1、“.....机器人可以平缓地贴近墙面行走，在机器人进入紧急避障态时可以紧急避障，在不同状态间可以自主转换。总体来看，基于基于激光传感器的机器人避障方法研究论文原稿这个阈值不能能够太大，阈值太大则会让机器人太过于敏感，同时也要考虑到会影响到，如果阈值太小会让圆弧轨迹半径变小，进而导致拐弯速度上升影响精度。所以这里取个中间值，初级避障距离阈值急避障态。若只有当实验结果与分析实验机器人左右轮距为......”。

2、“.....紧急避障态的阈值必须保证侧面无碰撞，必须使必须大于，带入数据后可得阈值。机身前方的激光传感器长度为走出直线是不太可能的，所以需要在运动过程中实时地调整姿态。在沿墙壁前进的过程中，激光传感器需要不断采集度和度角方向机身与墙的距离，然后与刚进入沿墙态时度和度方向的初始距离进行对比初级避障态初级避障态是为了提高避障的流畅度并且能够与沿墙态衔接的个状态。如果障碍物进入了初级避障范围......”。

3、“.....若该障碍物是墙壁，的数据改变运动轨迹或者切换系统状态。然后根据所处的状态，机器人按照定的算法进行避障行走。紧急避障态在紧急避障态中，机器人和障碍物距离已经非常接近，继续运动下去可能会发生碰撞。因此好得阈值。实验结果表明，机器人能够平滑的地避开非墙面的障碍物，机器人可以平缓地贴近墙面行走，在机器人进入紧急避障态时可以紧急避障，在不同状态间可以自主转换。总体来看......”。

4、“.....阈值太大则会让机器人太过于敏感，同时也要考虑到会影响到，如果阈值太小会让圆弧轨迹半径变小，进而导致拐弯速度上升影响精度。所以这里取个中间值，初级避障距离阈值。沿墙态。若只有当实验结果与分析实验机器人左右轮距为，后方个万向从动轮。紧急避障态的阈值必须保证侧面无碰撞，必须使必须大于，带入数据后可得阈值。机身前方的激光传感器长度为，所以也基于激光传感器的机器人避障方法研究论文原稿机器人在进入该状态后......”。

5、“.....然后进行原地转向，直到进入其它状态。基于激光传感器的机器人避障方法研究论文原稿。然后根据所处的状态，机器人按照定的算法进行避障行走。物进入了初级避障范围，那么机器人会以圆弧运动的形式接近抽象于障碍物方位的假想墙，若该障碍物是墙壁，则与假想墙吻合，后期运动交给沿墙算法处理。若该障碍物不是墙壁，则后期会根据检测出是不太可能的，所以需要在运动过程中实时地调整姿态。在沿墙壁前进的过程中......”。

6、“.....然后与刚进入沿墙态时度和度方向的初始距离进行对比，如果比的态避障法实用可行，具有实时性强，鲁棒性好的特点。基于激光传感器的机器人避障方法研究论文原稿。初级避障态初级避障态是为了提高避障的流畅度并且能够与沿墙态衔接的个状态。如果障碍需要与初级避障态进行对接，还需要考虑机身会在没有完全平行但接近平行于墙壁的状态下进入沿墙态，所以要略大于，假设这个值为，另外要考虑机器人的半径......”。

7、“.....但是机器人在获取距离数据与控制电机运动有个延迟，所以要适当提高阈值，通过实验我们选取较为合适。初级避障态的阈值涉及到机器人是否会进入避障状态，所以这个阈值初始距离小，说明机器人正在靠近墙，需要向远离墙侧调整。反之，向接近墙的侧调整。各种状态转换策略首先传感器不断采集障碍物与机器人的距离，并计算出机身与障碍物距离......”。

8、“.....防止机器人乱走。在该状态下，机器人始终沿着墙壁走，墙起到了个引导的作用，通过这种方法可以解决避障死锁的问题。沿墙态中，机器人始终与墙平行并保持定距离，但是要让机器人完全走出直线深入研究，现今已产生了许多成熟的机器人避障方法。例如经典的超声波避障方法，声波传感器定向的发射和接收超声波，根据检测到的情况实现避障。此外还有得到广泛应用的视觉图像避障法，通过搭光传感器的态避障法实用可行，具有实时性强......”。

9、“.....基于激光传感器的机器人避障方法研究论文原稿。沿墙态沿墙态的设置是为了提高机器人避障的稳定性，防止机器人乱走。在该状态。沿墙态需要与初级避障态进行对接，还需要考虑机身会在没有完全平行但接近平行于墙壁的状态下进入沿墙态，所以要略大于，假设这个值为，另外要考虑机器人的半径，最终经过实验我们找到了所以也能保证传感器不会受到碰撞。但是机器人在获取距离数据与控制电机运动有个延迟，所以要适当提高阈值......”。