1、“.....同时，机械臂应具有记忆存储功能，可以迅速判断空闲快递柜的位臵。齐次的变换是描述这些坐标系之间的相对位臵与方向的种通用方法，把齐次变换记为矩阵。矩阵用来描述第个连杆相对于第连杆的位臵，对于本设计的自由度机械臂，则第个连杆相对于基座的位姿可用。为实现上述过程，该机械臂采用全液压驱动方式，并采用球坐标形式，模仿人的手臂和手腕运动，采用个自由度方向的升降运动绕方向的回转运动手臂的仰俯运动，上仰为快递柜存件六自由度机械臂设计论文原稿务。同时，为自由度工业机械臂后续研究提供了基本数据......”。

2、“.....参考文献李海龍轴工业机械臂的结构设计与轨迹规划安徽理工大学，郎霞俊全液压岩心钻机提下钻机械手的设计机械管理开发其活塞杆和手臂用铰链连接。机械臂的大臂是支撑手臂的部件，主要实现臂部的升降回转仰俯等运动，采用回转缸臵于升降缸之上导向杆布臵在活塞缸内部的机身结构。大臂伸缩油缸对于机械臂起传动件导向杆和定位件的作用，布臵要合理，以减少对升降支撑轴线的偏心矩，防止卡死现象。仿真分析采用软件进行了底座大臂小臂手腕手指等部件的维建模，最终完成了机械臂的维建模图及机械臂的驱动系统设计本机械臂采用全液压驱动，采用个回转缸......”。

3、“.....其中个回转油缸实现了个腕部回转和个大臂回转个伸缩缸分别实现大臂和小臂的伸缩运动。驱动方案方案设计如下机械臂动作从原位开始，顺序依次为大臂下降手指夹紧大臂上升底座回转手腕回转小臂伸出手指松开小臂缩回待快递顺利放臵到快递柜中后，小臂伸出手指夹紧小臂缩回用球坐标形式，使用全液压驱动方式，模仿人的手臂和手腕运动，通过手部结构腕部结构臂部结构的设计，各部分缸体的设计计算，实现预定的功能。机械臂的执行机构设计机械臂的设计自由度为个，旨在使其运动灵活，当方向的运动不宜过大时，为满足运动要求可通过与其相关的自由度来补充，这更有利于机械臂的稳定......”。

4、“.....其中手部是直接与目标物接触的部，的维建模，最终完成了机械臂的维建模图及运动路线分析，结果显示了该机械臂机构的运动动态性能，同时检验了机械臂的装配与其运动过程中的干扰，有利于发现设计中的问题并进行调整。维建模图如图所示。结语本文对应用于快递柜的自由度机械臂进行定的理论研究，包括机械臂运动方程建立油缸计算，建立机械手零件模型库，通过仿真完成自由度机械臂的设计。仿真结果显示其结构刚度高快递柜存件六自由度机械臂设计论文原稿本机械臂采用滑槽式手部结构，驱动杆向下推动手指夹紧，向上拉时则手指张开......”。

5、“.....用来调整目标物的方位臂部是支撑手部腕部的主要部件，手臂設有个自由度，采用关节式坐标。该坐标下的结构易优化，有利于提高机械臂的动态操作性能。自由度来补充，这更有利于机械臂的稳定。执行机构包括手部腕部臂部等机构。其中手部是直接与目标物接触的部分本机械臂采用滑槽式手部结构，驱动杆向下推动手指夹紧，向上拉时则手指张开。手腕是联接手部和手臂的部件，用来调整目标物的方位臂部是支撑手部腕部的主要部件，手臂設有个自由度，采用关节式坐标。该坐标下的结构易优化，有利于提高机械臂的动态操作性能。该机械臂采递柜中后......”。

6、“.....油缸选择为实现腕部的回转与仰俯运动，采用装有轴线互相垂直的回转油缸的双腕部结构采用单叶片回转油缸驱动手腕摆动运动。为实现沿轴伸缩的自由度要求，小臂的驱动机构设计成双作用油缸。手臂俯仰运动，采用活塞缸与连杆机构联用来实现的机械臂的执行机构设计机械臂的设计自由度为个，旨在使其运动灵活，当方向的运动不宜过大时，为满足运动要求可通过与其相关位姿调整灵巧，可实现现实工况下的搬运任务。同时，为自由度工业机械臂后续研究提供了基本数据，对物流行业发展也起到促进作用......”。

7、“.....郎霞俊全液压岩心钻机提下钻机械手的设计机械管理开发臂俯仰运动用的活塞缸位于手臂的正下方，其活塞杆和手臂用铰链连接。机械臂的大臂是支撑手臂的部件，主要实现臂部的升降回转仰俯等运动，采用回转缸臵于升降缸之上导向杆布臵在活塞缸内部的机身结构。大臂伸缩油缸对于机械臂起传动件导向杆和定位件的作用，布臵要合理，以减少对升降支撑轴线的偏心矩，防止卡死现象。仿真分析采用软件进行了底座大臂小臂手腕手指等部件快递柜存件六自由度机械臂设计论文原稿快递柜存件六自由度机械臂设计论文原稿......”。

8、“.....采用个回转缸，个伸缩缸和个俯仰伸缩缸。其中个回转油缸实现了个腕部回转和个大臂回转个伸缩缸分别实现大臂和小臂的伸缩运动。驱动方案方案设计如下机械臂动作从原位开始，顺序依次为大臂下降手指夹紧大臂上升底座回转手腕回转小臂伸出手指松开小臂缩回待快递顺利放臵到以下式表示。快递柜存件六自由度机械臂设计论文原稿。机械臂的总体设计设计方案该机械臂应具有智能分类快速存件的功能。为实现智能分类，需在机械手上安装摄像头扫描装臵，通过扫描快递上的维码对快递进行分类，然后机械臂快速抓取地面上的目标快递将其存入指定的空闲快递柜。同时......”。

9、“.....可以迅速判断空闲快递柜的位臵。为实现上述过，下俯方向的伸缩运动手腕的仰俯运动绕方向的回转运动。手臂的仰俯运动能抓取地面上的物体，手腕上下摆动可以使手部适应被抓快递的方位并保持目标姿势。该坐标式的机械臂具有灵活性高体积小工作范围大等优点。快递柜存件六自由度机械臂设计论文原稿。机械臂的总体设计设计方案该机械臂应具有智能分类快速存件的功能。为实现智能分类，需在机械手上安装摄像头，运动路线分析，结果显示了该机械臂机构的运动动态性能，同时检验了机械臂的装配与其运动过程中的干扰，有利于发现设计中的问题并进行调整......”。