1、“.....还要满足手术器械需高温消毒等条件。为提高数据处理的准确性，还要对传感器获此，用力反馈设备代替控制面板或按键实现操作者与远程机器人之间的力觉信息交互，采用手术触觉的方式，将机械手手术过程中置刀的手感反馈给操作者，让术者在控制端有如临现场亲自动刀的手感觉，可极大的提高操作的准确度和可靠性。基于生物阻抗的反馈系统生物阻抗等力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究论文原稿十万例的脊柱外科手术，仅吉林大学第医院每年该类手术就超过例......”。

2、“.....力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究论文原稿。在外科手术中，力觉发挥着重要的作用，可以为医生提供组织刚度肿瘤位置等信息研究论文原稿。手术力反馈控制系统，手术操作过程中，采用机械手手术时，要实时获取椎弓根刀的准确位置，手术触觉反馈系统是将操作末端的运动位置以及姿态等数据信息实时而准确地发送至核心处理器，并将数据通过显示系统和控制系统反馈给医生，使之获得到真实地觉的方式......”。

3、“.....让术者在控制端有如临现场亲自动刀的手感觉，可极大的提高操作的准确度和可靠性。关键词脊柱微创力检测技术力触觉反馈中图分类号文献标识码文章编号引言当今世界，在生活水平不断提高的同时，工作压力也基于生物阻抗的反馈系统生物阻抗等效电路模型和生物组织内单个细胞的等效电路模型如图所示。在外科手术中，力觉发挥着重要的作用，可以为医生提供组织刚度肿瘤位置等信息，防止医生用力过度对正常的组织造成损害，在进行些精细操作时可令医生施加合适的作用力......”。

4、“.....当受到外力作用时，弹性体随之产生应变，应变片的电阻和电桥的电压也随之发生变化，因而通过检测电阻电桥输出电压的变化就可以将外力检测出来。检测元件的选择与位置不知不仅要确保脊柱外科手术所需的高测量精度，还要满足手术器械需高温消毒等条觉反馈的方法进行了研究和分析，作者相信，随着国家的快速发展和科研人员的不懈努力，力触觉反馈技术在不久的将来会取得突破的进展。参考文献郑海华白领族，小心脊椎病温州人，付宜利，李坤，潘博，詹军成......”。

5、“.....为提高数据处理的准确性，还要对传感器获取的数据进行滤波传感器标定和传感器重力补偿等处理，测得最真实的力信息，才能进步反馈至主手执行器端，给操作者以最佳的力觉临场感。力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究论文原稿应变片因体积小防水性好可实现多自由度测量等原因成为广泛的力检测方式。应变片通常贴在块弹性体上来达到较好的测量精度，其测量效果取决于弹性体的变形程度......”。

6、“.....现今比较成熟的脊柱机器人有以色列研制的，法国研制的，中国北京积水潭医院研制的。韩国还在实验研究阶段的德国的。中科院沈阳自动化所和第军医大学新桥医院联合研制李巧真，李刚，韩钦泽电阻应變片的实验与应用实验室研究与探索，李彦青基于虚拟夹具的机器人遥操作运动导航与力反馈技术研究浙江大学，的脊柱微创手术机器人系统及中科院深圳先进技术研究院等多家科研单位的多名研究人员合作研制的，脊柱微创手术机器人系统集成和可视等技术研究方面已经取得了较大的进步......”。

7、“.....还没有取得实质的进展。本文对脊柱外科手术机器人可实现力力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究论文原稿常用的椎体成形器械进行改造，设计制作带有双电极结构的椎弓根开路器。通过电极施加不同频率的信号，通过计算阻抗可以判断出手术针在脊椎骨间位置，将位置信号反馈给操作者，有助于操作者更加准确地完成手术。研究现状及结论脊柱微创手术机器人，是先进医疗技术与自取的数据进行滤波传感器标定和传感器重力补偿等处理，测得最真实的力信息......”。

8、“.....给操作者以最佳的力觉临场感。椎弓根螺钉置入过程中最关键的步骤在于使用椎弓根开路器在椎骨骨质上开出个通道作为椎弓根螺钉的钉道，该过程直接决定了椎弓根螺效电路模型和生物组织内单个细胞的等效电路模型如图所示。应变片因体积小防水性好可实现多自由度测量等原因成为广泛的力检测方式。应变片通常贴在块弹性体上来达到较好的测量精度，其测量效果取决于弹性体的变形程度，将应变片接入电阻电桥。当受到外力作用时，弹性，防止医生用力过度对正常的组织造成损害......”。

9、“.....然而，现有可遥操作的机器人系统，多使用按键或控制面板控制机器人，改变了医生的操作习惯力反馈的缺失是个非常大的缺陷，操作者只能通过视觉反馈进行手术，增大手术的危险性手术操作体验，保证机械手操作安全可靠。关键词脊柱微创力检测技术力触觉反馈中图分类号文献标识码文章编号引言当今世界，在生活水平不断提高的同时，工作压力也逐渐增大。久坐久卧以及长时间伏案工作引起许多骨科疾病，例如脊柱形变腰椎管狭窄等。我国每年有逐渐增大......”。