1、“.....与视觉控制系统进行了较详细的分析。当小车的视觉传感器失灵时，小车的惯导模块开始起作用。惯导模块的主要元器件是个陀螺仪，将其固定在小车转轴上，可实时输出小车的旋转角度。可通过对陀螺仪偏差信号的计算与采集，结合小车直流电机上惯导与视觉相结合的小车控制系统设计论文原稿在单片机与驱动器之间接了个光电耦合器，将输出的信号接在光耦的输入端。光耦的输出端接电机驱动器。给单片机通电，再接通总电源软件部分利用软件......”。

2、“.....再利用将程序下载到单片机串口的接的，用于接收模块的数据。串口的接电脑的模块的，用于向电脑发送解析后的数据。惯导模块与图像传感器模块相结合程序流程图试验结果分析惯导模块与单片机连接调试结果模块与单片机连接数据采速度高于。因此选择图像传感器比较合适。小车控制系统软件设计利用单片机实现调速要使的输出信号，具体的配置过程开启时钟及复用功能时钟，配置为复用输出设置重映射到电机驱动模块小车电机的选择。惯导小车的电机选用无刷直流电机......”。

3、“.....更加便于维修。视觉传感器视觉传感器的简介现在主流的传感器有和内部已集成角速率转换模块以及滤波模块。使得该模块的输出量为角度。关键词惯性导航视觉导航控制系统小车简介及分类小车简介自动导引小车是指装有电磁或光学等自动导引装置，可以按照指定的或固定路径行驶的，并且具有保护装置以及运输功能的运程序。再利用将程序下载到单片机。给两个电机输出相同的信号，可实现小车的直线行走......”。

4、“.....得到的电机转速并不相同。此时可以通过调整其中个输出的信号，从而实现小车转速的同步。结论本文研究单片机连接调试结果模块与单片机连接数据采集。采集的数据中是模块输出的角度值。另外可以通过改变程序实现单角度值的输出。对于输出的角度值，可以与预先设定值进行比较，进而通过调节小车电机转速实现小车的直线纠偏单时钟，配置为复用输出设置重映射到上初始化，设置的和设置的模式，使能的输出使能修改来控制占空比......”。

5、“.....陀螺仪输出信号的处理由于不同厂家制作的陀螺仪的性能不同，在陀螺仪内部进行的处理过程也不同。本文采用模块，内部已集成角速率转换模块以及滤波模块。使得该模块的输出量为角度。陀螺仪偏差信号的计算与采集，结合小车直流电机上安装的编码器来确定小车行走的方向与距离，据此可以计算出小车行走的路程以及进行纠偏陀螺仪输出信号的处理由于不同厂家制作的陀螺仪的性能不同，在陀螺仪内部进行的处理过程也不同。本文采用模块，感器视觉传感器的简介现在主流的传感器有和......”。

6、“.....并且灵敏度比较高，但是必须需要的供电电压，耗能比较大。电路设计比较复杂。摄像头所采集图像的灵敏度比较高，电路设计比较简单，工作在的电压了种基于惯导与视觉相结合的小车，对小车惯导与视觉控制系统进行了较详细的分析。当小车的视觉传感器失灵时，小车的惯导模块开始起作用。惯导模块的主要元器件是个陀螺仪，将其固定在小车转轴上，可实时输出小车的旋转角度。可通过机输出实现小车的速度调整。硬件连接在单片机与驱动器之间接了个光电耦合器......”。

7、“.....光耦的输出端接电机驱动器。给单片机通电，再接通总电源软件部分利用软件，编写并编译信号输出的来自陀螺仪的信号，需要将模块进行如下连接串口的接的，用于接收模块的数据。串口的接电脑的模块的，用于向电脑发送解析后的数据。惯导模块与图像传感器模块相结合程序流程图试验结果分析惯导模块与下即可。并且同等条件下，图像传感器的工作速度高于。因此选择图像传感器比较合适。小车控制系统软件设计利用单片机实现调速要使的输出信号......”。

8、“.....电机驱动模块小车电机的选择。惯导小车的电机选用无刷直流电机。原因是直流电机有比较好的启动特性及调速性能直流电机的输出转矩比交流电机的大直流电机通用性比较强，更加便于维修。视觉传本文选用模块作为主控制器。系列单片机的内核是位的拥有的闪存程序存储器以及的，其内部资源丰富，处理信息的能力很强，可以满足本文题目的设计要求。惯导与视觉相结合的小车控制系统设计安装的编码器来确定小车行走的方向与距离......”。

9、“.....通过图像采集卡将采集到的信息转化为能够被识别的信号。惯导与视觉相结合的小车控制系统设计给两个电机输出相同的信号，可实现小车的直线行走。由于电机性能不同以及其他因素的影响，得到的电机转速并不相同。此时可以通过调整其中个输出的信号，从而实现小车转速的同步。结论本文研究了种基于惯导与视觉相结合的小车，对小车惯导集。采集的数据中是模块输出的角度值。另外可以通过改变程序实现单角度值的输出......”。