可以是行走的，即可以沿地面或架空轨道运动。此次设计机身为地面轨道运动式。它的驱动系统是步进电机其型号为功率转速，再电动机后接了个圆锥圆柱齿轮减速器其输出速度为。在后是个制动箱。其主要参数是由外部计算机调整和控制，在很大程度上是由运动学和轨迹运动而去编制小车的运行程序。本章小结本章介绍了机械手各部分的计算与分析，分别为手部腕部臂部机身的结构，并进行了计算与校核，在使用中能满足要求。结论本篇设计的机械手综合和运用了机械零件理论力学材料力学机械原理金属工艺学热处理技术测量机械制图等知识，它主要是应用在那些单调频繁的操作中用以代替人的劳动进行工作，它的主要优点是工作时间持久，不会出现人的疲劳，可以重复不断的劳动，维持流水线的正常工作......”。

7、“.....可以在多粉尘易燃易爆放射性强等恶劣环境中工作。运动精确灵活特别是在计算机的控制下，可以达到非常高的精度要求。通用性好，除了特定用途外，适当改变手部，便可以完成喷涂焊接等。工作效率高，提高劳动生产率的同时也提高了成本。本机械手可以根据需要加上行走机构，以便实现远距离操作。参考文献张福学机器人技术及其应用北京电子工业出版社，蒋新松沈阳辽宁科学技术出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社，何发昌邵远多功能机器人的原理及应用北京高等教育出版社，王华坤范元勋机械设计基础北京兵器工业出版社，邱宣怀机械设计第四版北京高等教育出版社，郑志峰链传动设计与应用手册北京机械工业出版社，唐世恭李慧中工程材料及成型工艺北京兵器工业出版社，徐锦主机械设计手册第卷北京机械工业出版社，王特典工程材料南京东南大学出版社，马香峰机器人机构学北京机械工业出版社......”。

8、“.....季明善液气压传动北京机械工业出版社致谢通过本课题的训练，掌握了般机械设计的流程，机械设计方案的设计的方法，了解了方案优化的原则，机械设计中问题解决方法，以及在设计过程中的进程协调，复习巩固了以前所学的知识，为今后的工作学习打下了坚实的基础。同时学习到了很多新的知识，了解了工业机械手的发展应用及其发展的动态，知道了目前工业机械手中应用的新技术。本课题设计中的机械手是专用机械手，自由度少，动作简单，同时考虑到工厂生产的特点和工厂的现有生产条件，以及设备更新的成本等因素，设计中采用了大量的标准件及通用件。这样使得机械手的设计简单，制造安装容易，使用维护方便，又降低了设备的成本。设备的动力源为压缩空气，各机构的执行元件为气缸。气缸可在市场上直接定购，减少了设备制造的周期。在设计过程中，很多的力是不确定的。对其进行估算，依据估算值选择设计零件......”。

9、“.....使得设计的工作量大为减少。这正好锻炼了我们今后再学习工作中使用各种辅助工具的能力，为以后的学习和工作做了充分准备。在设计中深刻地体会到要用最简单的机构实现所需要的运动。目前的生产是社会化大生产，在设计中应尽量使用标准件和通用件，选择市场上专业制造厂家生产的标准系列的规格化产品，这样不仅使设计简化，而且设备的制造安装维护方便，使整个设备的设计制造周期缩短，可发挥出更大的经济效益。本设计中的机械手的手臂重量较大，在定程度上影响了机械手的定位精度，如能采用新材料，重新设计，可减少其重量，会提高机械手的定位及运动精度。在制图中，了解了许多，建模的过程其实也是个分析的过程，只有多想，多看，读懂了图纸的内容，才能更好的完成设计。在设计的过程中遇到很多的困难，但在李老师的帮助下，逐比较工业机械手概述机械手主要由执行机构驱动系统以及位置检测装置等所组成......”。