1、“.....且，对于任意给定的ε，满足εε。引理补引理。对于给定的对称矩阵，其中，为维方阵。以下条件均为等价的，−，−。定理对于不确定性系统，取性能指标，对于给定常数，若存在，使如下不等式成立，则−−−−−则称系统是鲁棒最优的。证明取函数求导得公式因此˙−，随机给定适当的不确定参数和外部输入扰动，模拟更加贴近于实际的植保机喷施过程。对比鲁棒最优控制器与传统最优控制应对不确定性参数和扰动的性能，如图所示。在各参数发生摄动和存在扰动的情况下，鲁棒最优控制器仍具有比较好的控制效果，满足变量施药要求而传统最优控制器鲁棒性差，稳态误差大，已无法满足精准施药的农艺要求。为使性能指标最优，构造如下形式的哈密顿函数，即−最优控制的反馈控制率为其中，为黎卡提方程的解，满足浅谈植保机变量施药鲁棒最优控制现状林业机械论文意给定的ε，满足εε。引理补引理。对于给定的对称矩阵，其中......”。

2、“.....以下条件均为等价的，−，−。浅谈植保机变量施药鲁棒最优控制现状林业机械论文。图考虑变量机构不确定参数取即单考虑变量施药系统的液压环节存在定的不确定性。分析总施药量调节过程中的液压动态过程在不同压力下的流量压力系数泄漏量及液体体积弹性模量均产生参数摄动的情况，和液压得定理成立的充分条件为公式由补引理得公式其中。仿真结果及分析系统的相关参数参考文献和力士乐电控变量柱塞泵产品手册，如表所示。表系统参数将上述参数带入模型，并取，ε。为使性能指标最优，构造如下形式的哈密顿函数，即−最优控制的反馈控制率为其中，为黎卡提方程的解，满足−−˙为液伺服阀阀控液压缸和斜盘式变量机构的等效质量弹簧阻尼系统个子模型。图变量喷施系统结构示意图电液伺服阀在控制信号作用下，伺服阀阀芯产生位移量为，伺服阀的动力学方程可表示为˙其中，为电液伺服阀的时间常数，为阀芯位移，为伺服阀的比例系数......”。

3、“.....浅谈植保机变量施药鲁棒最优控制现状林业机械论文。定理对于不确定性系统，取性能指标，对于给定常数，若存在，使如下不等式成立，则−−植保机变量施药系统建模结构组成植保机喷施系统结构如图所示。其中，直轴斜盘式伺服变量柱塞泵为喷施系统的核心装臵，柱塞泵主轴旋转带动内部柱塞将药液由药液箱经过过滤器吸入到内部的柱塞缸，并通过柱塞的往复运动将药液经过配油盘从柱塞泵的高压出口侧流出，路经管路输送至喷杆上的喷雾装臵，另路流回药液箱回水搅拌。通过改变减压阀阀组状态和喷头启用组数能够控制喷施压力的大小，柱塞泵输出的流量经过喷头系统调整喷雾压力后由扇形喷嘴进行雾化喷出。电液伺服阀用于调整进入直轴斜盘式变量柱塞泵变量活塞药施用量进行有效控制需求迫切且成为关键。植保作业前根据农艺要求预设单位面积药液施用量，在实际的喷雾作业过程中保证单位面积药液施用量不变，即达到精准施药的预期目标......”。

4、“.....陈志刚等人提出了射流在线混药系统，将水箱和药箱独立，作业过程中采取实时在线混药模式，通过改变药液浓度来达到变量施药要求。蒋焕煜等人研究了变量喷雾系统并进行了均匀性实验验证，通过改变电磁阀通断频率来控制喷雾时间从而达到变量效果。徐艳蕾等人为弥补传统的压力调节式和脉宽调制式调节控制方式的时又迅速减小。伺服阀的时间常数是与工况相关的小范围时变参数。泄露系数主要受压力波动的影响，不同压力工况下泄露系数均不同。阻尼系数包括粘性阻尼系数和些难以估计的阻尼力系数，均为时变不确定量。液体体积的弹性模量影响因素非常多并呈非线性关系变化，主要受压力影响，若管路中不完全充满液体即存在空气混入液压流体中会发生非常大的变化。外部不确定性扰动。由于变量泵的出口压力主要取决于负载压力，即减压阀组和喷药喷头系统的状态，植保机喷雾作业前预设喷雾压力......”。

5、“.....为此，结合鲁棒控制思想对处理不确定性系统的优势，设计了喷药流量鲁棒最优控制器，实现变量柱塞泵输出流量快速跟踪预设值，以满足精准变量要求。变量柱塞泵的输出流量可表示为其中，为柱塞泵的出口流量即植保机喷施药液量，为柱塞泵输入轴转速，为泵与柱塞泵容积效率和药液箱回流量有关的流量系数。基于以上分析，取状态变量，˙，由于轴向柱塞泵具有较高的容积效率，现忽略柱塞泵的内泄露量引起的泵出口流量变化，考虑采用的粗放式田间管理模式农药施用量大且药液利用率低，造成生产率得不到保障并带来相关的污染和浪费问题。粗放式的农药喷施方式已无法满足精细化作业需要，实现精准变量喷施对农药施用量进行有效控制需求迫切且成为关键。植保作业前根据农艺要求预设单位面积药液施用量，在实际的喷雾作业过程中保证单位面积药液施用量不变，即达到精准施药的预期目标。为了实现精准变量喷施......”。

6、“.....将水箱和药箱独立，作业过程中采取实时在线混药模式，通过改变药液浓度来达到变量施药要求。蒋焕浅谈植保机变量施药鲁棒最优控制现状林业机械论文足，提出了多喷头组合变量施药的设计，在试验台上模拟作业条件验证了多喷头组合变量喷雾的思想是可行的。笔者在现有研究的基础上，考虑实际的植保机变量喷施系统往往都是运行在不断变化的作业环境下，液压伺服系统自身的不确定性和田间干扰对植保机作业状态的影响均会使系统产生难以掌握的不确定变化，而传统的最优化控制方法设计控制器对于不确定性反应较为敏感。为此，结合鲁棒控制思想对处理不确定性系统的优势，设计了喷药流量鲁棒最优控制器，实现变量柱塞泵输出流量快速跟踪预设值，以满足精准变量要控制器并证明其鲁棒稳定性，并转化为线性矩阵不等式求解控制器参数。本研究弥补了传统优化控制方法对于不确定性反应较为敏感的不足......”。

7、“.....能够满足复杂作业条件下植保机精准变量施药要求，有效提高了农药利用率。关键词变量施药最优控制田间管理模式电液伺服系统鲁棒控制我国普遍采用的粗放式田间管理模式农药施用量大且药液利用率低，造成生产率得不到保障并带来相关的污染和浪费问题。粗放式的农药喷施方式已无法满足精细化作业需要，实现精准变量喷施对经过计算处理转换成标准的电信号作为直动式电液伺服阀的输入，通过调整伺服阀的阀口开度控制柱塞泵输出的流量。植保机变流量喷施系统实质上可以视为电液伺服阀阀控液压缸和斜盘式变量机构的等效质量弹簧阻尼系统个子模型。图变量喷施系统结构示意图电液伺服阀在控制信号作用下，伺服阀阀芯产生位移量为，伺服阀的动力学方程可表示为˙其中，为电液伺服阀的时间常数，为阀芯位移，为伺服阀的比例系数，为输入电压......”。

8、“.....会对施药流量产生定的影响。简化模型的误差及未建模动态过程。虽然变流量喷雾系统机理模型已很接近于实际系统，但仍与真实的对象有定误差。为了便于控制器设计，将伺服阀的非线性和压力差的非线性进行了线性化处理，并忽略了些动态过程，而其中又具有诸多不确定性。摘要提出了种基于电控伺服变量柱塞泵的植保机变量施药控制方法，推导并建立了包含参数不确定性和扰动的施药流量模型，设计了鲁棒最泄露，由式式得⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪˙˙−−˙−−˙−表示成矩阵形式为公式施药流量鲁棒最优控制器设计植保机变量喷雾系统的不确定性对于模型，在实际的作业过程中由于存在干扰和参数漂移等影响，使系统具有不可忽视的不确定性，主要来源工况变化导致系统模型中的参数发生漂移和摄动。阀的流量增益系数是与阀的工况和阀芯位移相关的参数......”。

9、“.....当阀芯超过零等人研究了变量喷雾系统并进行了均匀性实验验证，通过改变电磁阀通断频率来控制喷雾时间从而达到变量效果。徐艳蕾等人为弥补传统的压力调节式和脉宽调制式调节控制方式的不足，提出了多喷头组合变量施药的设计，在试验台上模拟作业条件验证了多喷头组合变量喷雾的思想是可行的。笔者在现有研究的基础上，考虑实际的植保机变量喷施系统往往都是运行在不断变化的作业环境下，液压伺服系统自身的不确定性和田间干扰对植保机作业状态的影响均会使系统产生难以掌握的不确定变化，而传统的最优化控制方法设计控控制现状林业机械论文。摘要提出了种基于电控伺服变量柱塞泵的植保机变量施药控制方法，推导并建立了包含参数不确定性和扰动的施药流量模型，设计了鲁棒最优控制器并证明其鲁棒稳定性，并转化为线性矩阵不等式求解控制器参数。本研究弥补了传统优化控制方法对于不确定性反应较为敏感的不足......”。