1、“.....而且使底盘具有定的越野性能，能够越过较低的障碍物，攀爬度左右的斜坡。但是由于此种底盘在通过地面障碍时，麦克纳姆轮与地面的角基于麦克纳姆轮的全向移动自主机器人论文原稿轴器与电机减速器电机轴相连，电机固定在高强度定做的钢套上，整套模块与车体底盘底板使用块工业合页铰链连接，保证悬挂在底盘横向方向上的公差精度，另外弹性减震器采用纵臂方式与底盘上板进行连接，考文献李磊，叶涛，谭民......”。

2、“.....李育文，王红卫，李芳机器人发展概况及展望河南科技，郑向阳，熊蓉等移动机器人导航和定位技术機电工程，。将整个底盘采用试了导航系统，在测试结果中机器人可以自主建图导航，实现了全向移动自主机器人的功能。本文所做的工作是对全方位移动机器人的初步探索，还有很多不足，后期研究工作可从以下几方面进行深入研实验中，设定不存在瞬间进入盲区的物体，移动机器人在其离目标的距离小于个合理的保持距离时停止移动......”。

3、“.....在移动机器人停止运动后增加定的死区，避免轻微的扰动能。关键词麦克纳姆轮全向移动机器人自主全方位移动机器人作为类典型的移动机器人系统，具有平面内完全的个自由度，可以实现任意时刻任意方向的自由运动，因此全方位移动机器人非常适合工作在空初步探索，还有很多不足，后期研究工作可从以下几方面进行深入研究在自主导航系统中，算法以及数据处理的精度提高可以消除部分建图的累积误差，因此......”。

4、“.....在移动机器人停止运动后增加定的死区，避免轻微的扰动造成移动机器人的振动。结束语本文研究种基于麦克纳姆轮的全向移动自主机器人。本文进行机器人底盘的机械设计系统设计等，通过理论分连，电机固定在高强度定做的钢套上，整套模块与车体底盘底板使用块工业合页铰链连接，保证悬挂在底盘横向方向上的公差精度，另外弹性减震器采用纵臂方式与底盘上板进行连接......”。

5、“.....设计结果本在对中的导航功能包集进行配置后，基于上节的测试，进行本导航实验。为了观察机器人在较复杂环境中的性能。，熊蓉等移动机器人导航和定位技术機电工程，。设计结果本在对中的导航功能包集进行配置后，基于上节的测试，进行本导航实验。为了观察机器人在较复杂环境中的性克纳姆轮受力不均匀导致底盘行驶性能降低以及麦克纳姆轮磨损严重，而且此底盘需要大量的加工金属件，成本高，固自主研发机械底盘......”。

6、“.....将整个底盘采用轮纵臂独立悬挂，每个麦入的研究。针对麦克纳姆轮底盘的机械结构进行进步的设计与研究。参考文献李磊，叶涛，谭民，陈细军移动机器人技术研究现状与未来机器人，李育文，王红卫，李芳机器人发展概况及展望河南科技，郑向析和实验论证，提出了机器人各机构性能的设计原理与方法。最后测试了导航系统，在测试结果中机器人可以自主建图导航，实现了全向移动自主机器人的功能......”。

7、“.....基于麦克纳姆轮的全向移动自主机器人论文原稿。实验中，设定不存在瞬间进入盲区的物体，移动机器人在其离目标的距离小于个合理的保持距离时停止移动。为保证移动机纳姆轮集成悬挂模块均装有弹性减震器，不同种情景下可采用不同压力负载的弹性减振器，保证个麦克纳姆轮在车体运行过程中同时着地驱动。每个悬挂模块中，麦克纳姆轮使用刚性联轴器与电机减速器电机轴相基于麦克纳姆轮的全向移动自主机器人论文原稿运行的稳定性......”。

8、“.....而且使底盘具有定的越野性能，能够越过较低的障碍物，攀爬度左右的斜坡。但是由于此种底盘在通过地面障碍时，麦克纳姆轮与地面的角度不会保持度，造成麦图自主导航使用高性能微型迷你电脑，既保证机器人系统的处理速度，有减小设备对机器人的负载所有电机均加入速度环电流环以保证减小速度误差和控制机器人功率，在必要点位的电机加入位置环以保证机器人度不会保持度......”。

9、“.....而且此底盘需要大量的加工金属件，成本高，固自主研发机械底盘，即轮纵臂独立悬挂底盘。全向机器人系统设连接处用轴承来增加减震的稳定性和可靠性。基于麦克纳姆轮的全向移动自主机器人论文原稿。在本研究初期，采用大疆创新研发的麦克纳姆轮底盘，其使用了独立弹性悬挂法，用避震器将轮组与上部车板连轮纵臂独立悬挂，每个麦克纳姆轮集成悬挂模块均装有弹性减震器，不同种情景下可采用不同压力负载的弹性减振器......”。