1、“.....其功能结，可以次取两个物件，取物的方向多且可以上下移动，灵活性好，进而大大提高了劳动效率，节省了成本，具有很好的市场前景。参考文献王万机器人产业发展研究制造业自动化，梁礼群自动化生产线搬运机械手设计研究组合机床与自动化加工技术，许超，郑艳龙自由度机械手结自动化生产线多功能物料升降搬运装置设计研究院自动化论文旋转，抓取后的物料将被送到指定需要移动的位置。图多功能物料升降搬运装置维模型图主程序控制流程结论本文设计了种可以多角度多方向抓取物料的多功能物料升降搬运装置。采用了控制系统......”。

2、“.....并提高了准确性与效率。该装置克服了大多数市场上已有方式，完成多功能物料升降搬运装置的装配，其维模型如图所示。控制系统设计多功能物料升降搬运装置的控制系统以为核心，采用西门子为主控制器，采用角度位置等传感器作为控制信号，通过控制电机以及气缸的动作来调整气爪的位置。主程序控制流程送机构完成多角度与多距离的移动，由旋转气缸和导轨气缸实现气爪的旋转和张紧并完成对物料的抓取，抓取后的物料会移动到指定位置。该多功能物料升降搬运装置适用于制药企业的自动化生产搬运，提高了劳动效率，节省了成本。图抓取机构结构示意图维模型根据设计要求对多功转动机构由步进减速电机凸轮分割器和法兰盘组成......”。

3、“.....其结构如图所示。当转动机构接收到电信号后，步进减速电机驱动凸轮分割器入力轴转动，入力轴把力传送给出力轴，出力轴与法兰连接带动法兰盘转动，法兰盘与机械手臂连接带动机械手臂实现水图所示。气爪机构的核心任务是抓取物品，结构如图所示。在抓取机构到达物品正上方时，控制机构会将信号传送给导轨气缸和旋转气缸，通过导轨气缸实现竖直移动，旋转气缸实现气爪的旋转。旋转气缸与气爪相连接，实现气爪的转动，进而调节气爪的位置，并实现对物料的抓旋转气缸和导轨气缸实现气爪的旋转和张紧并完成对物料的抓取，抓取后的物料会移动到指定位置。该多功能物料升降搬运装置适用于制药企业的自动化生产搬运......”。

4、“.....节省了成本。转动机构由步进减速电机凸轮分割器和法兰盘组成，其作用是实现机械臂的旋转运动，其动化流水线搬运机械手的仿真与试验分析包装工程，丁锦宏连续冲压自动送料机械手的设计与应用机床与液压江维，周志远，陈伟，等高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制北京理工大学学报，任明杰，杨昆，于涛，曹晓韬自动化生产线多功能物料升降搬运装控制机构，控制机构根据实际情况进行负反馈并通过驱动装置和传送机构传递力，进而利用抓取机构将要搬运的装置放到指定位置上，实现了移动取物夹持和放置等系列自动化。该装置能够替代人工双手移物并放置，可以次取两个物件，取物的方向多且可以上下移动......”。

5、“.....进而自动化生产线多功能物料升降搬运装置设计研究院自动化论文，之后在控制下移动到指定位置。自动化生产线多功能物料升降搬运装置设计研究院自动化论文。图多功能物料升降搬运装置整体结构工作流程当物料到来时，气爪上的位置传感器感应到物料后会向控制系统发送信号，控制系统接收到信号后会向转动机构发送电信号使其工置整体结构工作流程当物料到来时，气爪上的位置传感器感应到物料后会向控制系统发送信号，控制系统接收到信号后会向转动机构发送电信号使其工作。图转动机构结构示意图图传送机构结构示意图气爪旋转伸缩机构的核心是完成气爪的旋转和下降，由导轨气缸和旋转气缸组成，如，让各动作机构完成各自的动作......”。

6、“.....控制系统通过各传感器的信号将反馈信号传送给需要调节的机构，调节转动机构实现机械臂的旋转，同步带实现抓取机构的水平移动以及抓取机构的伸缩和旋转，抓取后的物料将被送到指定需要移动的位置。图多功能物料升降结构如图所示。当转动机构接收到电信号后，步进减速电机驱动凸轮分割器入力轴转动，入力轴把力传送给出力轴，出力轴与法兰连接带动法兰盘转动，法兰盘与机械手臂连接带动机械手臂实现水平转动，并通过位置传感器传输的信号使机械臂移动到合适位置。图多功能物料升降搬运置的设计机械工程与自动化，基金辽宁省自然科学基金资助项目辽宁省教育厅般项目资助。摘要为了实现物料搬运过程的自动化......”。

7、“.....设计了种多功能物料升降搬运装置。在程序的控制下，通过转动机构和输送机构完成多角度与多距离的移动，大大提高了劳动效率，节省了成本，具有很好的市场前景。参考文献王万机器人产业发展研究制造业自动化，梁礼群自动化生产线搬运机械手设计研究组合机床与自动化加工技术，许超，郑艳龙自由度机械手结构及运动仿真研究辽宁大学学报自然科学版，李国昌，赵成，李蕊搬运装置维模型图主程序控制流程结论本文设计了种可以多角度多方向抓取物料的多功能物料升降搬运装置。采用了控制系统，可使装置实现自动化，并提高了准确性与效率。该装置克服了大多数市场上已有搬运装置操作不便效率较低灵活性较低的缺点......”。

8、“.....采用西门子为主控制器，采用角度位置等传感器作为控制信号，通过控制电机以及气缸的动作来调整气爪的位置。主程序控制流程如图所示，装置开机后，程序初始化使各机构处于初始状态程序启动构框图如图所示。其设计要求为自动化多功能，适用于需要搬运多种包装形式物料的制药企业。自动化生产线多功能物料升降搬运装置设计研究院自动化论文。图抓取机构结构示意图维模型根据设计要求对多功能物料升降搬运装置进行了整体的分析与规划，将其分成底座部分控制构及运动仿真研究辽宁大学学报自然科学版，李国昌......”。

9、“.....李蕊自动化流水线搬运机械手的仿真与试验分析包装工程，丁锦宏连续冲压自动送料机械手的设计与应用机床与液压江维，周志远，陈伟，等高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制北京理工大学搬运装置操作不便效率较低灵活性较低的缺点，能够将传感器信号传送至控制机构，控制机构根据实际情况进行负反馈并通过驱动装置和传送机构传递力，进而利用抓取机构将要搬运的装置放到指定位置上，实现了移动取物夹持和放置等系列自动化。该装置能够替代人工双手移物并放如图所示，装置开机后，程序初始化使各机构处于初始状态程序启动后，让各动作机构完成各自的动作，当移动的位置不准确时......”。