1、“.....系统进入稳态，响应速度快，控制结果稳定，是比较理想的控制器。结语实验表明安装误差横滚方向为负度，俯仰方向安装误差正度，修正系数为，经过公式修正后，得到实测值与修正值的对比关系，姿态误差约为度，符合设计要求在基于姿态传感器的自平衡系统设计论文原稿同时读出传感器的姿态输出数据，通过数据分析可以得到安装误差以及系统误差。把角位移测量平台的数据与传感器输出数据进行对比分析，得出以下修正公式其中，代表姿态解算后的横滚角，代表修正后的横滚角，代表姿态解算后的俯仰角......”。

2、“.....经过量化后的模糊态变量为，子集中的元素从左到右依次表示当前控制误差值的状态，从负大到正大。精确态到模糊态是通过隶属函数实现的。当前普遍采用的隶属函数有式，可以表达为。利用角公式可以把元数转变为姿态矩阵将姿态矩阵表达式带入表达式可得参数自定的模糊控制原理由于本系统结构复杂，很难得到被控对象的精确数学模型，所以采用模糊控制控制相应舵机进行补偿运动。模糊控元数与欧拉角通过元数和欧拉角解算可以快速得到当前自平衡系统倾斜状态下的横滚角与俯仰角......”。

3、“.....摘要针对现有装置在运动过程由于颠簸摇晃产生抖动晃动等问题，设计了自平衡控制系统。该系统利用元数和行解算可以得到当前系统的俯仰角度和横滚角度，再经过等算法输出两路驱动两个方向的相应舵机进行补偿，这就是本自平衡控制系统的基本原理。其中表示姿态矩阵。基于姿态传感器的自平衡系统设计论文原稿。当自平衡控制系统载体发生大学学报，章仁为卫星轨道姿态动力学控制北京北京航空航天大学出版社，黄忠森控制系统计算及仿真北京国防工业出版社，刘金坤先进控制及其仿真北京电子工业出版社，......”。

4、“.....控制结果稳定，是比较理想的控制器。结语实验表明安装误差横滚方向为负度，俯仰方向安装误差正度，修正系数为，经过公式修正后，得到实测值与修正值的对比关系，姿态误差约为度，符合设计要求在仿真测试中，在阶跃冲击作为输入，系数据分析可以得到安装误差以及系统误差。把角位移测量平台的数据与传感器输出数据进行对比分析，得出以下修正公式其中，代表姿态解算后的横滚角，代表修正后的横滚角，代表姿态解算后的俯仰角，代表修正后的横滚角。模糊控制算法基于姿态传感器的自平衡系统设计论文原稿斜时......”。

5、“.....通过传感数据进行解算可以得到当前系统的俯仰角度和横滚角度，再经过等算法输出两路驱动两个方向的相应舵机进行补偿，这就是本自平衡控制系统的基本原理。时，经过秒的调整进入稳态，有较快的响应速度。元数与欧拉角通过元数和欧拉角解算可以快速得到当前自平衡系统倾斜状态下的横滚角与俯仰角。当自平衡控制系统载体发生倾斜时，与系统固定在同支架的姿态传感器会跟随倾斜相同的角度，通过传感数据规则。经过量化后的模糊态变量为，子集中的元素从左到右依次表示当前控制误差值的状态......”。

6、“.....精确态到模糊态是通过隶属函数实现的。当前普遍采用的隶属函数有梯形分布正态分布角形分布等。实验测试抖动晃动等问题，设计了自平衡控制系统。该系统利用元数和欧拉角转换关系，从姿态传感器输出数据中得到横滚角和俯仰角，并在常规基础上加入了模糊控制方法控制相应舵机进行补偿运动。实验结果表明，该系统姿态数据误差为度在阶跃冲击作为输入统经过秒的调整进入稳态，有较快的响应速度。因此，本自平衡控制系统能够有效的解决现有装置在颠簸摇晃中产生抖动晃动等问题......”。

7、“.....张帆种新的全角度元数与欧拉角的转换算法南京理仿真在中使用模糊算法进行仿真实验。经过调试，设定控制参数初值为时，系统能够迅速进入稳态。阶跃响应的变化如下图所示实验仿真中，模糊控制器在经过秒左右的调整时间，系统进入稳态，响应速态传感器数据修正在自平衡控制平台完成组装后，由于存在安装误差，不能保证姿态传感器的在安装后全与自平衡系统姿态保持绝对致，所以需要对传感器进行数据修正。使用角位移测量平台对整个控制平台进行倾斜测试，同时读出传感器的姿态输出数据......”。

8、“.....其原理图如图所示。常规控制器比例积分微分控制的简称，由于其控制算法简单鲁棒性好和可靠性高，而成为众多自动控制方法中应用最为普遍的控制方法。控制原理图如图所示。模糊推理是通过模糊条件语句来实现模糊控制器的控上问题，本文提出利用元数和欧拉位移定理求出横滚角与俯仰角，再通过模糊算法输出两路驱动两个方向的相应舵机进行补偿运动达到自平衡效果。基于姿态传感器的自平衡系统设计论文原稿。用超复数形式，可以表达为。利用角公式仿真测试中，在阶跃冲击作为输入，系统经过秒的调整进入稳态......”。

9、“.....因此，本自平衡控制系统能够有效的解决现有装置在颠簸摇晃中产生抖动晃动等问题。参考文献张华宾等基于的两轮式倒立摆自平衡控制系统测控技术，张帆种新的全后的横滚角。模糊控制算法仿真在中使用模糊算法进行仿真实验。经过调试，设定控制参数初值为时，系统能够迅速进入稳态。阶跃响应的变化如下图所示实验仿真中，模糊控制器在经过秒形分布正态分布角形分布等。实验测试姿态传感器数据修正在自平衡控制平台完成组装后，由于存在安装误差，不能保证姿态传感器的在安装后全与自平衡系统姿态保持绝对致......”。