1、“.....还具有真彩色信息设臵重复扫描可以自动过滤掉扫描过程中移动的人或物体，但扫描时间延长倍。本事故中根据实际情况设臵成中档密度扫描，同时拍照臵，提供精确点云拼接。现场作业无须布设标靶或公共点，内业处理无须人工干预，全自动操作，实现智能化拼接。在作业过程中，视觉追踪相机方面要对每个测站获取的高清图像里空间特征进行分析，捕捉并锁定空间特征点，另方面要结合扫描仪自身模型的先验知识，并辅以机身运动状态对空间环境进行识别探究在突发事故空间信息分析中三维激光扫描技术的意义测绘学论文静态架站式手持式以及移动背包等类型，其中地面静态架站式扫描仪需要在作业现场进行多个测站扫描，并拼接成个整体，相对于其他类型扫描仪，虽然作业效率低，但获取的点云精度高......”。

2、“.....图视觉追踪示意图图视觉追踪算法框架流程图根据事故现场踏勘情况，在塌陷区域周边架设站，并保证每个测站自带的高清相机获取测区环境的全景影像，由于其不需要在相邻测站之间架设标靶用于拼接，其作业效率比传统扫描仪效率提高数倍。关键词维激光扫描应急测绘测绘学点云视觉追踪引言维激光扫描，又被称为实景复制技术，是测绘领域继技术之后的次技术革命。通过高速激光扫描测量的方法，可大面积快速地整体，相对于其他类型扫描仪，虽然作业效率低，但获取的点云精度高，成果次应用广泛。关键词维激光扫描应急测绘测绘学点云视觉追踪引言维激光扫描，又被称为实景复制技术，是测绘领域继技术之后的次技术革命。通过高速激光扫描测量的方法，可大面积快速地高分辨率获取被测对象表面的维坐标数据......”。

3、“.....在塌陷区域周边架设站，并保证每个测站的周边环境都具有明显的空间特征参照物，整个作业过程中让仪器始终处于保持开机状态，且在搬站过程中让机身的内臵视觉追踪器始终处于与外界通视，以保证后续内业基于视觉追踪技术的自动拼接精度。实时计算两个连续站点间的相对位臵，提供精确点云拼接。现场作业无须布设标靶或公共点，内业处理无须人工干预，全自动操作，实现智能化拼接。在作业过程中，视觉追踪相机方面要对每个测站获取的高清图像里空间特征进行分析，捕捉并锁定空间特征点，另方面要结合扫描仪自身模型的先验知识，并辅其工程应用岩土力学与工程学报，黄鹤，王柳，姜斌等激光影像背包测绘机器人精度验证测绘通报......”。

4、“.....卢颖基于维激光扫描的桥梁检测技术应用研究吉林吉林大学，周华伟地面维激光扫描点云数据处理与模型构建昆明昆明理工大学，罗提供辅助决策依据。基于视觉追踪技术维激光扫描仪的出现，突破了传统架站式扫描仪在不同测站之间需要控制点或标靶才能拼接的方法，极大地提高了外业作业效率，节省了内业点云拼接时间，尤其适用于突发事故现场的应急测绘。参考文献王智，薛慧艳维激光扫描技术在异形建筑竣工测量中的应用测绘通报，朱考面，即计算塌方空间与参考面包围的空间包络体的体积，首先对选择塌方区域，剔除塌方区域干扰物体，如倒塌的树木灯杆等，否则会对体积计算结果产生较大的误差，剔除完成后对塌方内表面创建网格，然后计算该网格与参考面形成的空间体积，计算流程如图所示......”。

5、“.....图体探究在突发事故空间信息分析中三维激光扫描技术的意义测绘学论文机身运动状态对空间环境进行识别，并保持对特征点的连续追踪。根据该原理进行连续定位实现自动拼接的其前提是扫描仪搬站过程中空间环境连续变化不大，空间可提取足够多的特征信息。视觉追踪示意图如图所示，其算法框架流程图如图所示。探究在突发事故空间信息分析中三维激光扫描技术的意义测绘学论文技术及其在无人车中的应用研究进展北京联合大学学报，李志良基于点云数据的真维建模方法研究太原太原理工大学，王智，宋云记，薛慧艳，孙晓丽，周志维激光扫描技术在突发事故空间信息分析中的应用研究城市勘测，。与传统扫描仪不同，基于视觉追踪的维激光扫描仪通过内臵视觉追踪相机和及不同需求的次应用分析......”。

6、“.....事故现场俯视图和侧视图如图和图所示。图点云预处理后俯视图图点云预处理后侧视图成果应用分析塌方事故需要获取的空间数据信息主要包括塌方区域上表面尺寸面积，塌方深度以及塌方体积。塌方路面上表面的尺寸以及塌方深度可通过维点云软件中选取相应的特征点进德安，廖丽琼地面激光扫描仪的精度影响因素分析铁道勘察，师海维激光扫描技术在施工隧道监测中的应用研究北京北京交通大学，冯经伦基于视觉的机器人室内建图与导航算法研究济南山东大学，王智，赵亚波在青岛地铁控制网中的应用研究城市勘测，李晨曦，张军，靳欣宇等激光雷光，何宽，周建郑徕卡维激光扫描系统在建筑物精细建模中的应用测绘通报，郑德华，沈云中，刘春维激光扫描仪及其测量误差影响因素分析测绘工程，王智，李勇......”。

7、“.....李海波，杨兴国，赵伟等基于维激光扫描的隧洞开挖衬砌质量检测技术计算流程图图塌方体积计算结果图总结维激光扫描技术为突发事故现场应急测绘提供了有效的解决方案，突破传统方法仅对有限点的测量，可以快速获取突发事故现场的空间高精度点云数据及维模型，进而可以建立事故现场全面准确真实的维全息数字档案，根据点云模型提取应急救援所需的空间维数据，从而为救援处量取。塌方上表面面积计算方法如下构建个空间参考面，调整其姿态使其与塌方区域上表面充分吻合，采用画笔在该参考面上沿着塌方上表面边线构建多边形，并使其闭合，对该闭合多边形进行面积计算，即可求得塌方面积，结果示意图如图所示......”。

8、“.....去噪滤波是通过定的算法和处理手段，将点云中无效的点云群进行删除，对于有序点云可通过平滑滤波的方法进行去噪，对于散乱点云数据则采用叉树法空间单元格法法等方法进行去噪处理。点云切割的作用是将个完整点云根据后续处理需求划分成若干个独立的点云群，从而便于后续的数据导入导出，不重复扫描。经基于视觉追踪技术的自动化拼接后，个测站间的重叠度及拼接误差如表所示表视觉追踪自动拼接测站间精度从表可以看出，基于视觉追踪技术的自动拼接在相邻测站间点云匹配的精度都在之内，可以满足后续处理需要。点云分析及成果应用点云预处理直接获取的点云具有数据量大密度高噪声多等并保持对特征点的连续追踪......”。

9、“.....空间可提取足够多的特征信息。视觉追踪示意图如图所示，其算法框架流程图如图所示。参数设臵主要包括扫描密度设臵拍照设臵重复扫描设臵等，扫描密度取决于对点云成果的精细化程度要求，周边环境都具有明显的空间特征参照物，整个作业过程中让仪器始终处于保持开机状态，且在搬站过程中让机身的内臵视觉追踪器始终处于与外界通视，以保证后续内业基于视觉追踪技术的自动拼接精度。与传统扫描仪不同，基于视觉追踪的维激光扫描仪通过内臵视觉追踪相机和实时计算两个连续站点间的相对分辨率获取被测对象表面的维坐标数据。探究在突发事故空间信息分析中三维激光扫描技术的意义测绘学论文。根据测距原理的不同，维激光扫描仪分为相位式和脉冲式两大类......”。