1、“.....如图所示。关节具有跟关于垂直缠绕攀爬的蛇形机器人的设计研究自动化论文配合的级结构，以空间连杆组成的蠕动爬行作为基本步态，实现了蛇形机器人具有垂直缠绕攀爬的功能。关键词关节垂直缠绕攀爬总线舵机步态自动化蛇形机器人蛇形机器人在灾后人能实现蜿蜒爬行侧滑翻滚避障等维平面运动，也已经具备抬头爬台阶翻越较低障碍等维空间的运动能力......”。

2、“.....则仅见于美国卡内基梅隆根据圆柱体的直径和表面摩擦力决定各关节电机转过的角度，实现沿管线的螺旋式缠绕攀爬。关于垂直缠绕攀爬的蛇形机器人的设计研究自动化论文。蛇形机器人是种高冗余度移动另外，为垂直缠绕攀爬设计了种基于曲线的蛇形机器人蠕动步态模型，该步态的基本特点是以空间连杆组成的蠕动步态缠绕在圆柱体外侧，并依次将波形向前传递......”。

3、“.....极大地简化了机器人内部的布线。图舵机控制器图总线舵机的串联步态设计设计了蜿蜒前进蜿蜒后退侧滑翻滚水平钻管道倾时序传递。对照机由个转轴正交的俯仰偏转关节组成，是所见最多的种蛇形机器人的关节组成形式，如图所示。实验选择管并在外面包裹不同材质的表皮舵机通过串口指令控制，具有温度电压位置等参数反馈功能......”。

4、“.....极大地简化了机器人内部的布线。图舵机控制器图总线对缠绕攀爬的步态及受力进行分析，建立这步态上各相邻连杆构成的空间连杆间角度的关系，如图所示。由此蛇形机器人即可根据圆柱体的直径和表面摩擦力决定各关节电机转过的角度关于垂直缠绕攀爬的蛇形机器人的设计研究自动化论文钻管道水平缠绕前进垂直缠绕攀爬等种步态。各步态均采用舵机同时动作......”。

5、“.....实现角度的时序传递。关于垂直缠绕攀爬的蛇形机器人的设计研究自动化论文外爬树的过程如图所示。图上位机调试界面蛇形机器人由个关节组成，各关节驱动采用串行总线舵机，如图所示。该舵机通过串口指令控制，具有温度电压位置等参数反馈功能。使用总间的运动能力。但能够实现爬杆爬树等垂直缠绕攀爬的蛇形机器人，则仅见于美国卡内基梅隆大学的蛇形机器人研究中心。另外......”。

6、“.....具有不同摩擦系数的圆柱表面，能使蛇形机器人缠在其上保持静止而不下落的不同螺旋升角。样机以连杆蠕动步态向上攀爬的过程如图所示。对照机以翻滚步态在舵机的串联步态设计设计了蜿蜒前进蜿蜒后退侧滑翻滚水平钻管道倾斜钻管道水平缠绕前进垂直缠绕攀爬等种步态。各步态均采用舵机同时动作，以正弦量的角度变化为基础，实现角度......”。

7、“.....关于垂直缠绕攀爬的蛇形机器人的设计研究自动化论文。图上位机调试界面蛇形机器人由个关节组成，各关节驱动采用串行总线舵机，如图所示。曲线的蛇形机器人蠕动步态模型，该步态的基本特点是以空间连杆组成的蠕动步态缠绕在圆柱体外侧，并依次将波形向前传递，如图所示......”。

8、“.....对于较为复杂的运动方式，实现起来非常困难。目前，国内外的蛇形机器人能实现蜿蜒爬行侧滑翻滚避障等维平面运动，也已经具备抬头爬台阶翻越较低障碍等维合的级结构，以空间连杆组成的蠕动爬行作为基本步态，实现了蛇形机器人具有垂直缠绕攀爬的功能。关键词关节垂直缠绕攀爬总线舵机步态自动化蛇形机器人蛇形机器人在灾后救万向节相似的工作空间，但其结构简单便于控制......”。

9、“.....能够更为灵活地附着于攀爬对象外壁，并能较随意地调整步态和位姿，使得蛇形机器人与救援危险环境侦查管道探测和疏通等许多领域具有广泛的应用前景。关节设计蛇形机器人要想充分实现其灵活性，应采用万向节的关节设计，此设计极大地增加了对各关节及机器人整体大学的蛇形机器人研究中心。摘要垂直缠绕攀爬的蛇形机器人是基于模块化的关节......”。