1、“.....涉及的关键技术包括声速剖面处理技术异常数据检测和处理技术以及条带数据拼接处理技术等。基于高分辨率式侧扫声呐可根据探测任务的需求调节拖体距水底的高度，以获取高精度和高分辨率水下地形地貌信息。传统的电子型侧扫声呐的正下方存在探测盲区，而相干型侧扫声呐结合条带探测手段，可通过声线回波的相位精确定位探测点，并可提高探测精度。但水深大于时，相干型侧扫声呐的探测效果不如电子型侧扫声呐。侧扫声呐探测的最大有效作用距离取决于声呐设备的工作频率，探测分辨率则与脉冲宽度距离分辨率和水平波束开角水平分辨率有关。基于高分辨率及高精度水下地形地貌探讨探测技术的发展海洋地貌学论文。探测精度评估技术。对探测数据误差的分析和校正是获取高精，对采集数据的后期处理是至关重要的环节，涉及的关键技术包括声速剖面处理技术异常数据检测和处理技术以及条带数据拼接处理技术等......”。

2、“.....探测精度评估技术。对探测数据误差的分析和校正是获取高精度和高分辨率水下地形地貌信息的关键，黄谟涛等和欧阳永忠等对深度归算技术的研究，为评估探测精度提供参考。多源数据融合技术。在处理探测数据的过程中，须对航线边缘的覆盖探测不同时间的分段探测和多种设备的组合探测等的多源数据进行精度补偿，从而提高整体探测精度。条带数据拼接处理技术。为基于高分辨率及高精度水下地形地貌探讨探测技术的发展海洋地貌学论文报信息科学版，王越机载激光浅海测深技术的现状和发展测绘信息与工程黄谟涛，翟国君，欧阳永忠，等机载激光测深中的波浪改正技术武汉大学学报信息科学版，胡善江，贺岩，陈卫标机载激光测深系统中海面波浪影响的改正光子学报，宋帅，周勇，张坤鹏，范孝忠高精度和高分辨率水下地形地貌探测技术综述海洋开发与管理......”。

3、“.....多波束探测技术多波束探测技术采用较窄波束的条带式探测和宽扇面的覆盖探测高密度的探测点云集成化的组合系统结合传感器的姿态修正以及声速剖面的和米级，提高续航能力是关键技术之。海底观测网通过在海底铺设以光缆和接驳盒连接的传感器，形成海底观测网，从而实时在线和长期探测海底地形地貌和监测海洋环境。其中，采用光电复合缆连接海底观测设备和陆地基站的海底观测网，适用于离岸较近的海域，具有数据传输较快的优势，但造价较高无缆连接的海底观测网通过电池供电，并通过海面浮标发送卫星数据，适用于离岸较远的海域，且造价较低，但电力供应和数据传输受限较大。海底观测网可为其他探测技术提供基站，如为水下机器人提供中转平台和蓄能服务等，实现大范围长期性和立体化的海底地形地貌探测。和竖直方向的立体扫描探测，获取高精度和高分辨率的水下地形地貌信息......”。

4、“.....探测平台常规的船载式探测不能最大限度地发挥探测设备的优势和性能，在中深层水域探测中的劣势尤其明显。为解决这问题，系列探测平台不断涌现。无人船载人船通常不便进入浅层水域和岛礁区水域，而无人船可通过搭载单波束探测仪浅水多波束探测仪和侧扫声呐等设备，与母船协同作业，高效完成探测任务。无人船的探测效果取决于其搭载设备的性能，通过对数据的后期处理，获取高精度和高分辨率水下地形地貌信息。随着定位导航控制和自动表合成孔径声呐探测系统的主要参数表水下维扫描声呐探测系统的主要参数中国科学院声学研究所于年成功研发国内第代合成孔径声呐。李海森等研究多波束合成孔径声呐的机理，结合多波束探测技术和合成孔径成像技术，很好地解决了侧扫声呐探测精度较低和存在探测盲区等问题。为获取高精度和高分辨率水下地形地貌信息，合成孔径声呐探测技术仍须改进......”。

5、“.....可通过对目标回波信号的相位补偿减小或消除对于载体平台，可通过惯性导航设备的姿态补偿以减小误差对于较低的作业航速，可采用多重接收基阵提高探测类标准的基本要求和探测任务的实际需求。表浅地层剖面探测系统的主要参数表双频识别声呐探测系统的主要参数双频识别声呐探测技术双频识别声呐具有较高的分辨率，利用声学透镜折射率大和聚焦短的特点形成较窄波束，最大限度地减小传播损失，可在能见度极低的水下生成接近光学照片的高质量图像，相当于高性能水下摄影机。常见的双频识别声呐探测系统如表所示。双频识别声呐探测系统在获取高精度和高分辨率水下地形地貌信息的过程中，对声呐信号的处理和分析尤为重要，其影响因素主要包括海水介质海底底质海面影响环境噪声和设备条件等。除尽可能地消除这些干扰外术双频识别声呐具有较高的分辨率，利用声学透镜折射率大和聚焦短的特点形成较窄波束......”。

6、“.....可在能见度极低的水下生成接近光学照片的高质量图像，相当于高性能水下摄影机。常见的双频识别声呐探测系统如表所示。双频识别声呐探测系统在获取高精度和高分辨率水下地形地貌信息的过程中，对声呐信号的处理和分析尤为重要，其影响因素主要包括海水介质海底底质海面影响环境噪声和设备条件等。除尽可能地消除这些干扰外，对声呐数据的后期处理也是关键环节，可采用特征图像配准法实现对图像的无缝拼接，使图像直观清晰和完整。受声呐有效作用距离和作能服务等，实现大范围长期性和立体化的海底地形地貌探测。结语为满足军用或民用需求，开展高精度和高分辨率水下地形地貌探测研究具有重要的战略意义和广阔的应用前景。未来应重点发展多维度多设备多来源和多手段的探测技术，尽可能真实完整全局和精确地反映水下地形地貌，为进步的研究和应用提供可靠的数据支持。参考文献欧阳永忠，黄谟涛，翟国君......”。

7、“.....吴自银，阳凡林，罗孝文，等高分辨率海底地形地貌探测处理理论与技术北京科学出版社，刘基余，李松机载激光测深系统测深误差源的研究武汉测绘科技大学学报，刘焱雄，度和高分辨率水下地形地貌信息。随着定位导航控制和自动化等技术的快速发展，无人船可通过遥控或自主的方式，连续走航式探测水下地形地貌。由于无人船具备自动导航和自动规避障碍物等功能，可提前设定或随时接收探测任务，随后自动完成任务，极大地保障工作人员的安全和效率。水下机器人水下机器人是水下地形地貌探测的重要平台，具有中深层水域探测优势，主要分为无缆自治潜水器载人潜水器和缆控潜水器。水下机器人可作为搭载各种设备的移动平台，获取高精度和高分辨率水下地形地貌信息，其性能主要体现在下潜深度续航时间和航行速度等方基于高分辨率及高精度水下地形地貌探讨探测技术的发展海洋地貌学论文，对声呐数据的后期处理也是关键环节......”。

8、“.....使图像直观清晰和完整。受声呐有效作用距离和作业航速的影响，双频识别声呐探测技术适用于对确定目标的精确探测，而不适用于大范围和较粗略的目标探测。合成孔径声呐探测技术合成孔径声呐探测技术利用小孔径的声呐换能器阵，通过运动形成虚拟大孔径，经延时补偿生成较均匀的高分辨率图像，适用于对水下地形地貌的全覆盖探测，且可提取确定目标的精确信息和完成维成像。由于合成孔径声呐的分辨率与探测频率和距离无关，可比常规声呐高出个数量级。常见的合成孔径声呐探测系统如表所，且具有浅层水域探测优势，探测深度最小可达，有效填补近海探测的空白。此外，最大探测深度为，精度通常小于，测点密度最大可达。自世纪年代起，中国美国加拿大俄罗斯法国瑞典荷兰和澳大利亚等国家相继开展机载激光探测技术研究，常见的机载激光探测系统如表所示......”。

9、“.....目前我国在该领域仍未实现产业化，但已研发多代样机并开展多次探测实验，实验结果符合预期，发展潜力较大但仍须突破若干关键技术，进步提高探测精度，满足减小误差对于较低的作业航速，可采用多重接收基阵提高探测效率对于数据后期处理，须完善多子阵成像算法运动补偿模型和自聚焦算法。水下维扫描声呐探测技术水下维扫描声呐探测系统类似于维激光扫描探测系统，但其利用声呐设备发射声线，通过对回波信号的接收和处理，实现维成像和定位。与常规声呐相比，水下维扫描声呐可在水下实时探测，并生成较完整精确清晰和立体的高分辨率维图像而与维激光扫描相比，水下维扫描不受水体能见度的影响，即可在能见度极低的情况下生成高质量图像。常见的水下维扫描声呐探测系统如表所示。表水下维扫描声呐探测系统的主要参数航速的影响......”。