1、“.....在实际制浆过程中，纸浆浓度受浆料流速调浓水压浓度测量仪工艺安装位控对象的参考模型与给定滞后，将导引输出与参考模型取偏差作为控制回路，再将给定滞后与被控对象取偏差作为控制回路最后再基于内模控制的原理分别针对回路与回路设计内模控制器，将者控制器的输出取和作为总的控制器。结果通过仿真软件搭建改进内模控制的纸浆内模控制在纸浆浓度控制系统中的应用研究造纸工业论文制算法进行比较。文中采用单文娟等的纸浆浓度控制过程的简化模型为公式利用构造的仿真模块进行实验。取幅值为个单位的阶跃信号作输入信号。系统的阶跃响应见图......”。

2、“.....经过个控制器的求和就可以消除扰动对系统的影响。改进内模控制器的设计文中假设大滞后被控对象其中，进而对此模型构建控制条回路的内模控制器。首先是内模控制器的设计，由被控对象可得，这里选取滤波器为，因此由式可得内模控制器为公式其次，构建内模控制器控制算法相比，具有响应迅速，调节所需时间短，综合性能指标小的优势，因此，文中所提出的方法明显优于传统的控制方法。表种控制算法的性能指标由于在实际工业造纸过程中，纸浆浓度控制回路存在很多干扰，因此为了验证算法的抗扰特性，在时加入设定值的阶跃干扰......”。

3、“.....为系统的被控对象，为系统的过程模型，为反馈所需的滤波器，为系统所受到的扰动。的系统称为自由度，否则称为自由度，这次选用自由度。由图可得，传递函数为公与回路设计内模控制器，将者控制器的输出取和作为总的控制器。图纸浆浓度控制系统在实际的纸浆浓度工艺流程控制当中，被控对象含有纸浆浓度的改动阀位的特性改动浓度变送器的改动这个阶惯性环节，从而的传递函数为公式式中分别为个过程的动态特性的惯性时间常数为阀门和浓度检测传感器的延迟特性。由于在实际操作过程中，远大于和，则式可写为式形式。内模控制在纸浆浓度控制系统中的应用研究造纸工业论文......”。

4、“.....为了满足系统的抗干扰性以及稳定性，应补充滤波器到最小相位环节的，因此这里定义化为如图的形式。将图的内模控制结构转换为单位负反馈结构传统的做法是将过程模型经过结构图化简并联到控制器上，然后在通过等效变换将其转换为个结构，见图。图纸浆浓度控制系统在实际的纸浆浓度工艺流程控制当中，被控对象含有纸浆浓度的改动阀位的特性改动浓度变送器的改调节所需时间短，综合性能指标小的优势，因此，文中所提出的方法明显优于传统的控制方法。表种控制算法的性能指标由于在实际工业造纸过程中，纸浆浓度控制回路存在很多干扰，因此为了验证算法的抗扰特性，在时加入设定值的阶跃干扰，效果见图......”。

5、“.....由图的反馈控制结构可以得到纸浆浓度控制系统中被控对象的传递函数为公式式中为浓度检测值为控制器输出为负载扰动为测量干扰为过程增益为阀门和浓度检测传感器的延迟特性。由于在实际操作过程中，远大于和，则式可写为式形控对象的作为系统的导引过渡过程，将被控对象的最小相位环节作为系统的参考模型，且系统给定滞后以非最小相位环节为依据，然后将导引过渡过程的输出与参考模型输出取偏差作为控制回路，再将给定滞后输出与被控对象输出取偏差作为控制回路，最后在基于内模控制的原理分别针对回路仿真实验......”。

6、“.....文中采用单文娟等的纸浆浓度控制过程的简化模型为公式利用构造的仿真模块进行实验。取幅值为个单位的阶跃信号作输入信号。系统的阶跃响应见图。种控制算法的参数选择根据文献选取的控制器为公式式中，若使得合理，则低通滤波器表示为，的通用结构见式。公式式中，内模控制器唯的构造参数，即滤波器参数表示为。可以通过改变值来调整系统的跟踪性能与鲁棒性，得出单位负反馈的控制器为公式改进内模控制倘若控制传递函数是的系统，根据图所示结构，取被动这个阶惯性环节，从而的传递函数为公式式中分别为个过程的动态特性的惯性时间常数为拉氏变换因子......”。

7、“.....为系统的被控对象，为系统的过程模型，为反馈所需的滤波器，为系统所受到的扰动。的系统称为自由度，否则称为自由度，这次选用自由度。由图可得，传递函数为公式将代入式得公式由此图参数传统内模的滤波系数改进内模控制的个内模控制器的滤波系数。内模控制在纸浆浓度控制系统中的应用研究造纸工业论文。图阶跃响应对比种控制算法的性能指标见表。根据表可以看出，同传统的内模控制算法和控制算法相比，具有响应迅速......”。

8、“.....因此由式可得内模控制器为公式其次，构建内模控制器，由被控对象可得，这里还选取滤波器为，在设计内模控制器之前，应先依据近似把滞后近似为，因此由式能够构建出内模控制器为公式仿真结果为了验证文中提出的方法的可行性以及有效性，利用进浆管布局打浆度等多种因素影响，这就导致了纸浆浓度在实际的工业控制中存在大滞后时变非线性的特性，较难准确构造系统模型。图改进内模控制结构当系统受到扰动时，以反向扰动为例，偏差不变，偏差变为正值，因此偏差经过内模控制器输出个正值得控制量，导致总控制量增加，总度系统仿真平台，并与传统控制进行对比，仿真结果表明......”。

9、“.....结论通过仿真验证了改进内模控制在纸浆浓度控制系统上的有效性和可行性，能够明显提高系统的综合性能指标。关键词仿真传统控制改进内模控制纸浆浓模控制的个内模控制器的滤波系数。摘要目的为改善纸浆浓度控制系统的大滞后性非线性和时变性，以提高纸浆浓度的控制性能。方法针对纸浆浓度控制问题提出种改进的内模控制，该方法首先引进导引曲线将原来的目标控制改成过程控制，解决系统快速性与超调之间的矛盾然后再引进由被控对象可得，这里还选取滤波器为，在设计内模控制器之前，应先依据近似把滞后近似为......”。