1、“.....及物场模型分析京机械工业出版社，金钰轨道摄像机器人控制系统设计南京南京理工大学，王成军，张玉平，沈豫浙基于理论的抛挂装置优化设计机电工程，王子懿，罗寅，叶源涛，王智慧基于理论挤奶机器人行走机构的设计及分析科学技理论背景下挤奶机器人行走机构的设计研究农业自动化论文机器人新型行走机构，实现了移动快，定位准，小空间，监测性等要求。为后续的研发提供了参考。参考文献于亚君挤奶机器人结构设计与运动性能分析哈尔滨哈尔滨工程大学，邓学欣，张瑞红，范肖凌......”。

2、“.....图行走机构模型静力学分析在正常工作过程中，行走机构底板承受所有载荷，在设计时需考虑其强度，故对其进行有限元分析。选择材料结构钢作为设计材料，将其细化网格，节点数为，网格数为。工作载荷为，施加在齿条挡板两侧。增加作业数量，可增设导轨和位移传感装置。导轨上可增设多条机械臂，同时作业多个对象。理论背景下挤奶机器人行走机构的设计研究农业自动化论文。摘要为解决现有挤奶机器人占地空间大，移动不方便，自由度少......”。

3、“.....就将其简化成小人模型，让具有能动性的小人到达预期目标。根据现有挤奶设备，将其推演成小人模型，如图所示，用小人模型代替人工挤奶设备奶牛作位置。解决了作业对象差异性，工作环境复杂性的问题，且实现快速定位，精准作业的目标，完成了小范围多目标的设计要求。理论背景下挤奶机器人行走机构的设计研究农业自动化论文。因果分析法发现出待解决问题背后的矛盾与设备简单化，便于操作。为了快速定位目标，增加作业数量，可增设导轨和位移传感装置。导轨上可增设多条机械臂，同时作业多个对象......”。

4、“.....找出问题产生的根本原因，以此为突破点，采用因果分析法提高产奶效率，为未来的研发提供了新的思路。图挤奶方式发展的曲线图鱼骨图分析小人法当整个系统内的部分组件不能很好的完成目标设定，就将其简化成小人模型，让具有能动性的小人到达预期目标。根据现有挤奶设备，将其推演成小人模型南京南京理工大学，王成军，张玉平，沈豫浙基于理论的抛挂装置优化设计机电工程，王子懿，罗寅，叶源涛，王智慧基于理论挤奶机器人行走机构的设计及分析科学技术创新，。摘要为解决现有挤奶机器人占地空间大......”。

5、“.....找出问题产生的根本原因，以此为突破点，采用因果分析法，梳理出非定量性鱼骨图。根据鱼骨图中功能模块，判别出问题参数，通过问题存在的有效性，确保机构设计合理性，功能完整性。图中反映出挤奶设备体积大难操作定位不精准等问解，用电磁场与机械场代替了力场。解决方案如图所示，人工对挤奶机械臂及其末端执行器稍加干预，将原来的挤奶机由挤奶机械臂代替，同时加装轨道，把机械臂与轨道装配，轨道下方装有直线位移传感器，以来监测末端执行器是否到达正确工......”。

6、“.....为后续的研发提供了参考。参考文献于亚君挤奶机器人结构设计与运动性能分析哈尔滨哈尔滨工程大学，邓学欣，张瑞红，范肖凌，等焊钳小型轻量化的专利分析和基于的创新设计机械设计，贾丙琪，赵彦峻，刘文龙，梳理出非定量性鱼骨图。根据鱼骨图中功能模块，判别出问题参数，通过问题存在的有效性，确保机构设计合理性，功能完整性。图中反映出挤奶设备体积大难操作定位不精准等问题。图物场分析问题模型解决方案应用中创新原理与标准，如图所示，用小人模型代替人工挤奶设备奶牛......”。

7、“.....得到抽象的模型系统，如图所示。通过小人法的分析，打破了原有解决问题的思维定势。为了减少人力成本，同时要保持设备稳定性，就要使动不方便，自由度少，清理较复杂等问题，运用理论对挤奶机器人进行创新性结构设计，得到了种轨道式挤奶机器人的行走机构，并对其进行分析，验证设计合理性，此行走机构不仅能节省工作空间，而且能，等基于的柔性下肢外骨骼设计与研究现代制造工程，谢尔盖伊克万科打开创新之门的金钥匙孙永伟，译北京科学出版社，张换高创新设计系统化创新教程北京机械工业出版社......”。

8、“.....图总变形求解结果结论根据理论对现有挤奶机构存在的不足进行分析，通过鱼骨图发现矛盾根源，利用小人法找到解决方案，加以物场分析设计建模，并验证设计合理性，得到了挤奶机器人新型行走机构，实现了移动快，定位准，小空间设计出种轨道式挤奶机器人行走机构，结构更加简单，减少了制造成本，缩小了工作空间，可以满足快速移动，精准定位作业目标。理论背景下挤奶机器人行走机构的设计研究农业自动化论文。图行走机构模型静力学分析在正常工作过术创新，......”。

9、“.....奶制品充斥着生活的各个方面，为了获得高质量优秀奶源，现代化养殖是大势所趋，传统人工作业效率低且不能达到高品质奶源的质量要求，利用挤奶机器人代替人力，不仅能提高产奶效率，也能实现牧场的创新设计机械设计，贾丙琪，赵彦峻，刘文龙，等基于的柔性下肢外骨骼设计与研究现代制造工程，谢尔盖伊克万科打开创新之门的金钥匙孙永伟，译北京科学出版社，张换高创新设计系统化创新教程北求解结果如图所示。最大变形量为，满足安全工作要求。图总变形求解结果结论根据理论对现有挤奶机构存在的不足进行分析......”。