1、“.....增加控制难度。所以，目走时的主要过程有左右腿相互交替迈腿，收腿，达到向前步行的目的，主要需要个过程。它的基本要求体系稳定性要好。因为这个关节是实现两足步行机器人行走的主要原因，使得机器人稳定步行才成为可能。这个关节对于稳定的行走来说是不可缺少，虽然它两足步行机器人设计论文原稿性强的特点，吸引了全球各国科学人员的浓厚兴趣。由于现在的机器人依靠履带和轮式来进行移动，首先要想研究设计两足步行机器人，先应该对机器人的整体有个比较深的认识。由于两足步行机器人要完全模拟人类的应该有的动作......”。

2、“.....由于两足步行机器人要完全模拟人类的应该有的动作，本文从以下几个方面钻研机器人的步行功能。两足步行机器人设计论文原稿。自由度的配置自由度两足机器人如果要完成些关于和人类相似的行为动作，那么它定要有和人类相似计，各关节的活动直接影响机器人的外观步行方式活动范围的大小等。我们人类行走时的主要过程有左右腿相互交替迈腿，收腿，达到向前步行的目的，主要需要个过程。它的基本要求体系稳定性要好。关键词两足步行机器人设计制作中图分类号文献标识因为这个关节是实现两足步行机器人行走的主要原因......”。

3、“.....这个关节对于稳定的行走来说是不可缺少，虽然它们担任着不同的工作，但它们在身体中起着紧密联系的作用，和我们的人体系统样，缺不可。在它们对机器人在步行过程的水下机器人设计自动化与仪表，宫丽男，庞在祥基于的足仿生机器人结构设计及运动仿真机械传动，。在我们快要摔倒的时候，我们可以利用脚掌出力，脚趾压住地面，就可以保持身体的稳定。要做到这系列对于机器人来说是相当困难。我们了自身的稳定性。减震性问题人类的关节是由我们的肌肉保护着，当我们的关节接触到地面时，可以起到定的减震作用，避免的过重的伤害。因此，减震器对于机器人来说是必不可少的......”。

4、“.....经过番研究查询资料，而达到控制电机转动的目的，进而又减少了购买设备的成本。机体各部分的比例与人体比例差不多，对于空间的要求就很高，大部分元器件都放入机器人躯干内部也是件不可能的事，由于机器人内部空间有定的限度，同时头部和肩部的也需要有共同放置空间。的电机，舵机具有体积结构密集可以便于安放输出力矩，还具有稳定性好，控制方便等特点，也就使得对机器人结构的控制变得简单起来，而且也降低了制造机器人的本钱。舵机主要由如下的部件组成外壳电路板无核心马达齿轮与位置检测器直流机等......”。

5、“.....行走时也是没有影响的，如果加上脚趾的话将使机器人结构变得很复杂，增加控制难度。所以，目前我们只研究机器人行走时最基本且必要的关节，结果表明机器人至少有髋膝踝个关节。两足步行机器人设计论文原稿。的类型自由度的配置，减震器的选择。并且将这种驱动器进行了比较，最终我们选择了舵机作为动力源。参考文献徐跃，章海，屈晓坤，付宗国，袁跃峰基于双尾鳍式的新型仿生自主式水下机器人机械工程师，王雷，杨庆喜，程勇，张璇琛，郑磊基于用的驱动方式有种基本类型方式，分别是液压驱动，气压驱动和电动驱动......”。

6、“.....它的特点是功率大成本高结构简单，可以省空间，还有易于实现直接驱动的特点气压驱动具有运行速度快系统结构简单所需材料价格低媒介无污染等特点，但我们决定使用谐波减震器。结语本文课题的研究任务主要是设计两足步行机器人适应在不平稳的，有障碍的以及地面行走方案，以及会转弯，可以实现更多的仿人工作。根据对两足机器人的研究，并对其进行结构分析，我们基本上可以確定该机器人所需要的关此外，机器人的控制些计算机等控制器元件也要占用躯干内部空间的部分。所以，在设计时，所附带的驱动器等尽可能放置在下肢剩余的空间里面。这样来......”。

7、“.....而且也有利于减小腿部的惯量，从而达到减小能量损耗的目的，而且保号是怎么控制电机转动呢舵机几乎都有最大旋转角度，与普通电流电机的不同的面是直流电机转动方式是圈圈的，而舵机只能以角度为界限伴随转动着，不能和直流电机圈圈的转动着，因此，舵机可以通过转动的角度来反馈信息并且带动反馈电位计的位置，该驱动方式实现伺服控制过于困难。不仅如此，这两种驱动方式其他方面的有缺点，操作起来不是特别好。然而电机驱动就不同于他们，它的成本低精度高安全性好而且不需要转换能量，控制起来方便灵活......”。

8、“.....故机器人的腿部的对称变得相当重要了。我们会按照这点，对机器人的结构设计就会采取对称性布置的方式来进行设计。驱动方案比较与电机布置众所周知，机器人体积不能过于大，整个机体更不能太笨拙。由于现在的技术水平，机器人前我们只研究机器人行走时最基本且必要的关节，结果表明机器人至少有髋膝踝个关节。考虑到两足步行机器人不仅能够可以完成走直线的目标，而且还能实现转弯的动作，所以我们将在颈部设计个扭转自由度，还需要在头部增加个前后向自由度并且要安装个们担任着不同的工作，但它们在身体中起着紧密联系的作用......”。

9、“.....缺不可。在它们对机器人在步行过程中分别起到辅助平衡作用实现支撑髋关节作用实现迈步并使上躯体运动以及调整脚掌与地面的接触状况，以至于达到维持机体的稳定性。在机器人的步行功能。两足步行机器人设计论文原稿。目标设定研究步行机器人的难点首要表现在两足步行机器人具有多种关节，多个驱动器，多个自由度的特点而且自由度的设计，各关节的活动直接影响机器人的外观步行方式活动范围的大小等。我们人类的自由度。人类有上百个自由度和关节，所以对于机器人关节的选择，自由度的选择是至关重要的......”。