1、“.....当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生变核心，它可以提供高达的核心处理器，芯片内含稳压器，给系统外部元器件提供电源。采用脚封装，具有片内上电复位监视器看门狗定时器和时钟振荡器，是能独立工作的片上系统。双足竞步机器人控制系统设计与实现论文原稿。系统总体设计本双足竞步机器人控制系统设计与实现论文原稿器人控制理论，可以实现对机器人各个动作的精准控制。同时，该设计也可用于双足机器人的实验教学。参考文献徐国华......”。

2、“.....谢涛，徐建峰仿人机器人的研究历史现状及展望机器人，王勇，杨杰基于被动动力式的两足机器人研由度。机器人上电后，回归到初始状态，等待语音信号输入，当操作者说出打开两字之后，机器人开始执行行走动作，可分为抬脚摆臂出脚落脚个动作，分别对应到每个舵机的打角的不同。通过光电传感器检测到障碍物，机器人及时做出抬脚动作，中部舵机向外侧旋转，紧接着另条光电传感器避障模块选用光电传感器......”。

3、“.....电路板上红色指示灯点亮，同时端口持续输出低电平信号，该模块检测距离，检测角度，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加逆时针调电位器产品中即可以实现语音识别声控人机对话功能。而且识别的关键词语列表是可以任意动态编辑的。电路原理图如图所示。关键词双足机器人单片机数字舵机语音避障中图分类号文献标识码文章编号近年来，人们对于双足机器人的研究发展迅速，仿人机器人作为机器人的个人研究现状机械工程师......”。

4、“.....重复此动作，直到光电传感器检测不到障碍物。双足机器人实物图如图所示。结语本设计是基于单片机作为主控制器设计的款具有自由度的双足竞步机器人，该系统能够通过语音指令控制双足机器人实现了停止前进转弯避障等动作。本设计应用了先进电位器，检测距离减少。软件设计该系统在软件方面的设计主要有主程序，舵机打角程序，语音识别程序以及避障程序组成。主程序流程图如图所示。系统调试本设计中双足机器人采用了全金属舵盘，高度约......”。

5、“.....重量约为，含个自由度。其中，手臂个自由度，腿部双足竞步机器人控制系统设计与实现论文原稿重要的分支，无疑对机器人研究的技术和思想提出了更高的要求。芯片不需要外接任何的辅助芯片，直接集成在现有的产品中即可以实现语音识别声控人机对话功能。而且识别的关键词语列表是可以任意动态编辑的。电路原理图如图所示。，。芯片不需要外接任何的辅助芯片，直接集成在现有的用单片机作为控制核心，它可以提供高达的核心处理器，芯片内含稳压器......”。

6、“.....采用脚封装，具有片内上电复位监视器看门狗定时器和时钟振荡器，是能独立工作的片上系统。双足竞步机器人控制系统设计与实现论文原的机器人控制理论，可以实现对机器人各个动作的精准控制。同时，该设计也可用于双足机器人的实验教学。参考文献徐国华，谭民移动机器人的发展现状及其趋势机器人技术应用，谢涛，徐建峰仿人机器人的研究历史现状及展望机器人，王勇，杨杰基于被动动力式的两足机器个自由度。机器人上电后，回归到初始状态......”。

7、“.....当操作者说出打开两字之后，机器人开始执行行走动作，可分为抬脚摆臂出脚落脚个动作，分别对应到每个舵机的打角的不同。通过光电传感器检测到障碍物，机器人及时做出抬脚动作，中部舵机向外侧旋转，紧接着稿。光电传感器避障模块选用光电传感器，当检测到前方障碍物信号时，电路板上红色指示灯点亮，同时端口持续输出低电平信号，该模块检测距离，检测角度，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器......”。

8、“.....从而完成双足机器人行走的过程。当光电传感器模块检测到前方有障碍物时，单片机对舵机做出调整，使双足机器人能顺利避开障碍物。系统总体框图如图所示。系统硬件设计单片机本设计采化，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。减速齿轮组由电机驱动，其输出端带动个线性的比例电位器作为位置检测，该电位器把转角坐标转换为比例电压反馈给控制单元......”。

9、“.....产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向转动，使齿轮组的输出位置与期望值相系统由单片机数字舵机语音模块以及光电传感器组成，通过语音模块向单片机发送数据，单片机接受到信号后开始输出信号控制路数字舵机并通过软件对数字舵机的角度进行控制，从而完成双足机器人行走的过程。当光电传感器模块检测到前方有障碍物，。系统硬件设计单片机本设计采用单片机作为控制究现状机械工程师，腿也向同侧进行旋转，重复此动作......”。