1、“.....构成实时数据序列图，输送至计算机匹配运算模块在匹配运算模块中，将实时测量的地磁数据序列与预先存贮在计算机内的区域地磁数地磁测量误差补偿技术在导航定位中的探究地磁论文，任来平，张启国，马刚水下铁磁体的海面磁场计算模型研究海洋测绘，肖晶，段修生，齐晓慧种基于概率数据关联的地磁匹配算法中国惯性技术学报，量为基于式式结论，以及文献中的磁场叠加原理可得式可简化为系数矩阵中的个常系数在短时间内不会随着载体的姿态和位置而发生变化。式中有个独立方程，每个方程有个常系数，相当于元方程，因此，至少使载体处于种方位姿态，并测量各姿态下地磁场分量，加上载体所在位置地磁背景场和实时角度后，即可解得补偿系数地磁测量误差补偿技术在导航定位中的探究地磁论文......”。

2、“.....因此，上述误差修正技术不适合地磁匹配定位。地磁场分量及总场用于导航定位。地磁场参数值可以为地磁匹配定位算法提供位置参照坐标系，实现导航定位的目的。安装在导航载体上的磁传感器，测量值除了地磁场之外，还包含了导航载体感应磁场和固有磁场对地磁测量的误差干扰。如图所示，地磁测量分量为的误差，即罗差。罗差修正问题也就是消除载体磁场对地磁测量影响的问题。为了消除载体对地磁测量精度的影响，主要采取两项措施，是适当安装传感器使传感器远离载体，如测量船测量地磁时，传感器采用拖曳方式，传感器与船体间的距离不小于船长的倍，该方法虽然能有效地防止船磁效应对地磁测量的影响......”。

3、“.....难以确定传感器的位置。是进行误差校正，在测量前后弱干扰磁场对地磁测量误差补偿精度的影响。按照上述实验方法，减少工作台上钢铁构件的数量，只保留铁块，中心点距离磁力仪的尺寸为，重新求解个补偿参数，并对表中种姿态下的干扰数据进行误差补偿处理，地磁测量误差补偿前后数据如表所示。表磁场测量误差分析表小干扰源误差补偿数据通过对比表和表中校正后的误差可以看出，当导航载体的干扰磁场增大时，校正后误差有所增加，但按误差补偿率来在定的误差，即罗差。罗差修正问题也就是消除载体磁场对地磁测量影响的问题。为了消除载体对地磁测量精度的影响，主要采取两项措施，是适当安装传感器使传感器远离载体，如测量船测量地磁时，传感器采用拖曳方式......”。

4、“.....该方法虽然能有效地防止船磁效应对地磁测量的影响，但由于海浪的作用往往使被拖曳的磁传感器漂浮不定，难以确定传感器的位置。是进行误差校正，在测量器位置点的磁场分量，是个固定不变的常数值。图地磁测量示意图假设将导航载体产生的干扰磁场等效为个磁偶极矩，根据文献，磁矩在传感器所在位置产生的感应磁场分量为基于式式结论，以及文献中的磁场叠加原理可得式可简化为系数矩阵中的个常系数在短时间内不会随着载体的姿态和位置而发生变化。式中有个独立方程，每个方程有个常系数，相当于元方程，因此，至少使地磁测量误差补偿技术在导航定位中的探究地磁论文要进行误差校正试验，最后根据校正试验的结果对测量数据进行校正。罗差修正方法主要有两种......”。

5、“.....测自差法就是通过实验得出罗差与磁方位的函数关系，在实际修正中，根据磁方位计算罗差。这种方法不需要对地磁测量数据进行校正，直接采用磁方位校正罗差。测力法首先对磁场传感器测量的地磁分量进行校正，再利用校正后的地磁分量计算磁方位地磁测量误差补偿技术在导航定位中的探究地磁论文法对于导航载体强弱磁场的干扰均有较高的补偿精度地磁测量误差补偿技术在导航定位中的探究地磁论文。误差补偿算法地磁测量误差补偿技术主要包括地磁场方位参数的误差补偿和地磁场分量及总场的误差补偿。地磁场方位参数主要用于航向导航。磁方位确定实际上就是以地磁场为坐标系，确定载体运动方向，即测量载体运动方向与磁北间的夹角。由于载体磁场的影响......”。

6、“.....提出了采用十常系数补偿算法消除测量误差。利用实验数据，进行了对比分析误差补偿效果，进而提出了解决措施，地磁测量精度得到了有效提高。地磁匹配定位技术是需要确定导航载体在空间的具体位置，因此，上述误差修正技术不适合地磁匹配定位。地磁场分量及总场用于导航定位。地磁场参数值可以为地磁匹配定位算法提供位置参照坐标系，实现导航定位的目的。安装在导航载体上的磁统计表中误差补偿率的均方差为，表中误差补偿率的均方差为，因此，增大磁干扰时，误差补偿率要优于较小磁干扰时的误差补偿率。如果按地磁测量误差补偿精度来统计表中的误差补偿精度均方差为，表中的误差补偿精度均方差为，两者补偿精度都比较高......”。

7、“.....因此，在导航载体上安装磁传感器时，应尽量远离磁性较强的钢铁构件结语常系数法地磁测量误差补偿后需要进行误差校正试验，最后根据校正试验的结果对测量数据进行校正。罗差修正方法主要有两种，测力法和测自差法。测自差法就是通过实验得出罗差与磁方位的函数关系，在实际修正中，根据磁方位计算罗差。这种方法不需要对地磁测量数据进行校正，直接采用磁方位校正罗差。测力法首先对磁场传感器测量的地磁分量进行校正，再利用校正后的地磁分量计算磁方位。误差补偿精度对比通过实验，对比分析导航载体体处于种方位姿态，并测量各姿态下地磁场分量，加上载体所在位置地磁背景场和实时角度后，即可解得补偿系数......”。

8、“.....地磁场方位参数主要用于航向导航。磁方位确定实际上就是以地磁场为坐标系，确定载体运动方向，即测量载体运动方向与磁北间的夹角。由于载体磁场的影响，磁场传感器所测的磁方位与真实磁方位存感器，测量值除了地磁场之外，还包含了导航载体感应磁场和固有磁场对地磁测量的误差干扰。如图所示，地磁测量分量为式中为载体坐标系内传感器实际测量的磁场分量为真实地磁场在载体坐标系轴上的投影分量为载体坐标系内载体固有磁场在传感地磁测量误差补偿技术在导航定位中的探究地磁论文，杨云涛导航定位中地磁测量误差补偿技术研究舰船科学技术，。摘要高精度的地磁测量需要实时测量地磁场数据，是地磁匹配定位中的关键技术......”。

9、“.....为匹配定位算法提供依据，论文基于地磁测量误差补偿模型的分析，针对载体上，马海瑞，龙飞，王亦平磁罗经自差校正准确性评估软件设计计算机测量与控制，任来平，张启国，马刚水下铁磁体的海面磁场计算模型研究海洋测绘，库进行查询匹配，确定载体的具体位置位置输出模块将载体位置输出给人机界面地磁测量误差补偿技术在导航定位中的探究地磁论文。参考文献肖晶，段修生，齐晓慧种基于概率数据关联的地磁匹配算法，杨云涛，石志勇，关贞珍种基于磁偶极子磁场分布理论的磁场干扰补偿方法兵工学报杨云涛导航定位中地磁测量误，宗发保，邓瑞辉，任来平种阵列式海洋磁力测量系统海洋测绘马海瑞，龙飞......”。