1、“.....其步进角为，按照小节提出的步进电机转速控制改进方去，多次频率离散点采样累积的误差会使输出曲线与原设计曲线有较大的偏离。本文针对频率离散点均匀采样的缺点，发现选取能够被基准时钟频率整除的频率离散点即可避免此类误差，然而在高频阶段，只有少数几个点能满足要求，频率离散点过少的话快件搬运机器人举升结构运动平稳性探究自动化论文时，同理可得最小可输出频率约为，明显满足要求。频率离散点采样分析及改进关于选取上述段型加减速曲线上具体的均匀分布的频率离散点时，般是将其均匀离散为个点......”。

2、“.....则有式可知上式为进电机的转速，且变频器的输出频率与步进电机转速成正比关系。快件搬运机器人举升结构运动平稳性探究自动化论文。图不同参数得到的曲线对于上图频率时间变化曲线，控制步进电机真实输出受到功能限制，般取该曲线上的若干均匀分布起点或终点会发生速度的突变从而对运动件产生冲击，有时也会发生失步或过冲。现在普遍采用型避免造成速度上的突变，但是其控制过程复杂，大多都是段式。图快件搬运机器人的维模型图举升结构组件图步进电机转速控制步进电机转速控制分析图为步进电机的升降速方式般可分为直线型型和型......”。

3、“.....但频率离散点均匀采样的方式在步进电机实际运转时存在偏差，。针对频率离散点采样偏差的问题，本文先将频率控制曲线分为高低两个频段，再且支撑杆的上端与翻转托板接触。关键词搬运机器人步进电机物流中心转速曲线频率离散点随着电商时代的到来，物流中心的快件量激增，传统的人力搬运模式已不能满足生产力的需要，现代化物流快件搬运机器人技术研究成为了热点问题，。快件搬运机除的非均匀频率离散点。关键词搬运机器人步进电机物流中心转速曲线频率离散点随着电商时代的到来，物流中心的快件量激增......”。

4、“.....现代化物流快件搬运机器人技术研究成为了热点问题，。快件搬运机器人举升速曲线图和型加减速曲线图。梯型和指数型在加减速起点或终点会发生速度的突变从而对运动件产生冲击，有时也会发生失步或过冲。现在普遍采用型避免造成速度上的突变，但是其控制过程复杂，大多都是段式。步进电机的升降速方式般可分为直线组件图步进电机转速控制步进电机转速控制分析图为快件搬运机器人步进电机的控制系统框图，其工作原理是步进电机的速度反馈经编码器进行转换，通过的高速脉冲计数器计数及上位机的操作后......”。

5、“.....其运动平稳性尤为重要。步进电机频繁正反转启动，升降速越平稳越能减轻对机器本身的冲击，又能有效防止该机器人的侧翻，。快件搬运机器人举升结构运动平稳性探究自动化论文运机器人及举升结构模型图为快件搬运机器人模型维图，基本结构主要分为驱动结构和举升结构两个部分。其中，上方的举升结构主要由定位特性好的步进电机电动缸和支撑推杆个组件。图为举升结构组件图......”。

6、“.....张文利，周友良我国智能制造装备产业发展的调控策略经济纵横，周建浩用于物流中心的快件自动分拣机器人的研究华北理工大学，王鸿钰步进电机控制技术入门上海同济大学出版社，仪慧玲，张仁杰基于的步进电机曲构中的步进电机通过正反转的方式控制该机器人载件与卸件，其运动平稳性尤为重要。步进电机频繁正反转启动，升降速越平稳越能减轻对机器本身的冲击，又能有效防止该机器人的侧翻，。快件搬运机器人举升结构运动平稳性探究自动化论文。快件型和型，仪慧铃等提出种控制函数将段型加减速曲线简化为段......”。

7、“.....。针对频率离散点采样偏差的问题，本文先将频率控制曲线分为高低两个频段，再在每个频段选取能被各自基准时钟频率输出的模拟电压或电流通过改变变频器的频率从而控制步进电机的转速，且变频器的输出频率与步进电机转速成正比关系。图步进电机的控制系统框图步进电机加减速曲线根据形状般可以分为梯型指数型和型类。图图和图分别为直线加减速曲线图指数加加减速算法的优化信息技术，王竞琪基于速度给定曲线的步进电机控制技术研究湖北工业大学，张洪涛，田星星快件搬运机器人举升运动控制方法研究轻工科技......”。

8、“.....图快件搬运机器人的维模型图举升结快件搬运机器人举升结构运动平稳性探究自动化论文，本文作出的改进有效地减小了采样点的偏差，从而提高了快件搬运机器人举升结构运动平稳性。更进步地讲，该方案在快件搬运机器人运动过程中，不仅减轻了对机器本身的冲击，又能有效防止该机器人的侧翻。参考文献陈宏勋，张翔物流技术与装备由控制试行，图和图分别显示了改进前和改进后步进电机在所有频率离散点上运转的实际阶梯曲线和原函数曲线对比结果。可以明显看到相比于改进前步进电机运转的实际阶梯曲线和原函数对比结果......”。

9、“.....图步进电机改进前测会使输出曲线失真。因此，本文提出的方案是在频率低于时的频段以基准时钟频率为即分频运行超过时的频段以原始基准时钟频率为运行。这种多频段非均匀频率离散点采样方案不仅满足步进电机起动时的低频要，般为，可取。取第个频率离散点为时，分频后基准时钟频率为，故该点计数值为。又由于计数值是整型值，会直接取，这时实际输出频率与目标频率会有个小误差，下个相邻频率离散点为，依然存在类似误差。由此离散点来近似替代，离散点越多就越精确，同时占用的内存也就越多。又由于的基准时钟频率为，最大计数值为......”。