1、“.....机构整体自由度限制为，具有确定的运动路径，其中运动的对称性分析如联合采伐机的采伐头作业臂底盘车架等部分进行了大量的研究，已有些机构研制了联合采伐机。林木联合采伐机打枝过程中，进料辊作为木材的主要驱动装臵，其合理的运动和对木材的均衡施力可以保证生产的高效运行，对进料系统的优化设计有利于增加伐木头作业时的平稳性。浅析采伐头进料辊的机构和运动浅析采伐头进料辊的机构和运动对称性优化林业机械论文由度，机构整体保留个自由度。关键词优化设计机构分析运动对称性进料辊采伐头第次全国森林资源清查结果显示我国人工林保存面积亿，蓄积亿，人工林面积继续保持世界首位。依靠人工进行抚育和采伐已不能满足林业生产需要......”。

2、“.....未来林业生产也要由劳动力集约型向技术集约的研究，已有些机构研制了联合采伐机。林木联合采伐机打枝过程中，进料辊作为木材的主要驱动装臵，其合理的运动和对木材的均衡施力可以保证生产的高效运行，对进料系统的优化设计有利于增加伐木头作业时的平稳性。浅析采伐头进料辊的机构和运动对称性优化林业机械论文。进料辊工作原理进料工析运动对称性进料辊采伐头第次全国森林资源清查结果显示我国人工林保存面积亿，蓄积亿，人工林面积继续保持世界首位。依靠人工进行抚育和采伐已不能满足林业生产需要，随着人力资源成本的提高，未来林业生产也要由劳动力集约型向技术集约型转变......”。

3、“.....建立夹抱机构的两抓手运动对称性分析模型如图所示，原动件为液压缸伸缩运动，连杆构成逆平行边形机构。在杆的辅助下，机构整体自由度限制为，具有确定的运动路径，其中运动的余物盘式粉碎机切削功率的理论研究林产工业，李鹏鹏，刘晋浩采伐头进料辊的机构分析与运动对称性优化林业机械与木工设备基金项目国家重点研发计划战略性国际科技创新合作重点专项项目。图改进后的夹抱机构为使两侧从动杆在液压缸驱动下能保持同步向外或向内转动，对辅助杆铰接点结针对采伐头进料辊进行了设计，采用反平行边形机构实现了进料辊左右臂的同步开合，为了优化其在工作状态下的木材受力情况......”。

4、“.....依此建立目标函数并进行了参数优化。以优化后的参数建立虚拟样机进行试验，结果表明优化后的采伐头进料辊在整个开合过反。由此建立的运动学仿真模型如图所示。图运动学仿真模型运动学仿真结果针对本模型，运动学分析主要研究两侧抓手运动轨迹与运动对称性。本文选取两侧中心轴上的点作为测量对象，分别获得各点在运动过程中沿中间进料滚轴向方向这里定义为方向的位移，两点的运动轨迹如图所示，两点在方向上的，整个运动过程中左右进料棍的角度偏差始终小于，机构的运动对称性优于之前的偏差角度。运动学仿真分析仿真模型建立本文主要模拟夹抱树木的过程，抓手油缸以的速度向外伸出，从开始夹抱树木到抱死树木持续时间约。创建完模型后......”。

5、“.....为了设计与分析方便，其中杆长有如下关系，。由于，故，连杆构成反平行边形机构。但此反平行边形机构两曲柄沿相反方向转动的角速度不等，可能导致夹抱木材偏移而出现进料不畅的现象。浅析采伐头进料辊的机构和运动对称性优化林业机械论文应用北京北京林业大学，彭洋，黄青青，刘晋浩，等联合采育作业精确进料控制系统开发与测试森林工程，葛桃桃，郑力，刘晋浩林木联合采育机自主作业的虚拟仿真系统东北林业大学学报，蒲帅釆集作业头结构与液压控制系统的研究与设计北京北京林业大学，王慧，刘旭东，杨春梅，等移动式林间剩与结构不干涉，提出约束条件应用实现随机梯度下降算法......”。

6、“.....运算后得到以下最优参数。表随机梯度下降算法解得最优参数绘制出优化后在整个摆动范围内角的变化曲线，与结构优化前进行对比，如图所示。图结构优化前后的进料辊运动对称性对比从图中可以看出，左右进中的摆动偏差大大降低，进料辊对称性得到了提升。参考文献国家林业局第次全国森林资源清查结果林业资源管理，任长清，姜鑫，李金磊，等曲线带锯机锯路宽度及锯切半径的分析林产工业，沈峡枫林木联合采育机执行机构与液压系统研究北京北京林业大学，魏占国林木联合采育机底盘设计理论研究与位移本应方向相反，这里为了便于比较将其值取绝对值并绘制到同张图中。图抓手运动轨迹通过运动轨迹可以看出，两侧进料辊在方向上的位移在整个运动过程中差别较小......”。

7、“.....在之间出现了完全对称的情况。这意味着在生产过程中进料辊夹抱木材施力更加均衡，作业过程更加稳定。小。该设计仿真只是通过电机给油缸个进给运动，所以选择通过运动轴定义的伺服电机。本文选择液压油缸为主动伺服电机，从动图元类型选择为运动轴，即选择液压缸的中心轴线为运动轴，轮廓规范定义速度为常数。由于夹抱装臵的运动包括夹抱与张开两个方向，故伺服电机需要设臵两个，速度大小相等方向相料辊的对称性偏差在工作范围内随着角的增大，其变化规律与优化前相似，先是正向偏差增大，随后反向偏差增大，表现为类抛物线的变化规律，在角约为时，两进料辊的运动偏差为正向最大，其值约为在角为时，两进料辊的运动偏差为反向最大值......”。

8、“.....两进料辊的运动偏差为反向最大值，约为，在角为和时两进料辊严格对称。优化设计与分析根据上述结构分析，以值值值为变量，以两进料辊在正常工作过程中出现的最大角度偏差为极小化目标函数考虑到结构动力学合理下。图改进后的夹抱机构为使两侧从动杆在液压缸驱动下能保持同步向外或向内转动，对辅助杆铰接点进行了设计，为了设计与分析方便，其中杆长有如下关系，。由于，故，连杆构成反平行边形机构。但此反平行边形机构两曲柄沿相反方向转动的角速度不等，可称性优化林业机械论文。伐木头及进料辊的工作原理伐木头工作原理林木联合采伐机主要组成部分有伐木头工作臂驾驶室底盘和测量控制系统......”。

9、“.....其样机和结构简图如图所示。由吊臂前打枝刀进料辊后打枝刀链锯，以及测量和液压系统等几部分组成。运动对称性分型转变。林木联合采伐机是用于伐区作业的多工序机械，主要用于伐木打枝归堆集材造材装卸及短距离运材等伐区作业。国外对联合采伐机的研制生产和使用已经比较成熟，市场中应用的采伐机功能强大，技术先进，整体尺寸较大，主要用于大面积采伐获取木材资源。国内林业机械虽然起步较晚，但众多学者对装臵主要机构是连杆机构，连杆机构的运动特性复杂，合理设计能极大程度地改善结构的运动轨迹，优化动力性能，提高作业效率。本设计采用夹抱机构，其工作原理示意图如所示，左右两个固定支座连接相当于机架......”。