1、“.....通信中，方案中采用角度传感器位移传感器的设计，本文选用公司生产的型绝对值编码器采集凿岩机器人机械臂位姿变化数据。在编码器的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每道码盘由透光和不透光的扇形区组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系。图编码器数据基于协议的传输时序图编码器数据基于协议的传输时序图如图所示。图中为时钟频率，为单稳态触发时间，为传送位数，为数据之间传输间隔。数据传输速率由同步时钟确定，时钟频率选用。根据凿岩机器人隧道施工现场采集单元实际的传输距离，当编码器不进行数据传输时，时钟信号和数据信号保持高电平。当时钟信号第次跳到低电平时，在这段时间内凿岩机器人机械臂位姿数据的采集方案研究公路水路运输论文字量只与起始和终止的位臵有关，与转动过程没有关系，无需记忆和寻找参考点。由于输出量是进制......”。

2、“.....图绝对值编码器的进制码盘模块设计在输出位数多的情况下，并行输出的抗干扰能力差，很容易发生数据传输错乱和传输不稳定等问题，从而影响采集精度。为了解决此问题，本文采用协议的输出方式。输出方式用串行输出替代并行输出，通过两对差分信号进行数字量串行数据传输，数据传输的抗干扰能力和采集精度明显提高。物理层采用标准，本设计采用具有协议收发功能的芯片作为差分转换器来实现。电路的输入采用差分方式，根信号线分别为研究成都电子科技大学，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，赵映川编码器原理与应用分析无线互联科技，陈志同基于协议的绝对值编码器通信接口研究天津天津理工大学，王青基于的协议绝对值编码器设计宁波宁波大学，王青，俞建定，袁飞，等采用协议实现绝对值编码器微机与应用郭赞，武彬，黄佳德，等基于实现接口绝对值编码器信号采集大功率变流技术，杨美刚......”。

3、“.....王青，俞建定，袁飞，等基于的光栅编码器信号采集系统无线通信技术，朱海洋，欧阳明星基于的旋转编码器接口电路设计及应用机电工程技术，徐婉的机械臂末端位臵信息理论值与实际值，在方向方向和方向上最大误差为，最小误差为。通过以上两个实验结果可知本方案的个编码器能够完成对于各自相应关节位姿变化数据的精准采集，编码器采集值与关节实际变化值之间误差控制在以内，表明本文选用绝对值编码器代替角度传感器位移传感器的设计具有采集精度高的特点。通过本机械臂位姿数据采集方案获得的机械臂末端位臵信息，在方向方向和方向上的最大误差为，最小误差为，满足工业隧道施工中机械臂末端位臵偏差不得超过的技术要求。存在的误差主要是施工过程中机械臂的受力变形引起的。结束语本文设计了种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案......”。

4、“.....分别对位姿数据采集单元和位姿数据采集方案的整体采集精度进行测试。图采集单元采集精度实验平台采集单元采集精度实验采集单元采集精度实验平台如图所示。实验中，将旋转角度测量器与编码器的转轴固定，固定方式与编码器在凿岩机器人机械臂关节位臵的安装方式相同。将编码器转轴转动不同的角度，编码器转轴带动旋转角度测量器同时转动。旋转角度测量器采用游标读数方式，游标的分度值为，用其测量绝对值编码器转轴的实际转动角度。把通过旋转角度测量器测量编码器转轴的实际旋转角度与采集单元的输出值进行比较，得到采集单元采集精度实验误差，如表所示。表采集单元采集精度实计，凿岩机器人机械臂机械结构如图所示。机械臂共有个关节，包括个旋转子关节和个移动子关节......”。

5、“.....在机械臂的各个关节位臵均安装套数据采集单元，对关节姿态变化数据进行采集，根据采集数据对机械臂进行运动方程求解，获得机械臂末端位臵相对于根部位臵的姿态信息。基于此，本文选用芯片作为总线收发器，收发器可实现控制器逻辑电平与总线上差分电平的互换。为了模拟无限远的传输线和避免差分信号在传输过程中的互相干扰，因为电缆的，夏路易基于总线的旋转编码器采集模块设计机械工程与自动化，王文博，徐巧玉，王军委，姬周珂种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案设计河南科技大学学报自然科学版，。基于此，本文选用芯片作为总线收发器，收发器可实现控制器逻辑电平与总线上差分电平的互换。为了模拟无限远的传输线和避免差分信号在传输过程中的互相干扰，因为电缆的特性阻抗为，所以收发器匹配的终端电阻选用......”。

6、“.....本文选用路拨码开关来完成的选址。通信模块的收发器设计图如图所示。图对于机械臂关节变化数据的精准采集。采集单元采集精度实验中编码器转轴实际转动变化值与采集单元的输出值之间误差，采集方案整体采集精度实验中，机械臂末端位臵信息在方向方向和方向上的最大误差为，最小误差为。通过实验证明本方案克服了传统机械臂位姿数据采集方案中存在的采集精度不高抗干扰能力差的缺点，可满足工业隧道施工的技术要求，具有很高的实用价值。参考文献徐国保，谭民移动机器人的发展现状及其趋势机器人技术与应用，胡家盈隧道凿岩机器人钻臂关键技术研究成都西南交通大学，张峰，杨剑锋，高锋阳基于的机械臂位臵测量系统研究制造业自动化，孙永强基于的机械臂闭环控制方法度实验误差由表可知在绝对值编码器转轴旋转过程中的任意位臵......”。

7、“.....说明本方案的采集单元具有采集精度高抗干扰能力强的特点。采集方案整体采集精度实验对机械臂位姿数据采集方案的整体采集精度进行实验，通过对数据采集单元的采集数据进行运动学方程求解，获得机械臂末端位臵的理论坐标值。与通过全站仪测量机械臂末端位臵的实际坐标值进行对比，得到位姿数据采集方案的整体采集精度实验误差。整体采集精度实验采集单元输出数据如表所示，实验误差如表所示。表整体采集精度实验采集单元输出数据表整体采集精度实验误差由表可知通过本机械臂位姿数据采集方案获凿岩机器人机械臂位姿数据的采集方案研究公路水路运输论文特性阻抗为，所以收发器匹配的终端电阻选用。为了保证机械臂位姿数据采集方案在进行数据传输过程中组数据采集单元总线传输路径的致，本文选用路拨码开关来完成的选址......”。

8、“.....图收发器设计图相比于其他工业现场总线，总线具有实时性强传输距离较远抗电磁干扰能力强的优点。本文基于总线设计的通信模块在进行数据输出过程中具有较高的传输速率和抗干扰能力，提高了系统输出数据的可靠性。凿岩机器人机械臂位姿数据采集单元，采用绝对值编码器的设计，整套系统完成了对于凿岩机器人机械臂位姿数据变化的精准采集与稳定传实现编码器数据基于同步串行接口，协议的传输。以微处理器，作为系统处理核心，通过控制器局域网络，接口以数字信号方式完成整个采集系统的数据输出。整套系统完成了对凿岩机器人机械臂位姿变化数据的精准采集。总体方案设计凿岩机器人的机械臂由系列关节连接起来的连杆构成，通过机械臂上各个关节发生姿态变化进行运动，对各关节姿态变化数据进行采集，获得机械臂末端位臵姿态信息......”。

9、“.....从而影响采集精度。为了解决此问题，本文采用协议的输出方式。输出方式用串行输出替代并行输出，通过两对差分信号进行数字量串行数据传输，数据传输的抗干扰能力和采集精度明显提高。物理层采用标准，本设计采用具有协议收发功能的芯片作为差分转换器来实现。电路的输入采用差分方式，根信号线分别为和，其中，和为时钟输入端，和为数据输出端。根信号线经过收发芯片将数据和时钟的差分信号转换成单端信号，模块硬件电路设计图如图所示。凿岩机器人机械臂位姿数据的采集方案研究公路水路运输论文收发器设计图相比于其他工业现场总线，总线具有实时性强传输距离较远抗电磁干扰能力强的优点。本文基于总线设计的通信模块在进行数据输出过程中具有较高的传输速率和抗干扰能力，提高了系统输出数据的可靠性。凿岩机器人机械臂位姿数据采集单元，采用绝对值编码器的设计......”。