1、“.....并在该地形中放置个发出声音的装置。在近次的实验中，仿生蜈蚣机器人次都正常的规避障碍物并达到了呼救的位置。在以上的测试评估中测量数据的精度基于的多地形勘测蜈蚣机器人设计论文原稿，不同指令单片机输出不同信号。无线遥控发送信号后下位机接收信号进入中断，再执行相应指令下位机接收到上位机的信息执行相应的指令，并输出信号将数据信息返回给机......”。

2、“.....同组组行走轮对应的同组行走电机接收并执行控制器下发的相同控制信号。系统软件设计当上位机发送数据，下位机接收器采设计的款可以进行复杂地形勘察救援侦查等任务的智能勘测蜈蚣机器人。该项目利用无线数据传输技术图像采集技术舵机控制技术等技术融合，通过上位机与下位机进行信息传输，调整自身运动，适应各种地形，并与多路舵机驱动系统控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动......”。

3、“.....舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出个电压后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。语音模块对输入语音预处理和特征提取。该模块支持语音搜索，语音执行命令，直接通过语音操作仿生机器人，能连续识别语音指令串。传感动力机摘要为实现地形勘测与救援以为主控模块，设计的款可以进行复杂地形勘察救援侦查等任务的智能勘测蜈蚣机器人......”。

4、“.....通过上位机与下位机进行置个发出声音的装置。在近次的实验中，仿生蜈蚣机器人次都正常的规避障碍物并达到了呼救的位置。在以上的测试评估中测量数据的精度与机构的稳定性仍需要改进与加强。在提高测量精度的同时保证其稳定性良好。结语该相应指令下位机接收到上位机的信息执行相应的指令，并输出信号将数据信息返回给机。系统测试情况及优化方向在对于机器人的初步测试中关于值，温湿度，空气质量等的测量......”。

5、“.....基于的多地形勘测蜈蚣机器人设计论文原稿。语音模块对输入语音预处理和特征提取。该模块支持语音搜索，语音执行命令，直接通过语音操作仿生机器人，能连续识别语音指令串。受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动系列齿轮组减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出个电压信号到控制电路板，进行反馈，后组共组，同组组行走轮对应的同组行走电机接收并执行控制器下发的相同控制信号......”。

6、“.....下位机接收器采集到遥控信号后输入给单片机，单片机对信号经过分析编码最后正确识别然后进行到串口息传输，调整自身运动，适应各种地形，并与机交互构建。蜈蚣机器人利用其灵活性可进行复杂地质勘查人员搜救等。在未来地质调研，地震搜查，艰难地形的侦查方面有很大的应用前景。多路舵机驱动系统控制电路板接器人利用嵌入式芯片为主控设计了款地形勘测机器人相比于其他大型设备更加简洁方便，在科研工作与人员搜救方面均可应用。利用无线技术更是减少了对作业人员的危害......”。

7、“.....在进行次不同环境不同时间的测量中，我们与精确仪器的数据相比较，误差不超过百分之十。蜈蚣机器人的穿梭和避障能力将蜈蚣机器人放置在不同的地形中。并在该地形中放中断子程序，当执行完串口中断子程序后程序又跳回主程序，最后单片机输出与遥控信号相对应的信号控制舵机使蜈蚣机器人动作发生变化，不同指令单片机输出不同信号。无线遥控发送信号后下位机接收信号进入中断......”。

8、“.....本具体实施方式中，行走单元底面设有对行走轮，分别位于左右两侧，行走轮为迈克娜姆轮每个行走轮均由各自的行走电机提供动力行走轮划分为左前组左右组左后组与能够进入因地震或火灾等灾害而倒塌的建筑物内部进行人们不能涉足的危险场所执行搜寻和检测维护任务。阱系统整体设计及原理该机器人主要由上位机与下位机构成。上位机包含了蓝牙模块，语音模块，与视频模块，其中蓝与机构的稳定性仍需要改进与加强......”。

9、“.....结语该机器人利用嵌入式芯片为主控设计了款地形勘测机器人相比于其他大型设备更加简洁方便，在科研工作与人员搜救方面均可应用。利用无线测试中关于值，温湿度，空气质量等的测量，我们将蜈蚣机器人放置在不同的环境中并使用些可以精确测量类似因数的仪器作对比。在进行次不同环境不同时间的测量中，我们与精确仪器的数据相比较，误差不超过百分之到遥控信号后输入给单片机，单片机对信号经过分析编码最后正确识别然后进行到串口中断子程序......”。