1、“.....在设计企业的管理信息系统方面，要容易些。近年来，随着价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用进行控制，在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高，今后段时期内在我国仍将保持高速增长势头。通用应用于专用设备时可以认为它就是个嵌入式控制器，但相对般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用或定制取代嵌入式控制器。内部原理实质上是种被专用于工业控制的计算机，其硬件结构和微机是基本的。如图所示，硬件的基本结构图所示图硬件的基本结构图中央处理单元中央处理单元是的控制中枢。它按照系统程序赋予的功能，接受并存储从编程器键入的用户程序和数据，检查电源存储器以及警戒定时器的状态，并能检查用户程序的语法。当投入运行时......”。

2、“.....并分别存入映象区,然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算术运算等任务。并将逻辑或算术运算等结果送入映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕以后，最后将映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行为止。存储器与微型计算机样，除了硬件以外，还必须有软件。才能构成台完整的。的软件分为两部分系统软件和应用软件。存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。存储空间的分配虽然大中小型的的最大可寻址存储空间各不相同，但是根据的工作原理，其存储空间般包括以下三个区域系统程序存储区，系统存储区包括映象区和系统软设备等和用户程序存储区......”。

3、“.....它包括监控程序管理程序命令解释程序功能子程序系统诊断程序等。由制造厂商将其固化在中，用户不能够直接存取。它和硬件起决定了该的各项功能。系统存储区系统存储区包括映象区以及各类软设备例如逻辑线圈数据寄存器计时器计数器变址寄存器累加器等存储区。映象区由于投入运行后，只是在输入采样阶段才依次读入各输入状态和数据，在输出刷新阶段才将输出的状态和数据送至相应的外设。因此，它需要有定数量的存储单元以供存放的状态和数据，这些存储单元称作映象区。个开关量占用存储单元中的个位,个模拟量占用存储单元中的个字个。因此，整个映象区可看作由开关量的映象区和模拟量的映象区两部分组成。系统软设备存储区除了映象区以外，系统存储区还包括内部各类软设备逻辑线圈数据寄存器计时器计数器变址寄存器累加器等的存储区......”。

4、“.....前者在断电时，由内部的锂电子供电。使这部分存储单元内的数据得以保留后者当停止运行时，将这部分存储单元内的数据全部置零。用户程序存储区用户程序存储区存放用户编制的用户程序。不同类型的其存储容量各不相同，般来说，随着机型增大其存储容量也相应增大。不过对于新型的，其存储容量可根据用户的需要而改变。常用的分类常用的分类如下开关量按电压水平分，有，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量按信号类型分，有电流型,电压型等，按精度分，有等。除了上述通用外，还有特殊模块，如热电阻热电偶脉冲等模块。按点数确定模块规格及数量，模块可多可少，但其最大数受所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。电源电源在整个系统中起着十分重要的作用。无论是小型的，还是中大型的，其电源的性能都是样的，均能对内部的所有器件提供个稳定可靠的直流电源......”。

5、“.....因此可以直接将接入到交流电网上去。可编程序控制器般使用交流电源。可编程序控制器内部的直流稳压电源为各模块内的元件提供直流电压。些可编程序控制器可以为输入电路和少量的外部电子检测装置如接近开关提供直流电源。驱动现场执行机构的电源般由用户提供。可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来的，它的梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中的些编程元件也沿用了继电器这名称，如输入输出继电器等。这种计算机程序实现的软继电器，与继电器系统中的物理结构在功能上些相似之处。的工作原理可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行状态与停止状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。为了使可编程序控制器的输出及时地响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行次，而是反复不断地重复执行......”。

6、“.....除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可如上图编程序控制器还要完成，内部处理通信处理等工作，次循环可分为个阶段。可编程序控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。在内部处理联合阶段。可编程序控制器检查模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成些别的内部工作。在通信服务阶段，可编程序控制器与别的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。当可编程序控制器处于停止状态时，只执行以上的操作。可编程序控制起处于状态时，还要完成另外个阶段的操作。在可编程序控制器的存储器中，设置了片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器。可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区......”。

7、“.....在输入处理阶段，可编程序控制器把所有外部输入电路的接通断开状态读入输入寄存器。外接的输入触点电路接通时，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通，常闭触点断开。外接的输入触点电路断开，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开，常闭触点接通。在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下个扫描周期的输入处理阶段被读入。可编程序控制器的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按步序号顺序排列。在没有跳转指令时，从第条指令开始，逐条顺序的执行用户程序，直到用户程序结束之处。在执行指令时，从输入映像寄存器或别的元件映像寄存器中将有关编程元件的状态读出来，并根据指令的要求执行相应的逻辑运算......”。

8、“.....因此，各编程元件的映像寄存器输入映像寄存器除外的内容随着程序的执行而变化。在输出处理阶段，将输出映像寄存器的状态传送到输出锁存器。体型图输出继电器的线圈通电时，对应的输出映像寄存器为状态。信号经输出模块隔离和功率放大后，继电器型输出模块教育出版社，第版王守城段俊勇液压元件及选用化学工业出版社。机械设计手册，机械工业出版社，机械零件设计手册，机械工业出版社，吴宗泽罗圣国机械设计课程设计手册，高等教育出版社，第版机械原理第七版，高等教育出版社，赵经文理论力学，高等教育出版社，刘鸿文材料力学，高等教育出版社，年月第版李允文工业机械手设计，机械工业出版社，章跃机械制造专业英语，机械工业出版社张波，李卫民，尚锐多功能上下料用机械手液压系统，液压与气动，年第期徐学林，周光永互换性与测量技术基础，湖南大学出版社，周伯英工业机器人设计......”。

9、“.....钱济国机械手的结构尺寸与夹持误差计算，现代制造工程，年第期雷勇涛，李大明机械手运动稳定性，茂名学院学报，年月第期刘安平高文进邓志翔李东风胡武苏王珍明特大型水轮机调速器主配压阀集成式机械液压控制装置武汉国测三联水电设备有限公司中国专利武汉国测三联水电设备有限公司张英婵种蓄能器进回油的液压控制系统太原重工股份有限公司中国专利太原重工股份有限公司弗雷里奇斯惠特马什具有蓄能器旁通阀组件的变速器液压控制系统通用汽车环球科技运作有限责任公司中国专利通用汽车环球科技运作有限责任公司刘勋王勤柏峰李宇林李轲朱君张继龙刘建中李华来王渝刘成康沈大乔李新有张翼胡俊大型热连轧液压伺服控制系统成套技术研究科技成果中冶赛迪工程技术股份有限公司,,,致谢在本论文完成之际,我要特别感谢我的指导老师周光永教授至始至终的热情关怀和悉心指导在我撰写论文的过程中......”。