1、“.....然后再次测量，得到点云数据如图所示。图相机获得靶面标志点电云对标志点坐标数据进行光束法平差，得到测工业摄影测量理论方法与应用北京科学出版社，单杰光束法平差简史与概要武汉大学学报信息科学版，张继超，兰文琦，金泽林，杨雄丹，周沛希，刘建程种基于近景摄影测量的轴气浮台连续姿态测量方法导航定位学报，。本方法是在气浮台上布设人工标志点，搭建气浮台仿真装置姿态测量平台。采用高精度的相机标定方法和立方镜光学准直技术，分别标定测量气浮台姿态的相机和台体的真北基准。相机标定气浮仿真平台姿态测量的精度要求是，轴方向的角度重复测量误差不超过。相机标定是影响近景摄影测量精度的主要因素之，用标定参数修正后，能有效减弱镜头的光学畸变与结出轴气浮台姿态角测量方案的理论精度，模拟实验表明，该测量方案在轴方向的偏转重复误差均小于，验证了该测量方案的可行性......”。

2、“.....潘俊帆，康国华，周琼峰轴气浮台重心自动调整研究航天控制，李新峰，向东，田兴华，等平面微重力模拟气浮系统的侧向力测量与处理系统仿真学报，徐洲洋，肖东升近景摄影测量支持下的地铁盾构管片姿态测量方法及其应用测绘通报，展浩基于的运动姿态参考系统的设计与研究哈尔滨哈尔滨工程大学，肖岩，叶东，孙兆伟面向轴气浮台的室内探讨三轴气浮台连续姿态测量方法与近景摄影测量的有机融合测绘学论文表位姿变化后标志点平差结果根据前后变化的标志点坐标数据，解算模拟构件在轴方向的角度变化，解算结果如表所示。从对准结果的坐标残差值来看，次标志点对准效果相当，在轴方向上的点位对准精度在的理想解算精度范围，标志点坐标测量结果准确有效。第次实验测量相机在轴方向上对模拟构件角度重复测量的误差分别为和，即差值为和，轴方向角度测量偏差不超过，满足测量精度要求......”。

3、“.....即差值为和，可排除测量的方法中为测量误差像素识别误差为相机焦距为靶标成像尺寸的为测量距离。代入式计算得，小于要求的，即小于角度测量误差。实验测量精度实验方法为保持锥形构件垂直朝下的初始位姿，用台测量相机竖直向上对准锥形构件靶面在台相机中央架设角支架，在支架上固定锥形构件。调节支架使构件旋转周，转动过程中台相机对构件进行实时拍摄，获取标志点图像后进行解算，所得点云数据及台相机在控制场中的位置如图所示。为验证这种方法的可靠性，采用的编码块和标志点重新布设锥形构件，然后再次测量，得到点云数据如图所示。图相机获得靶转换到真北基准下，完成气浮仿真装置姿态测量平台的搭建，实现对气浮台的连续动态测量。实验结果表明，该方法在轴方向的重复测量误差，均优于设计的容差值，证明具有可行性和有效性，可以为降低航天器系统的研制风险提供参考......”。

4、“.....对航天器姿态稳定性和控制水平的要求也大幅提高。要制造更精密且结构复杂的航天器控制系统，不仅对航空航天制造技术提出了较高要求，而且对精确测定航天器在太空失重环境下的位置姿态也是项巨大的挑战。气浮仿真实验平台能够模拟卫星本体在失重环境下真北基准相机与台体坐标间转换为测量获取气浮台装置在真北基准下的实时姿态角，采用立方镜光学准直技术陀螺全站仪定向寻北和同名点坐标系转换等相结合的方法，通过台体立方镜坐标系，完成动态测量相机坐标系和真北基准间关系的建立。台体坐标系与真北基准间的标定台体坐标系与真北基准标定工作有个方面通过对台体立方镜的准直测量，以及各台仪器间的互瞄，来建立台体坐标系寻找真北基准，将真北基准引到基准立方镜上，再通过几次方位角的转折传递，来标定台体立方镜准直面法线的地理方位角......”。

5、“.....为了让各台仪器周围无其他杂点的位置上，手持待标定相机从标定板正面正面旋转前俯后仰左倾斜和右倾斜角度进行拍摄采用摄影测量系统进行解算，经扫描标志点提取匹配和平差迭代，获得标志点点云如图所示。图相机标定点云数据图相机标定点云数据下载原图根据上述求解的标志点坐标，采用待标定的参数模型建立相机内部参数误差方程式，经解算得到相机内部参数标定结果如表所示。表测量相机内部参数标定结果为体现相机标定对测量结果的影响，设置了组不同畸变标定参数来进行实验。将物方点坐标计算值与高精度标定相机测量值进行对比，统计坐标差值，并用均方根航天器系统进行评估，。目前，根据气浮台姿态测定的需求，国内有些学者提出了基于伺服测角系统感应同步器倾角仪传感器等气浮台姿态测量方案，但这些系统都具有复杂的机械结构和敏感器部件，对气浮台空间占用较大，从而缩减了气浮台的可用荷载，......”。

6、“.....通过采集低精度输出的陀螺仪角速度和高精度的倾角传感器数据，利用扩展卡尔曼滤波器进行角速度和角度数据处理，从而得到气浮台在轴方向上的位姿信息。真北基准相机与台体坐标间转换为测量获取气浮台装置在真北基准下的实时姿态角，采用立方镜光学准直技术陀螺全站仪束法平差简史与概要武汉大学学报信息科学版，张继超，兰文琦，金泽林，杨雄丹，周沛希，刘建程种基于近景摄影测量的轴气浮台连续姿态测量方法导航定位学报，。摘要针对自由度气浮仿真实验平台的姿态测定中，现有测量手段对气浮台空间占用较大，导致缩减了气浮台可用负载的问题，提出种基于近景摄影测量的轴气浮台连续姿态测量方法分析气浮平台姿态测定的任务需求，采用参数模型对高精度工业相机进行标定在气浮平台布设人工标志点，通过台体坐标系将相机坐标系下的测量值转换到真北基准下，完成气浮仿真装置姿态测量平台的搭建......”。

7、“.....，该测量方案在轴方向的偏转重复误差均小于，验证了该测量方案的可行性。参考文献林海奇轴气浮台质量特性优化设计及其参数辨识方法研究哈尔滨哈尔滨工业大学，潘俊帆，康国华，周琼峰轴气浮台重心自动调整研究航天控制，李新峰，向东，田兴华，等平面微重力模拟气浮系统的侧向力测量与处理系统仿真学报，徐洲洋，肖东升近景摄影测量支持下的地铁盾构管片姿态测量方法及其应用测绘通报，展浩基于的运动姿态参考系统的设计与研究哈尔滨哈尔滨工程大学，肖岩，叶东，孙兆伟面向轴气浮台的室内星敏感器定姿方法哈尔滨工业大学学报，邱万彬，陆婷探讨三轴气浮台连续姿态测量方法与近景摄影测量的有机融合测绘学论文评定测量点精度，对比结果如表所示。探讨三轴气浮台连续姿态测量方法与近景摄影测量的有机融合测绘学论文。相机标定误差分析本文应用的高精度工业相机相机参数如表所示......”。

8、“.....对气浮台锥形筒上的编码标志进行测量而完成的。相机测量精度取决于像点提取的精度测量物体的大小和测量距离。单位像素在气浮台锥形筒上所代表的距离为⋅，标定测量相机焦距为，相机距离锥形筒内标志点拍摄距离约为，相机像素大小为，得出。通过数据处理软件进行处理后，点位提取精度可达个像素，则相机测量误差为纬仪间的相互瞄准观测来解算立方镜间的转角，如图所示。相机标定误差分析本文应用的高精度工业相机相机参数如表所示。表高精度相机参数标定测量方法是使用高精度单相机，对气浮台锥形筒上的编码标志进行测量而完成的。相机测量精度取决于像点提取的精度测量物体的大小和测量距离。单位像素在气浮台锥形筒上所代表的距离为⋅，标定测量相机焦距为，相机距离锥形筒内标志点拍摄距离约为，相机像素大小为，得出。通过数据处理软件进行处理后，点位提取精度可达个像素，则相机测量误差为......”。

9、“.....解算模拟构件在轴方向的角度变化，解算结果如表所示。从对准结果的坐标残差值来看，次标志点对准效果相当，在轴方向上的点位对准精度在的理想解算精度范围，标志点坐标测量结果准确有效。第次实验测量相机在轴方向上对模拟构件角度重复测量的误差分别为和，即差值为和，轴方向角度测量偏差不超过，满足测量精度要求。第次实验测量相机在轴方向上对模拟构件角度重复测量的误差分别为和，即差值为和，可排除测量精度效果具有的偶然性。说明采用标定的测量相机能够实向寻北和同名点坐标系转换等相结合的方法，通过台体立方镜坐标系，完成动态测量相机坐标系和真北基准间关系的建立。台体坐标系与真北基准间的标定台体坐标系与真北基准标定工作有个方面通过对台体立方镜的准直测量，以及各台仪器间的互瞄，来建立台体坐标系寻找真北基准，将真北基准引到基准立方镜上，再通过几次方位角的转折传递......”。