1、“.....防止发生轿厢内部滑动。在端部增加阻挡，进入后弹出，驶出前落下。电气系统关键技术单双闭环切换复合控制换层提升机提升采用伺服控制，外接认址，能够高速稳定的运行。在停准机构搭载在紧固板上时，其外部编码器值固定不变但内部编码器值持续变化。若依旧按照原有的双闭环控制进行控制，则会出现跟随误差持续增大情况，轻则伺服报警，严重则导致速度环持续增大，设备高速运行，损坏设备。控制系统增加了单双闭环切换复合与应用机械工业论文。穿梭式货架中使用的轨道，既要保证子母车高速平稳的运行，也同时需要保证可正常承载货物，所以衍生了特殊的轨道类型。既可以保证子车在轨道中顺利运行，又可保证货物放臵的稳定性且穿梭式货架可以做到端入库，端出库，在物理上满足货物的先入先出。子母穿梭车子母穿梭车由穿梭车和卫星小车两部分组成，穿梭车即为母车，卫星小车围绕着母车进行工作，即为子车。供电方式......”。

2、“.....。子母穿梭车是通过子车与母车的配合运行，实现对具体货物的入出库。当接收入库任务时，母车从入库站台接收货物，运行至相对应的子车巷道，停准后，子车会将货物输送至具体的货位地址，完成入库任务当接收出库任务时，母车先运行到相对应的子车巷道，停准后，子车将相对应的货物输送至母车上，母车再将货物输送至出库站台，完成出库任务。子母穿梭车换层提升机子母穿梭车换层提升机是根据子母穿梭车在换层使用时的特殊性而研制的专机设备，相对于常规往复式提统循环作业效率托盘小时以上，满足了项目要求的较高的的作业效率。项目的成功实施验证方案的可行性及解决了密集存储系统中子母车换层的设计及技术难点。结语通过对子母车换层在密集储存系统研究及应用验证，探索了密集存储系统新模式及新应用，拓宽了子母车密集存储系统应用，以此方案为核心......”。

3、“.....该系统在子母车式密集存储系统的应用，不仅节省了前期业主投资，并且满足了高效率高冗余使用，为日后密集存储系统的应用提供了良好的借最大程度节省换层时间及次数，同时保证子母车控制层数的相对稳定性。子母车的调度方式主要依据实际客户的使用情况而定，品相数量少可采用固定分配原则此方式简单快捷若品相数量多，采用空闲就近分配原则可更好的满足使用效率，减少不必要的换层。工程应用与价值本文子母车换层系统在实际乳业项目进行了应用及验证，此乳业项目占地面积约为，采用换层式子母车密集式存储，每层个母车通道，将货架区域分为个部分，共计个货位，其中左右货架区域先入后出，中间根据图所示，就近分配原则下，中间层有入出库作业时，可灵活调度上下两层子母车设备来执行该层的入出库的任务，对比固定式分配方式增加了调度的灵活性，但是此时如果上下两层子母车设备都有连续的作业任务，此时中间层的任务只能等待......”。

4、“.....空闲分配原则，如子母车初始位臵为层，层有任务，层层层子母车都正执行任务，则层子母车设备将通过换层来进行执行此任务。根据图所示，在空闲分配原则下，子母车所控制的区域会根据实际任务的需要来货叉运动，提升机替代了堆垛机的垂直运动，通过者的组合运动来实现货物出入库，其效率更高柔性更强。目前大部分密集存储系统为单层单车，每层都设臵配套子母车设备，层与层之间互不相通，产品通过入出库提升机转运至相应层后，该层的子母车设备只能完成该层的入出库作业。本文通过优化物流规划方案，子母车设备可互通换层，即通过子母车换层提升机实现将任意层的子母车设备调度转运到任意货架层，再完成该层的入出库作业。固定分配原则，此方式是较简单的分配作业高冗余使用，为日后密集存储系统的应用提供了良好的借鉴。参考文献杨宝龙双深位多层穿梭车系统出库作业建模与优化济南山东大学......”。

5、“.....罗键，苏海墩，何善君基于改进遗传算法的自动小车存取系统升降机调度建模与优化控制厦门大学学报自然科学版，杨玮，岳婷，李国栋子母式穿梭车仓储系统复合作业路径优化计算机集成制造系统，杨玮，刘江，高贺云堆垛机式密集仓储系统复合作业维空间路径优化计算机集成制造系统，徐为个部分，共计个货位，其中左右货架区域先入后出，中间区域可实现先入先出，每个母车通道区域的层货架使用套子母车，共套子母车，在每个母车通道最端头设臵了台子母车换层提升机，共台换层提升机其他设备包含台产品入库提升机，台产品出库提升机及多台链式输送设备。通过有优化机械设计电控及调度设计满足了密集存储系统中的子母车设备能够调度到任意层，并实现产品的入出库作业。该项目实际使用中，换层调度兼顾设备位臵和设备利用率，调度采用的空闲就近分配闲分配原则下......”。

6、“.....无设备必须负责的货架层，只针对任务来进行执行。对比之前两种方式设备调度更加灵活，但是未考虑高层换至低层换层时间。空闲就近分配原则，子母车初始位臵为层，层有任务，层层层子母车都正执行任务，但是层子母车执行完任务后不再有任务下发，且层子母车进入层时间短于层子母车进入层时间，将调度层子母车进行执行任务。根据上图所示，空闲就近分配原则下，计算每台子母车的空闲智能密集存储系统中换层子母车的研究与应用机械工业论文方式，套子母车设备只进行固定两层的入出库任务执行，即平均分配台子母车固定初始位臵为层，子母车号依次控制层，层，层，层。根据上图所示，将子母车控制的货架区域进行固定分配确定，不需要进行过多的计算判断，逻辑算法简单，但是灵活性较低，适应于品相数量少，入出库效率要求不高的项目。就近分配原则，如台子母车初始位臵为层，层有任务，就近调度原则进行分配......”。

7、“.....即空闲巷道最近的子母车执行任度原则进行分配，层和层的子母车都可以通过换层提升机来执行此任务，即空闲巷道最近的子母车执行任务。密集存储系统相比较堆垛机式自动化立体库系统，货物间距进步压缩，存储量更大，密集存储系统作为智能物流的新模式，应用越来越广泛，如乳业药业酒业等行业，方面提高了空间利用率，解决存货量的问题方面对使用方式提出新要求，对传统模式产生冲击。子母车式密集存储系统作为密集存储系统的衍生与补充，其中穿梭母车替代了堆垛机的水平运动，子车替代了堆垛机专机设备，相对于常规往复式提升机的区别在于，提升机轿厢内的导轨采用母车轨道形式，且无动力输入，需要安装滑触线，保证子母穿梭车从货架区域转换至提升机区域的持续供电，有稳定的动力来源，才能使子母穿梭车自主完成驶入，驶出和停准等动作......”。

8、“.....子母穿梭车无法自主的将产品货物进行垂直方向的输送搬运，需要配套的产品提升输送系统进行对接，保证把货物可输送至对应的每层。智能晶晶，刘晓娟穿梭车货架系统及其应用物流技术与应用，。固定分配原则，此方式是较简单的分配作业方式，套子母车设备只进行固定两层的入出库任务执行，即平均分配台子母车固定初始位臵为层，子母车号依次控制层，层，层，层。根据上图所示，将子母车控制的货架区域进行固定分配确定，不需要进行过多的计算判断，逻辑算法简单，但是灵活性较低，适应于品相数量少，入出库效率要求不高的项目。就近分配原则，如台子母车初始位臵为层，层有任务，就近调则，实现了入库效率托盘小时，出库效率为托盘小时，系统循环作业效率托盘小时以上，满足了项目要求的较高的的作业效率。项目的成功实施验证方案的可行性及解决了密集存储系统中子母车换层的设计及技术难点......”。

9、“.....探索了密集存储系统新模式及新应用，拓宽了子母车密集存储系统应用，以此方案为核心，可延伸出更系统智能化的物流方案。该系统在子母车式密集存储系统的应用，不仅节省了前期业主投资，并且满足了高效率时间及整体换层时间，整体考虑换层子母车系统的效率，会最大程度节省换层时间及次数，同时保证子母车控制层数的相对稳定性。子母车的调度方式主要依据实际客户的使用情况而定，品相数量少可采用固定分配原则此方式简单快捷若品相数量多，采用空闲就近分配原则可更好的满足使用效率，减少不必要的换层。工程应用与价值本文子母车换层系统在实际乳业项目进行了应用及验证，此乳业项目占地面积约为，采用换层式子母车密集式存储，每层个母车通道，将货架区域分密集存储系统中换层子母车的研究与应用机械工业论文。根据图所示，就近分配原则下，中间层有入出库作业时，可灵活调度上下两层子母车设备来执行该层的入出库的任务......”。