1、“.....第部分安装于潜水器支持母船。系统组成框图见图。探讨载人潜水器中关于高精度测深侧扫系统的运用及前景海洋地貌学论文。建立套计算机对时系统，以时间为基准，在潜水器入水前，实现潜水器舱内各计算机母船各计算机及传感器之间的时间统。进步改善载人潜水器研究影响该系统成图精度的因素，以期获得更精细的海底地形地貌图，在深海探测中发挥更重要的作用。参考文献周天超宽覆盖海底地形地貌高分辨探测技术研究哈尔滨哈尔滨工程大学，朱维庆，刘晓东，朱敏，等测深侧扫声纳差分相位估计声学学报，朱维庆，朱敏，刘晓东，等海底微地貌测量系统海洋测绘，朱维庆，刘晓东，张东升，等多子阵子空间拟合波达方向估探讨载人潜水器中关于高精度测深侧扫系统的运用及前景海洋地貌学论文时间为基准，在潜水器入水前，实现潜水器舱内各计算机母船各计算机及传感器之间的时间统。进步改善载人潜水器的导航性能......”。

2、“.....实时校正导航偏差，提高导航定位精度。在拼图处理过程中，综合考虑定位结果和地形地貌探测数据中特征点匹配因素，以获得较好的区域拼图效果。结束语高分辨率测深侧扫声纳作为蛟龙号载人潜水器的大技术亮点之，声纳在载人潜水器中的应用及未来发展前景。关键词地形地貌测量深海探测蛟龙号载人潜水器高精度测深侧扫声纳引言目前，海底地形地貌探测常用的声纳系统主要有两种，第种是多波束测深声纳系统，该系统采用十字声纳阵，能获得个条带覆盖区域内多个测量点的海底深度值，实现了从点线测量到线面测量的跨越，具有测量范围大，测量速度快，效率高等优点。但由于受到统在底跟踪过程中所探测到的水体中的热液弥散流所引起的。对比多波束成图结果，潜水器本体测深侧扫声纳具有成图精度高等特点，侧扫瀑布图中可以明确辨识热液羽状流，对发现和认识热液区地形地貌特征具有长远意义......”。

3、“.....摘要高精度测深侧扫声纳系统采用了多子阵海底自动检测子空间拟合的信在载人潜水器中的应用高分辨率测深侧扫声纳是蛟龙号载人潜水器开展海底微地形探测的重要设备，先后伴随蛟龙号完成了级级级和级海试，性能不断得到改进和提升。随着蛟龙号载人潜水器进入试验性应用阶段，先后伴随潜水器在冷泉区海山区结核区热液区堆积区等多种复杂地形开展海底微地形地貌调查，获取了系列典型调查成果。图给貌学论文。软件部分包括数据采集软件和数据后处理软件，是系统的重要组成部分。数据采集软件安装于载人舱内测深侧扫声纳主控器上，通过人机交互控制整个声纳的工作，最终获得被探测区域的高分辨率地形与地貌数据。它所完成的主要功能有控制声纳水下单元的发射接收采集和数据回传实时处理采样数据，得到海底相对于潜水器的深度数据和海底地貌数据获取各重要组成部分。数据采集软件安装于载人舱内测深侧扫声纳主控器上......”。

4、“.....最终获得被探测区域的高分辨率地形与地貌数据。它所完成的主要功能有控制声纳水下单元的发射接收采集和数据回传实时处理采样数据，得到海底相对于潜水器的深度数据和海底地貌数据获取各种传感器数据，包括潜水器定位数据姿态数据速度数据温盐深数据等山区结核区热液区堆积区等多种复杂地形开展海底微地形地貌调查，获取了系列典型调查成果。图给出了蛟龙号载人潜水器高精度测深侧扫系统获取的典型作业区的海底微地形地貌图，从图中可以看出，海底的诸多细节得到了合理展示，将侧扫图和地形图进行对照分析，可以获得作业区海底热液喷口的更多潜在信息。图展示了潜次载人潜水器在热液区进行作业时侧扫瀑布图多个测量点的海底深度值，实现了从点线测量到线面测量的跨越，具有测量范围大，测量速度快，效率高等优点。但由于受到水深和波束角的限制，该系统更适合安装于船上做大面积测量。第种是测深侧扫声纳系统......”。

5、“.....工作频率低，作用距离远，相比于多波束测深声纳系统，测深侧扫系统具有体积小重量轻功耗低分辨率高等优探讨载人潜水器中关于高精度测深侧扫系统的运用及前景海洋地貌学论文传感器数据，包括潜水器定位数据姿态数据速度数据温盐深数据等融合声纳数据和各种传感器数据，实时处理得到初步的海底等深线图和地貌图记录各种结果数据。载人潜水器次完整的海底地形地貌探测任务结束后，声纳主控器数据采集软件形成相应的数据文件，数据后处理软件通过对数据采集软件获取的数据进行系列的精细后处理，从而得到最终的海底等深线图和地貌内同步时钟和母船同步时钟进行对时外，其余各计算机时间并不完全统，使得不同计算机记录的数据无法统使用，需要后续对数据重新写入潜水器姿态及导航数据。定位不准确。目前潜水器使用的超短基线定位精度随作用距离和深度增加，且无法实时获取定位结果......”。

6、“.....探讨载人潜水器中关于高精度测深侧扫系统的运用及前景海洋重点研发计划泰山学者工程专项。摘要高精度测深侧扫声纳系统采用了多子阵海底自动检测子空间拟合的信号参数估计技术，使蛟龙号载人潜水器的综合探测能力得到了提升。蛟龙号载人潜水器高分辨率测深侧扫声纳安装于潜水器的两侧，不仅具有测量海底的微地形地貌以及海底水中目标的作用，还能够获得探测区域高分辨率的地貌图地形图。文章对合声纳数据和各种传感器数据，实时处理得到初步的海底等深线图和地貌图记录各种结果数据。载人潜水器次完整的海底地形地貌探测任务结束后，声纳主控器数据采集软件形成相应的数据文件，数据后处理软件通过对数据采集软件获取的数据进行系列的精细后处理，从而得到最终的海底等深线图和地貌图。图潜水器姿态变化对成图的影响示意图潜水器下潜作业前，除对舱探测到的热液弥散流，从图中可以看出......”。

7、“.....这是由于测深侧扫系统在底跟踪过程中所探测到的水体中的热液弥散流所引起的。对比多波束成图结果，潜水器本体测深侧扫声纳具有成图精度高等特点，侧扫瀑布图中可以明确辨识热液羽状流，对发现和认识热液区地形地貌特征具有长远意义。软件部分包括数据采集软件和数据后处理软件，是系统，因此更适合安装于水下载体如拖体水下机器人遥控潜水器和载人潜水器上。在载人潜水器中的应用高分辨率测深侧扫声纳是蛟龙号载人潜水器开展海底微地形探测的重要设备，先后伴随蛟龙号完成了级级级和级海试，性能不断得到改进和提升。随着蛟龙号载人潜水器进入试验性应用阶段，先后伴随潜水器在冷泉区海工作原理及技术指标系统组成和软件操作进行探讨，结合蛟龙号获取的各种海底地形地貌数据，分析了高分辨率测深侧扫声纳在载人潜水器中的应用及未来发展前景。关键词地形地貌测量深海探测蛟龙号载人潜水器高精度测深侧扫声纳引言目前......”。

8、“.....第种是多波束测深声纳系统，该系统采用十字声纳阵，能获得个条带覆盖区域探讨载人潜水器中关于高精度测深侧扫系统的运用及前景海洋地貌学论文盖海底地形地貌高分辨探测技术研究哈尔滨哈尔滨工程大学，朱维庆，刘晓东，朱敏，等测深侧扫声纳差分相位估计声学学报，朱维庆，朱敏，刘晓东，等海底微地貌测量系统海洋测绘，朱维庆，刘晓东，张东升，等多子阵子空间拟合波达方向估计声学学报，赵晟娅，杨磊，刘保华，丁忠军，王向鑫高精度测深侧扫系统在载人潜水器中的应用海洋测绘，基金项目国的导航性能，增加惯性导航系统，实时校正导航偏差，提高导航定位精度。在拼图处理过程中，综合考虑定位结果和地形地貌探测数据中特征点匹配因素，以获得较好的区域拼图效果。结束语高分辨率测深侧扫声纳作为蛟龙号载人潜水器的大技术亮点之，是其开展海底微地形地貌探测的重要设备......”。

9、“.....同时克服了水声学学报，赵晟娅，杨磊，刘保华，丁忠军，王向鑫高精度测深侧扫系统在载人潜水器中的应用海洋测绘，基金项目国家重点研发计划泰山学者工程专项。技术指标高分辨率测深侧扫声纳系统主要技术指标见表。表高分辨率测深侧扫声纳主要技术指标载人潜水器系统组成应用于载人潜水器上的高分辨率测深侧扫声纳由硬件部分和软件处理部其开展海底微地形地貌探测的重要设备。该系统具有体积小重量轻功耗低成图精度高可以人机交互等优点，同时克服了水声信道和复杂海域海底引起的多途影响，在蛟龙号载人潜水器海试及试验性应用阶段成功在水下级开展测绘作业，取得了良好的应用效果，对发现和认识深海地形地貌具有长远意义。下步，随着潜水器大修与技术升级过程中该系统的升级和改善，进步发现深和波束角的限制，该系统更适合安装于船上做大面积测量。第种是测深侧扫声纳系统......”。