1、“.....但劳动强度大，工作效率又低，属于高空极限作业对人身安全及玻璃壁面都有很大的威胁性。另种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高高达数百万元，而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其使用，因此急需种能代替人而又有定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作，而且玻璃幕墙般面积较大，大多处于几十米甚至上百米的高处，且周围无可攀援的支架，这就使得玻璃幕墙的清洗成为项繁重危险耗资的工作。如果用人去清悉心指导和严格要求使我的研究生学习和论文得以顺利进行。在此成文之际，谨向饶老师致以我最深切的敬意和最衷心的感谢。感谢在学习期间，给予我鼓励和帮助的所有同学及朋友。感谢对论文进行评审提出宝贵意见的各位指导老师。水的过程中，我们又把它当做动力源，可以说只要有水就能让它工作。因此我们主要考虑到了用水射流式清洗机器人。机器人总体结构方案运用水射流式清洗机器人......”。

2、“.....供能，抽气整合为体。利用清洁水流经射流发射器时产生的负压来控制吸盘，机器人可以抽真空吸附在玻璃上。这样就不像现已有的机器人那样，需要带上个大大的气泵。再利用水流经射流发射器产生的被压来推动活塞杆，实现机器人的爬行驱动。为此，我们在结构上采用了个带活塞杆吸盘互相运动，来实现机器人的直往前爬行运动，而避免只有个活塞吸盘能实现的往复运动。在再整体结构上带上个拖把，随着机器人的移动而移动来擦洗玻璃。结构如图这种结构的该机器人，总体来说，具有如下特点，模块化设计，整个外形由同种高分子有计划和工程材料组成，便于连接和控制。，结构简单紧凑，重量轻，同动力实现吸附和爬行运动两种功能，减少动力来源。便于协调控制。图这款机器人在总体结构上轻巧，简单，把玻璃清洁机器人两个最重要的部分吸附机构和擦洗机构巧妙地融合在起，减少了以其它动力来实现这两种功能的复杂性，具有很好的研究前景。驱动机构和擦洗机构驱动机构分析此处省略字。亲......”。

3、“.....没有上传完整的毕业设计硕士学位论文重庆大学宗光华高层建筑擦窗机器人机器人技术与应用杨其嘉机器人清洁工现状及未来环境导报朱龙根简明机械零件设计手册机械工业出版社张兆君，周廷武，宗光华擦窗机器人在高层建筑清洗中的应用建筑技术蔡立群窗玻璃清洗机器人住宅科技邵浩，赵言正，王炎，刘淑霞，刘淑良用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统制造业自动化谭建荣，张树有，陆国栋，施岳定图学基础教程高等教育出版社于永泗，齐民了结论，设计出了个完整的水射流式清洗机器人系统。整个系统包括结构设计驱动系统设计擦洗机构分析。对机器人作业中的具体行走路径进行了规划，并对整个机器人运动的液压控制原理进行了分析，来保证机器人的正常工作。，与传统的机器人体积大，结构复杂，需要配备个大大的气泵相比，本机器人充分运用水的功能，既作为清洁剂，又是动力源。，对系统中的主要元器件进行了参数设计及选型，并详细介绍了其主要性能参数。参考文献王园宇......”。

4、“.....李元宗壁面清洗机器人发展趋势浅析引进与咨询陈沛富玻璃幕墙清洗机器人设计研究析外形尺寸选择,驱动力分析,小结,擦洗机构分析其它元件选择,密封机构,换向阀和溢流阀的选择总结,参考文献致谢，人们不得不寻找其它解决办法。高层建筑清洗机器人正是在这种背景下应运而生。它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高生产效率，也必将极大地推动清洗业的发展，带来相当的社会效益经济效益。因此，国内外多家研究机构都在积极开展此项研究工作。玻璃清洁机器人总体方案规划机器人设计思想机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学控制论机构学信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是种仿人操作高速运行重复操作和精度高的自动化设备。所以该气动清洗机器人系统包括机械结构运动规划传感器系统驱动系统控制系统等几部分。由于我们所开发的清洗机器人工作场所的特殊性......”。

5、“.....力求结构简单可靠性高运行稳定。因为爬壁机器人在行进过程中需要克服自身重力，所以较轻的机器人本体结构是个需要着重考虑的设计因素。增加机器结构的灵活性，导致的结果是机械结构变得复杂，需要使用到的机械元器件增多，重量必然增加，同时控制的复杂性也增加。高楼幕墙清洗机器人是种爬壁机器人，因此，它必须具备两大功能负壁和移动功能。在本机器人系统中，考虑到机器人要有清洗功能，我们就到了水作为清洁剂来清洗，在提供前言在现代都市中，高层建筑越来越多，各种各样的摩天大楼成为现代都市中道亮丽的风景。在建筑业，由于玻璃的采光性好，保温防潮性能好，彩色玻璃实用美观，高层建筑的外壁越来越多地采用玻璃幕墙结构，但是为了保证建筑外观的整洁美丽，时间长，就需要对壁面进行清洗，以美化市容市貌。许多开放性城市都规定，每年应对高楼清洗若干次。目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种，种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗......”。

6、“.....朱家诚机械设计武汉理工大学出版社致谢在即将完成本科学习之际，首先我衷心感谢所有教过我的老师在这四年来对我知识的传授和人文的关怀。由于你们的无私关心帮助和指导，使我受益匪浅。其次，特别感谢饶洪辉老师在百忙之中来指导我完成毕业设计。导师严谨的治学态度，丝不苟的科研精神和对学术的执着追求将使我终身受益。在毕业设计期间，导师给予了我全面锻炼的机会，导师完整的应包括毕业设计说明书相关图纸中英文文献及翻译等，此文档也稍微删除了部分内容目录及些关键内容如需要的朋友，请联系我的，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要十分广阔的应用前景，尽快研制出种能真正投入实际应用的清洗机器人就显得十分必要。本文针对国内高楼玻璃幕墙的清洗现状，结合高楼玻璃幕墙清洗作业的具体工作环境，开发设计出了种专用于高楼玻璃幕墙清洗的水射流式清洗机器人......”。

7、“.....本文主要进行了以下几个方面的工作并得出洗，为沼渣沼液施用于农田，可以减少化肥的使用量，使农业生产实现良性循环，保护生态环境。产生沼气可供圈舍取暖和办公室使用。是建设和谐社会主义新农村的需要发展生猪生产是保证农业可持续发展的需要。近几年粮食生产连续获得丰收，粮食的销售和转化成为迫切需要解决的问题之，而发展生猪生产过腹增值是粮食转化最有效最可行的途径。该项目的建设为当地粮食销售做出了积极贡献。哈尔滨市郊养猪业发展迅速，但由于养殖规模小，技术含量低，使得养殖效益不高。通过该项目的建设，可以改变这种状况，提高当地的养殖技术和经济效益。养猪业产生的大量有机肥是发展绿色农业生态农业的良好肥料。本项目的建设实现了资源的有效利用，促进了农业的可持续发展，为建设社会主义新农村奠定了基础。能够增强企业的带动能力延寿县新建养猪专业合作社经过二年的运作，已初具规模......”。

8、“.....但由于资金能力有限，无法继结论第十章社会效益分析壮大主导产业，促进结构调整分析与农户利益联结机制分析带动基地分析带动农户及农民增收效果分析带动就业分析对比分析第章总论第章总论项目单位基本情况概况项目单位法定名称延寿县新建养猪专业合作社项目法人薛云昌企业性质新型农村经济合作组织延寿县新建养猪专业合作社成立于年，座落在延寿县加信镇西南方向八公里处，主要从事生猪养殖品种引进改良，养殖行，但劳动强度大，工作效率又低，属于高空极限作业对人身安全及玻璃壁面都有很大的威胁性。另种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高高达数百万元，而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其使用，因此急需种能代替人而又有定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作，而且玻璃幕墙般面积较大，大多处于几十米甚至上百米的高处，且周围无可攀援的支架......”。

9、“.....如果用人去清悉心指导和严格要求使我的研究生学习和论文得以顺利进行。在此成文之际，谨向饶老师致以我最深切的敬意和最衷心的感谢。感谢在学习期间，给予我鼓励和帮助的所有同学及朋友。感谢对论文进行评审提出宝贵意见的各位指导老师。水的过程中，我们又把它当做动力源，可以说只要有水就能让它工作。因此我们主要考虑到了用水射流式清洗机器人。机器人总体结构方案运用水射流式清洗机器人，能够巧妙地把供水，供能，抽气整合为体。利用清洁水流经射流发射器时产生的负压来控制吸盘，机器人可以抽真空吸附在玻璃上。这样就不像现已有的机器人那样，需要带上个大大的气泵。再利用水流经射流发射器产生的被压来推动活塞杆，实现机器人的爬行驱动。为此，我们在结构上采用了个带活塞杆吸盘互相运动，来实现机器人的直往前爬行运动，而避免只有个活塞吸盘能实现的往复运动。在再整体结构上带上个拖把，随着机器人的移动而移动来擦洗玻璃......”。